CN205090971U - 一种车载移动测量系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种车载移动测量系统，包括：安装于汽车车顶的支架，以及安装于支架一端的车载移动激光扫描仪，所述车载移动激光扫描仪扫描获得环境数据，所述车载移动激光扫描仪下部，所述支架上还安装有惯性导航仪，所述惯性导航仪获得汽车的惯性导航数据，所述支架的另一端还安装有全景相机，所述全景相机获取环境图像，所述车载移动激光扫描仪的上部，所述支架上还安装有一GPS天线，所述GPS天线用于获得环境的GPS数据。本实用新型能够准确的对地貌进行移动测量。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动测量技术领域，尤其涉及一种车载移动测量系统。
背景技术
目前随着移动测量技术的发展，利用移动测量获得周围环境地貌，从而建立模型已经逐渐成为工程中的常用手段。现有的移动测量仅仅利用激光扫描仪获得激光扫描环境数据，但是激光扫描仪容易在特殊地貌时存在误差，从而造成环境数据不准确，影响移动测量的结果。从而，现有的移动测量技术容易因环境数据的不准确，造成工程中的失误。
因此，如何更加准确的对地貌进行移动测量成为一个亟待解决的问题。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供一种车载移动测量系统，其能够准确的对地貌进行移动测量。
本实用新型提供一种车载移动测量系统，包括：安装于汽车车顶的支架，以及安装于支架一端的车载移动激光扫描仪，所述车载移动激光扫描仪扫描获得环境数据，所述车载移动激光扫描仪下部，所述支架上还安装有惯性导航仪，所述惯性导航仪获得汽车的惯性导航数据，所述支架的另一端还安装有全景相机，所述全景相机获取环境图像，所述车载移动激光扫描仪的上部，所述支架上还安装有一GPS天线，所述GPS天线用于获得环境的GPS数据。
在本实用新型一具体实现中，所述支架包括一安装所述惯性导航仪的水平支撑部以及一安装在所述水平支撑部上的第一垂直支撑部和第二垂直支撑部，所述第一垂直支撑部安装所述车载移动激光扫描仪，所述第二垂直支撑部上安装所述全景相机。
在本实用新型一具体实现中，所述第一垂直支撑部包括两个平行的垂直侧壁，所述垂直侧壁的一端连接所述水平支撑部，另一端连接所述车载移动激光扫描仪。
在本实用新型一具体实现中，所述垂直侧壁连接所述车载移动激光扫描仪的一端与所述水平支撑部之间的角度小于90度，令所述车载移动激光扫描仪与所述水平支撑部之间的角度小于90度。
在本实用新型一具体实现中，所述第二垂直支撑部为一高度可调节的圆柱体。
在本实用新型一具体实现中，所述车载移动激光扫描仪包括扫描装置、连接所述扫描装置并对扫描进行控制的控制装置。
在本实用新型一具体实现中，所述全景相机包括至少三个镜头。
在本实用新型一具体实现中，所述惯性导航仪包括加速度计和与所述加速度计连接的陀螺仪。
在本实用新型一具体实现中，还包括一里程计，所述里程计计算汽车的里程数据。
在本实用新型一具体实现中，还包括一计算机装置，接收所述环境数据、惯性导航数据、环境图像、GPS数据以及里程数据，并计算获得地形环境建模。
由以上技术方案可见，本实用新型车载移动测量系统包括车载移动激光扫描仪扫描获得环境数据，惯性导航仪获得汽车的惯性导航数据，全景相机获取环境图像，GPS天线用于获得环境的GPS数据。由于本实用新型利用了环境数据、惯性导航数据、环境图像、GPS数据进行移动侦测，因此避免了仅利用车载移动激光扫描仪获得环境数据进行移动侦测造成的数据不准确。本实用新型可以准确的进行移动侦测，避免了因环境数据的不准确，造成的工程中的失误。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型车载移动测量系统的结构图；
图2是本实用新型车载移动测量系统中车载移动激光扫描仪的结构图；
图3是本实用新型车载移动测量系统中惯性导航仪的结构图。
具体实施方式
本实用新型车载移动测量系统包括车载移动激光扫描仪扫描获得环境数据，惯性导航仪获得汽车的惯性导航数据，全景相机获取环境图像，GPS天线用于获得环境的GPS数据。由于本实用新型利用了环境数据、惯性导航数据、环境图像、GPS数据进行移动侦测，因此避免了仅利用车载移动激光扫描仪获得环境数据进行移动侦测造成的数据不准确。本实用新型可以准确的进行移动侦测，避免了因环境数据的不准确，造成的工程中的失误。
当然，实施本实用新型的任一技术方案必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
为了使本领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
下面结合本实用新型附图进一步说明本实用新型具体实现。
参看图1，本实用新型提供一种车载移动测量系统，包括：安装于汽车车顶的支架1，以及安装于支架一端的车载移动激光扫描仪2，所述车载移动激光扫描仪2扫描获得环境数据，所述车载移动激光扫描仪2下部，所述支架1上还安装有惯性导航仪3，所述惯性导航仪3获得汽车的惯性导航数据，所述支架1的另一端还安装有全景相机4，所述全景相机4获取环境图像，所述车载移动激光扫描仪2的上部，所述支架1上还安装有一GPS天线5，所述GPS天线5用于获得环境的GPS数据。
由于本实用新型利用了环境数据、惯性导航数据、环境图像、GPS数据进行移动侦测，因此避免了仅利用车载移动激光扫描仪获得环境数据进行移动侦测造成的数据不准确。本实用新型可以准确的进行移动侦测，避免了因环境数据的不准确，造成的工程中的失误。
为了令所述惯性导航仪3、车载移动激光扫描仪2以及全景相机4的安装更加方便，所述支架1包括一安装所述惯性导航仪3的水平支撑部11以及一安装在所述水平支撑部上的第一垂直支撑部12和第二垂直支撑部13，所述第一垂直支撑部12安装所述车载移动激光扫描仪2，所述第二垂直支撑部13上安装所述全景相机4。
在本实用新型一具体实现中，所述第一垂直支撑部12包括两个平行的垂直侧壁121，所述垂直侧壁121的一端连接所述水平支撑部11，另一端连接所述车载移动激光扫描仪2。
为了便于所述车载移动激光扫描仪2获取周围环境数据，所述垂直侧壁121连接所述车载移动激光扫描仪2的一端与所述水平支撑部11之间的角度小于90度，令所述车载移动激光扫描仪2与所述水平支撑部11之间的角度小于90度。
所述角度可以根据需要进行调节，从而保证所述车载移动激光扫描仪2可以更好的获取周围环境数据。
在本实用新型一具体实现中，所述第二垂直支撑部13为一高度可调节的圆柱体，可以根据需要调节所述全景相机4的安装高度，从而更好的获取环境图像。
在本实用新型一具体实现中，参看图2，所述车载移动激光扫描仪2包括扫描装置21、连接所述扫描装置21并对扫描进行控制的控制装置22。
所述扫描装置21在所述控制装置22的控制下，进行扫描，具体地，所述车载移动激光扫描仪2为三维激光扫描仪。三维激光扫描仪是利用激光的传播速度快，直线型好的特点将激光发射出去，并接收返回的信息来描述被测量物理的表面形态的。由于被测物体的反射率不同接收到的返回信息也有强弱之分。所谓的三维既是利用扫描仪的水平转动来覆盖一整片区域。这个过程很类似民间的360度全景摄影。区别就是我们得到的“底片”不是图像而是成千上万个点组成的表面形态，在测量术语中叫做点云。请见右图的船体，看似是一幅图片，其实是由无数个激光点组成的。不同的颜色就是激光返回不同的反射率的表现。
在本实用新型一具体实现中，所述全景相机4包括至少三个镜头。优选地，本实用新型全景相机4包括五个镜头。
在本实用新型一具体实现中，参看图3，所述惯性导航仪3包括加速度计31和与所述加速度计连接的陀螺仪32。
3个自由度陀螺仪用来测量飞行器的三个转动运动；3个加速度计用来测量飞行器的3个平移运动的加速度。
在本实用新型一具体实现中，还包括一里程计，所述里程计计算汽车的里程数据。
在本实用新型一具体实现中，还包括一计算机装置，接收所述环境数据、惯性导航数据、环境图像、GPS数据以及里程数据，并计算获得地形环境建模。
本实用新型利用了环境数据、惯性导航数据、环境图像、GPS数据、里程数据进行移动侦测，因此避免了仅利用车载移动激光扫描仪获得环境数据进行移动侦测造成的数据不准确。本实用新型可以准确的进行移动侦测，避免了因环境数据的不准确，造成的工程中的失误。
尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种车载移动测量系统，其特征在于，包括：安装于汽车车顶的支架，以及安装于支架一端的车载移动激光扫描仪，所述车载移动激光扫描仪扫描获得环境数据，所述车载移动激光扫描仪下部，所述支架上还安装有惯性导航仪，所述惯性导航仪获得汽车的惯性导航数据，所述支架的另一端还安装有全景相机，所述全景相机获取环境图像，所述车载移动激光扫描仪的上部，所述支架上还安装有一GPS天线，所述GPS天线用于获得环境的GPS数据。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述支架包括一安装所述惯性导航仪的水平支撑部以及一安装在所述水平支撑部上的第一垂直支撑部和第二垂直支撑部，所述第一垂直支撑部安装所述车载移动激光扫描仪，所述第二垂直支撑部上安装所述全景相机。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一垂直支撑部包括两个平行的垂直侧壁，所述垂直侧壁的一端连接所述水平支撑部，另一端连接所述车载移动激光扫描仪。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述垂直侧壁连接所述车载移动激光扫描仪的一端与所述水平支撑部之间的角度小于90度，令所述车载移动激光扫描仪与所述水平支撑部之间的角度小于90度。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第二垂直支撑部为一高度可调节的圆柱体。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述车载移动激光扫描仪包括扫描装置、连接所述扫描装置并对扫描进行控制的控制装置。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述全景相机包括至少三个镜头。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述惯性导航仪包括加速度计和与所述加速度计连接的陀螺仪。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括一里程计，所述里程计计算汽车的里程数据。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括一计算机装置，接收所述环境数据、惯性导航数据、环境图像、GPS数据以及里程数据，并计算获得地形环境建模。
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Cited By (5)
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| CN106705964A (zh) * | 2017-01-06 | 2017-05-24 | 武汉大学 | 全景相机融合imu、激光扫描仪定位与导航系统及方法 |
| CN107498590A (zh) * | 2017-08-09 | 2017-12-22 | 泗洪县正心医疗技术有限公司 | 一种大型设备移动导航仪 |
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