CN205058029U - 一种四自由度高速并联机械手 - Google Patents
一种四自由度高速并联机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205058029U CN205058029U CN201520823981.XU CN201520823981U CN205058029U CN 205058029 U CN205058029 U CN 205058029U CN 201520823981 U CN201520823981 U CN 201520823981U CN 205058029 U CN205058029 U CN 205058029U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- platform
- arm
- freedom
- moving platform
- parallelly connected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
一种四自由度高速并联机械手，包括定平台和动平台，其中：所述定平台和动平台之间设有六角手臂组件，所述定平台的顶部设有连接且驱动六角手臂组件的伺服驱动器，所述动平台底部设有连接六角手臂组件的末端执行器，所述定平台和动平台之间还包括三个机械手臂组件，所述三个机械手臂组件均匀等分在定平台和动平台的外侧且并联驱动。本实用新型四自由度高速并联机械手采用可实现三平动一转动的空间四自由度并联驱动，通过动平台拆分，引入末端执行器的转动自由度，不仅可以实现物料的快速搬运、装箱等功能，同时通过末端执行器的转动自由度可以实现物料的顺序摆放动作，克服了类似机构存在的缺陷。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手领域，特别是一种四自由度高速并联机械手。
背景技术
随着工业的发展，自动化设备已经广发应用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，其可以按照设定的运动轨迹运动，实现自动上料和下料。然而，传统的机械手在有限的空间中进行回转或进行其他动作时，因受机械手本身运动的精度限制或转动结构的限制，难以实现空间内移位或更精准的旋转摆动。
实用新型内容
为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型的目的是实现空间三个方向平动和一个转动自由度的四自由度高速转动，提供采用并联驱动的、有效构件惯性和提高系统负载能力的一种四自由度高速并联机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种四自由度高速并联机械手，包括定平台和动平台，其中：所述定平台和动平台之间设有六角手臂组件，所述定平台的顶部设有连接且驱动六角手臂组件的伺服驱动器，所述动平台底部设有连接六角手臂组件的末端执行器，所述定平台和动平台之间还包括三个机械手臂组件，所述三个机械手臂组件均匀等分在定平台和动平台的外侧且并联驱动。
所述伺服驱动器驱动六角手臂组件，作为末端执行器旋转运动的动力来源，引入末端执行器的转动自由度，不仅可以实现物料的快速搬运、装箱，还可以通过末端执行器的转动自由度实现物料的顺序摆放动作。
作为本实用新型的进一步改进：所述机械手臂组件包括有减速器、伺服电机、主动臂和从动臂，所述减速器固定在定平台上，一端连接伺服电机，另一端连接主动臂，所述从动臂分为左从动臂和右从动臂，所述左右从动臂的顶端分别与主动臂的两侧连接，底端与动平台连接。
所述三个机械手臂组件采用并联驱动，三个伺服电机单独驱动相应连接的主动臂，改变主动的旋转摆动角度，使得下方的动平台在三维空间平动，可有效减低构件惯性和提高系统负载能力，实现动平台在工作空间内大范围平动。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：四自由度高速并联机械手采用可实现三平动一转动的空间四自由度并联驱动，通过动平台拆分，引入末端执行器的转动自由度，不仅可以实现物料的快速搬运、装箱等功能，同时通过末端执行器的转动自由度可以实现物料的顺序摆放动作，克服了类似机构存在的缺陷。
本实用新型采用四个驱动源，其中三个为并联驱动动平台的动力输入源，另外一个为末端执行器的旋转运动的动力来源。三个伺服电机单独驱动与之连接的主动臂，改变主动臂的旋转摆动角度使得下方的动平台在三维空间平动，同时正上方的伺服驱动器中间的六角轴进行末端执行器的旋转运动，达到四自由度空间运动。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
现结合附图说明与实施例对本实用新型进一步说明：
参考图1，一种四自由度高速并联机械手，包括定平台1和动平台2，所述定平台1和动平台2之间设有六角手臂组件3，所述六角手臂组件中伸缩轴承采用六角轴滑动伸缩，顶连接定平台1，低端连接动平台2，所述定平台1的顶部设有连接且驱动六角手臂组件3的伺服驱动器4，所述动平台2底部设有连接六角手臂组件3的末端执行器5，所述定平台1和动平台2之间还包括三个机械手臂组件，所述三个机械手臂组件均匀等分在定平台1和动平台2的外侧且并联驱动。
所述机械手臂组件包括有减速器6、伺服电机7、主动臂8和从动臂9，所述减速器固定在定平台1上，一端连接伺服电机7，另一端连接主动臂8，所述从动臂9分为左从动臂和右从动臂，所述左右从动臂的顶端分别与主动臂8的两侧连接，底端与动平台2连接。
综上所述，本领域的普通技术人员阅读本实用新型文件后，根据本实用新型的技术方案和技术构思无需创造性脑力劳动而作出其他各种相应的变换方案，均属于本实用新型所保护的范围。
Claims (2)
1.一种四自由度高速并联机械手，包括定平台和动平台，其特征是：所述定平台和动平台之间设有六角手臂组件，所述定平台的顶部设有连接且驱动六角手臂组件的伺服驱动器，所述动平台底部设有连接六角手臂组件的末端执行器，所述定平台和动平台之间还包括三个机械手臂组件，所述三个机械手臂组件均匀等分在定平台和动平台的外侧且并联驱动。
2.根据权利要求1所述的一种四自由度高速并联机械手，其特征是：所述机械手臂组件包括有减速器、伺服电机、主动臂和从动臂，所述减速器固定在定平台上，一端连接伺服电机，另一端连接主动臂，所述从动臂分为左从动臂和右从动臂，所述左右从动臂的顶端分别与主动臂的两侧连接，底端与动平台连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520823981.XU CN205058029U (zh) | 2015-10-23 | 2015-10-23 | 一种四自由度高速并联机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520823981.XU CN205058029U (zh) | 2015-10-23 | 2015-10-23 | 一种四自由度高速并联机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205058029U true CN205058029U (zh) | 2016-03-02 |
Family
ID=55384630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520823981.XU Expired - Fee Related CN205058029U (zh) | 2015-10-23 | 2015-10-23 | 一种四自由度高速并联机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205058029U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105234939A (zh) * | 2015-10-23 | 2016-01-13 | 广东惠利普智能科技有限公司 | 一种四自由度高速并联机械手控制系统 |
| CN106346444A (zh) * | 2016-06-23 | 2017-01-25 | 南京理工大学 | 一种三平移一转动的四自由度并联机器人机构 |
| CN106346449A (zh) * | 2016-10-12 | 2017-01-25 | 南京信息工程大学 | 一种四自由度并联机器人 |
| CN106346445A (zh) * | 2016-06-23 | 2017-01-25 | 南京理工大学 | 一种能够实现高速运动的四自由度并联机器人机构 |
| CN112476412A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-03-12 | 派罗(廊坊)机器人科技有限公司 | 一种四自由度机器人 |
-
2015
- 2015-10-23 CN CN201520823981.XU patent/CN205058029U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105234939A (zh) * | 2015-10-23 | 2016-01-13 | 广东惠利普智能科技有限公司 | 一种四自由度高速并联机械手控制系统 |
| CN106346444A (zh) * | 2016-06-23 | 2017-01-25 | 南京理工大学 | 一种三平移一转动的四自由度并联机器人机构 |
| CN106346445A (zh) * | 2016-06-23 | 2017-01-25 | 南京理工大学 | 一种能够实现高速运动的四自由度并联机器人机构 |
| CN106346449A (zh) * | 2016-10-12 | 2017-01-25 | 南京信息工程大学 | 一种四自由度并联机器人 |
| CN112476412A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-03-12 | 派罗(廊坊)机器人科技有限公司 | 一种四自由度机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205058029U (zh) | 一种四自由度高速并联机械手 | |
| CN102922513B (zh) | 一种可实现scara运动的四自由度单动平台并联机构 | |
| WO2017103682A3 (en) | Robotic kitchen including a robot, a storage arrangement and containers therefor | |
| CN104096998A (zh) | 一种多自由度并联机构式点焊机器人 | |
| CN102922511A (zh) | 一种三移一转四自由度空间并联机构 | |
| CN103203741A (zh) | 一种三自由度并联机器人机构 | |
| CN105082112A (zh) | 具有三移两转的完全各向同性并联机器人机构 | |
| CN103144100A (zh) | 三自由度移动并联机器人机构 | |
| CN103949957A (zh) | 一种基于三自由度并联机构的六轴联动混联装置 | |
| CN103846911B (zh) | 一种高速六自由度并联机械手 | |
| CN102303313B (zh) | 一种非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构 | |
| CN105945934A (zh) | 三自由度齿轮传动机械手 | |
| CN103659793B (zh) | 单支链含闭环的平移驱动三平动并联机构 | |
| CN103895007A (zh) | 一种二平动并联机器人 | |
| CN103273482B (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
| CN104552247A (zh) | 一种三自由度混联机器人机构 | |
| CN205310261U (zh) | 二自由度2-pus+u球面并联机构 | |
| CN105345810A (zh) | 三移动一转动型四自由度空间并联机构 | |
| CN103895008A (zh) | 一种仅含转动副的空间三平动并联机器人机构 | |
| CN203245874U (zh) | 三自由度移动并联机器人机构 | |
| CN104690724A (zh) | 一种三自由度搬运机器人 | |
| CN103624778A (zh) | 非对称全解耦四自由度并联机构 | |
| CN203293189U (zh) | 一种主从支链分离式的二平动并联机器人 | |
| CN203901284U (zh) | 一种三自由度混联码垛机械手 | |
| CN104511896B (zh) | 一种自动化协同并联操作装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160302 Termination date: 20181023 |