CN205033231U - 可调节舵机 - Google Patents

Abstract

一可调节舵机，包括：一动力提供部和一传动输出部，该动力提供部可拆卸地连接该传动输出部，该动力提供部向该传动输出部提供动力，该传动输出部输出动力。该动力提供部进一步包括一组动力源，各该动力源向该传动输出部提供动力，其中，通过调节该动力源以调节所述可调节舵机的输出功率和质量。

Description

可调节舵机

技术领域

本实用新型涉及舵机，特别涉及一种可调节舵机，该可调节舵机设置有一组动力源，通过调节各该动力源的方式对该可调节舵机的输出功率进行调节。

背景技术

舵机被广泛应用于模型和智能机器人。在智能机器人领域中，舵机被用于智能机器人的关节，以实现关节的转动。但是现在市场提供的舵机越来越不能满足智能机器人发展的需要。目前，双足智能机器人的高度普遍都在60厘米以下，其原因在于，用于双足机器人关节处的舵机的功率密度达不到要求。而市场没有提供满足设计高于60厘米的双足机器人要求的舵机。

功率密度是考核舵机性能的关键指标。而影响舵机功率密度的因素有舵机的质量和舵机的输出功率。在智能机器人领域中，对舵机的质量要求是非常严格的，舵机减少一克重量在智能机器人领域可被认为是极大的进步。但是市场上所提供的舵机结构，不利于智能机器人设计制造者修改，以使得传统舵机达到设计要求。

传统舵机包括传统的舵机包括一电机，一控制电路板，一电位器和一组变速齿轮组和一外壳。电机、控制电路板、电位器和变速齿轮被收纳至外壳。传统舵机中，电机，控制电路板，电位器，变速齿轮都不容易更换。因此设计和制造智能机器人，特别是双足智能机器人时，只能根据市场上的舵机性能设计制造，大大阻碍了智能机器人的发展，特别是双足智能机器人的发展。若有一种可根据设计制造的需要，便于修改替换的舵机，则可大大促进智能机器人的发展。

值得一提的是，传统舵机并没有制动元件。当需要将设置在传统舵机上的一工件转动至一预设位置时，若传统舵机将该工件转动至预设位置，则由于惯性，该工件会继续向前转动，超过预设位置才停止。此时需要将传统舵机反方向旋转，才能将该工件转动至预设位置。也就是说，传统舵机需要完成二次转动才能将该工件转动至预设位置。若传统舵机具有制动系统，则可只需要转动一次，则能将该工作转动至预设位置，从而提高工作效率。但是，市面上并没有具有制动元件的舵机。

此外，舵机作为智能机器人的关键部件，舵机的工作状态关系到整个智能机器人的工作状态，若能及时发现舵机的工作状态异常，则能避免整个智能机器人受到更严重的损坏。但是，目前，市面上提供的舵机，并没有提供检测舵机内部的工作状态的功能。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一可调节舵机，该可调节舵机提供一可拆卸的动力提供部，以便于根据需要调节该动力提供部。

本实用新型的另一个目的在于一可调节舵机，该动力提供部提供一组动力源，通过调节动力源以调节本实用新型可调节舵机的输出功率和/或质量。

本实用新型的另一个目的在于提供一可调节舵机，该可调节舵机提供一传动输出部，以便于根据需要调节该传动输出部。

本实用新型的另一个目的在于提供一可调节舵机，该传动输出部提供一可拆卸的传动部，以便于根据需要调节该传动部。

本实用新型的另一个目的在于提供一可调节舵机，该可调节舵机提供一可拆卸的输出部，以便于根据需要调节该输出部。

本实用新型的另一个目的在于提供一可调节舵机，该动力提供部提供一组动力源，该组动力源可拆卸地被设置于该动力提供部。

本实用新型的另一个目的在于提供一可调节舵机，该动力提供部提供一组动力源容纳腔，该组动力源容纳腔供收纳该组动力源。

本实用新型的另一个目的在于提供一可调节舵机，该动力提供部提供一附加装置容纳腔，以便于根据需要设置附加装置。

本实用新型的另一个目的在于提供一可调节舵机，该动力提供部提供一制动器，以便于提供制动效率。

本实用新型的另一个目的在于提供一可调节舵机，该动力提供部提供一控制模块，该控制模块可操作地连接各该动力源，以便于调节各该动力源。

本实用新型的另一个目的在于提供一可调节舵机，该可调节舵机提供一检测装置供检测该可调节舵机的状态，该检测装置可操作地连接该控制模块，以协助该控制模块调节该可调节舵机的工作状态。

本实用新型的另一个目的在于提供一可调节舵机，该可调节舵机结构简单，便于维护。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一可调节舵，包括：

一动力提供部和一传动输出部，该动力提供部可拆卸地连接该传动输出部，该动力提供部向该传动输出部提供动力，该传动输出部输出动力，其中，该动力提供部进一步包括一组动力源，各该动力源向该传动输出部提供动力，其中，通过调节该动力源以调节该可调节舵机的输出功率和质量。

该动力提供部进一步包括：

一基座，该动力源被设置于该基座；

一动力集中装置，该动力集中装置将各该动力源提供的动力集中为一个动力，以便于输出；和

一支撑保护壳，该支撑保护壳覆盖该动力集中装置，该支撑保护壳可拆卸地连接该基座。

基座进一步包括：

一支撑座和一限位器，该支撑座支撑该限位器；其中，该限位器进一步具有一组动力源收纳腔，该动力源收纳腔供收纳所述动力源，以稳固所述动力源和限定所述动力源的位置。

所述动力源进一步包括一动力提供单元和一驱动单元，该动力提供单元可操作地连接该驱动单元，其中该动力集中装置进一步包括一集中板，一动力输出轴和一动力收集件，该动力输出轴和该动力收集件分别被设置于该集中板的两侧，该动力输出轴的中心对齐该集中板的中心，该动力收集件被设置于该集中板的边缘，该动力收集件分别与该驱动单元可操作地连接，以被该驱动单元驱动。

该动力提供部进一步包括一控制模块，该控制模块可操作地连接各该动力源，以控制各所述动力源。

该限位器进一步包括一附加装置容纳腔，该附加装置容纳腔被设置在该限位器的中部。该动力提供部进一步包括一制动器，该制动器被收纳于该附加装置容纳腔，其中，该制动器进一步包括一制动部和一制动单元，该制动部可操作地连接该制动单元，以向该制动单元提供制动力，其中，该制动器可操作地连接所述控制模块，该控制模块控制所述制动器产生制动力。

该动力集中装置进一步包括一制动件，该制动件与该动力收集件被设置于所述集中板的同一侧，且被设置于该动力收集件的中心部，其中，该制动件包括一内齿壁，该内齿壁以所述集中板的中心为圆心，围绕形成一制动单元收纳腔，供收纳该制动单元，其中，该制动单元啮合该内齿壁，以将制动力应用于该内齿壁从而阻止该动力集中装置转动。

该传动输出部进一步包括一传动部和一输出部，该传动部可拆卸地连接该输出部，该传动部可操作地连接该动力集中装置，其中该动力集中装置将动力传递至该传动部，再由该传动部传递至该输出部输出。

该传动部进一步包括一动力传递部，一转架，一转架轴承，一组传动齿轮，一组齿轮轴承和一传动部外壳，该传动部外壳收纳该动力传递部，该转架，该转架轴承，该组传动齿轮和一组齿轮轴承，其中该动力传递部与该转架通过该转架轴承连接，以使得该转架被固定于该动力传递部，且该转架可转动，其中，该传动齿轮通过该齿轮轴承与该转架连接，以使得该传动齿轮被固定于该转架，且该传动齿轮可转动，其中，该组传动齿轮围绕形成一动力接收腔，以供收纳该动力集中装置的该动力输出轴。

该输出部进一步包括一动力输出部，一行星架，一行星架轴承，一组行星齿轮和一组行星齿轮轴承，该动力输出部与该行星架通过该行星架轴承连接，该行星齿轮通过该行星齿轮轴承与该行星架连接，其中，该行星齿轮围绕形成一接收腔，以收纳该动力传递轴。

本实用新型可调节舵机进一步包括一检测装置，该检测装置可操作地连接该控制模块，以使得该控制模块通过该检测装置获取该可调节舵机的工作状态。该检测装置选自角速度传感器、角加速度传感器、角位移传感器、扭矩传感器、温度传感器、电压计、电流计和有害气体传感器。

本实用新型可调节舵机结构简单，方便维护。本实用新型可调节舵机包括一动力提供部和一传动输出部。若该动力提供部提供的动力不能满足需求，可整体地更换整个个动力提供部。进一步地，可对该动力提供部的各该动力源进行更换。这样大在提高可调节舵机使用灵活性。使用者可根据动力源的质量、输出功率等参数对动力输出部进行设置。而且，动力提供部设置有控制模块，可对动力源进行控制。不同类型的动力源也可供设置于所述动力提供部。该动力提供部具有一附加装置容纳腔，以供设置附加装置，如制动器、离合器、换档器等。该动力提供部设置了该制动器后，可提供制动效率。传动输出部进一步包括一传动部和一输出部。可根据不同的需要整个更换传动部或输出部，如需要不同的传动比，需要达动不同的输出扭矩等等。进一步地，传动部和输出部的结构简单，里面的元件也便于更换。从而使得传动部和输出部在使用上也更具灵活性。如更换不同材料的元件，以减轻重量得。优选使用轻质材料，如，工程塑料、合金、碳纤维等。本实用新型可调节舵机进一步包括一检测装置，供获取本实用新型可调节舵的工作状态，从而使得本实用新型可调节舵机便于维护和预警，减低损失。

附图说明

图1为本实用新型可调节舵机的一优选实施例的示意图。

图2为本实用新型可调节舵机的一优选实施例的剖视图。

图3为本实用新型可调节舵机的一优选实施例的分解示意图。

图4为本实用新型可调节舵机的一优选实施例的该限位器的府视图。

图5为本实用新型可调节舵机的一优选实施例的爆炸图。

图6为本实用新型可调节舵机的一优选实施例的结构框图，描述了控制模块与检测模块的连接关系。

具体实施方式

根据本实用新型的权利要求和说明书所公开的内容，本实用新型的技术方案具体如下文所述。

图1所示的是本实用新型可调节舵机的一优选实施例的示意图。本实用新型可调节舵机包括一动力提供部10和一传动输出部90该动力提供部10可拆卸地连接所述传动部输出部90，该动力提供部10向该传动输出部90提供动力。该传动输出部90输出动力。该传动输出部30可供连接至少一工件，以将该动力提供部10提供的动力作用于工件。值得一提的，本实用新型可调节舵机通过可拆卸地连接方式，使得本实用新型可调节舵便于维护。也就是说，根据需要，该动力提供部10和该传动输出部90均可被整体地替换，从而便于调节本实用新型可调节舵机的性能，如质量，输出功率，传动比等。

如图1至图5所示，该动力提供部10进一步包括一基座11，一组动力源12和一动力集中装置13。该组动力源12被设置于该基座11，该动力集中装置13分别可操作地连接于该组动力源12，以将该组动力源12分别提供的动力集中为一个动力，从而便于动力输出。该动力集中装置13可操作地连接该传动部20。该基座11进一步包括一支撑座111和一限位器112，该支撑座111支撑该限位器112。该限位器112进一步具有一组动力源收纳腔1121，该动力源限位腔1121供收纳该动力源12，以稳固该动力源12和限定该动力源12的位置。值得一提的是，各该动力源收纳腔1121到该限位器112的中心的距离相等，相邻两该动力源收纳腔1121之间的距离相等。优选地，各该动力源收纳腔1121被分别设置在以该限位器112的中心为圆心的圆上，相邻的两该动力源收纳腔1121之间的圆弧相等。以这样的方式，各该动力源12可稳定地支撑该动力集中装置13。优选地，该组动力源12至少包括两个该动力源12，两该动力源12分别被设置同一直径的两端。该支撑座111和该限位器112具有相同的中心轴。各该动力源12被设置于该动力源收纳腔1121后，可被该支撑座111支撑。值得一提的是，用户可根据需要调节该组动力源12的数量，各该动力源12的类型等，从而为调节该组动力源12提供更大的灵活性。也就是说，各该动力源收纳腔121可分别设置不同类型的各该动力源12。

该组该动力源12进一步包括一动力提供单元121和一驱动单元122，该动力提供单元121可操作地连接该驱动单元122。所述动力提供单元121向该驱动单元122提供动力以使得该驱动单元122可驱动该动力集中装置13转动。各该驱动单元122分别与该动力集中装置13可操作地连接，以驱动该动力集中装置13转动。该动力集中装置13进一步包括一集中板131，一动力输出轴132和一动力收集件133。该动力输出轴132和该动力收集件133分别被设置于该集中板131的两侧。该集中板131的中心轴与该基座11的中心轴相同。也就是说，该基座11的中心轴穿过该集中板131的中心。该动力输出轴132的中心对齐该集中板131的中心。优选地，该集中板131为圆形。该动力收集件133被设置于所述集中板131与所述动力输出轴132相反的一侧的边缘。该动力收集件133可操作地连接该驱动单元122。优选地，该动力收集件132为内齿环。优选地，该驱动单元122为齿轮。该动力源12的该动力提供单元121被收纳在该动力源收纳腔1121。该动力源12的该驱动单元122分别与该动力收集件132啮合，以驱动该动力收集件132转动。该动力收集件132转动带动该集中板131转动。该集中板131转动带动该动力输出轴132转动。以这样的方式，各该动力源12所提供的动力被集中至该动力输出轴132，通过该动力输出轴132输出。优选地，该动力输出轴132以转动的方式输出动力。该动力输出轴132为一齿轮。优选地，该动力提供单元121为电机。该基座11的该支撑座111可电连接外部电源以向该动力提供单元121供电。

该动力提供部10进一步包括一控制模块14，该控制模块14分别可操作地连接各该动力源12。具体地说，该控制模块14分别可操作地连接各该动力源12的该动力提供单元121。该控制模块14可操作地控制各该动力源12的状态。该控制模块14分别控制各该动力源12的输出功率，从而使得本实用新型可调节舵机获得比传统舵机更小的输出功率调整幅度。也就是说，该控制模块14可采用对其中一个该动力源12停止工作的方式调节本实用新型可调节舵机的输出功率。该控制模块也可对该组动力源中的任何一个该动力源调节输出功率，以调节本实用新型可调节舵机的输出功率，从而获得更小的输出功率调整幅度，从而更精确的调节本实用新型可调节舵的输出功率。值得一提的是，该控制模块14可分别控制各该动力源12停止工作，以使得该组动力源12所提供动力逐渐减少，从而使得本实用新型可调节舵机停止工作的过程变得可受控制。因此，设置于本实用新型可调节舵机的工件的停止位置可控制得更加精确。而传统舵机只有一个电机，一旦电机停止工作，传统舵机立即失去动力，则设置于传统舵机上的工件的转动立即变得不受控制，因而设置于传统舵机的工件的停止位置不精确。该控制模块14被设置于该基座11的该支撑座111。优选地，该控制模块14被设置于该支撑座111的底部。当该动力源14为电机时，该控制模块14可供接收外部电源，然后再向各该电机供电。值得一提的是，该控制模块14可根据需要将该组动力源12进行分类。如，需要长时间工作的情况下，将该组动力源12划分为两个部分。其中一部分有工作部分，另一部分为备用部分。当工作部分的该动力源12出现故障时，该控制模块14立即启动备用部分的该动力源12，以维持本实用新型可调节舵机稳定工作。该控制模块14可通过动态调节各动力源12的输出功率，以维持本实用新型可调节舵机长时间稳定地工作。

该限位器112进一步具有一附加装置容纳腔1122，该附加装置容纳腔1122被设置在该限位器112的中部，该附加装置容纳腔1122的中轴线为该基座11的中轴线。该动力提供部10进一步包括一制动器15，该制动器15被收纳于该附加装置容纳腔1122。该制动器15进一步包括一制动部151和一制动单元152，该制动部151可操作地连接该制动单元152，以供向该制动单元152提供阻力。优选地，该制动单元152为一组制动齿轮1521。该动力集中装置13进一步包括一制动件134，该制动件134与该动力收集件133被设置于在所述集中板131同一侧，且被设置于所述动力集中装置13的中心部。该制动件134的中心为该集中板131的中心，该制动件134进一步包括一内齿壁1341，该内齿壁1341以该集中板131的中心为圆心，围绕形成一制动单元收纳腔1342，以供收纳该制动单元152。该制动件134的该内齿壁1341分别与各该制动齿轮152啮合。当制动部151向该制动单元152提供制动力时，该制动单元152将制动力作用于该内齿壁1341以阻止该动力集中装置13转动，从而加快本实用新型可调节舵机的制动速度。该控制模块14可操作地连接该制动单元152。该控制模块14控制该制动器15提供制动力的时机。当该制动器15不产生制动时，该制动器15不产生制动力，该制动器15以轴承的方式工作。当该控制模块14控制该制动器制动时，该制动部151产生制动力，然后传递至该制动单元152。该制动单元152向该动力集中装置13的该制动件134施加阻力，以阻止该制动件134转动，从而使得该动力集中装置13受到阻力而停止转动。该基座11进一步包括一限位杆113，该限位杆113被设置在该支撑座111的中心部。该限位杆可穿过该限位器112的中心，以供限定该制动器15的位置。该制动器15进一步具有一限位腔153，该限位腔153被设置在该制动器15的中心部，以收纳该限位杆113。也就是说，该限位杆113可嵌入该限位腔153。当该制动器15被收纳于该附加装置容纳腔112，同时该限位杆113被收纳于该限位腔153。该制动器15被该附加装置容纳腔112和该限位杆113限制该制动器15的位置，以增加该制动器15的稳定性。当该制动器15制动时，该制动器15被该限位杆113限位，以使得该制动器15不会偏移以损坏该制动单元152或该制动件134的该内齿壁1341。值得一提的是，该制动器15的该制动部151被收纳于该附加装置容纳腔112。该动力提供部10进一步包括一支撑保护壳16，所述支撑保护壳16覆盖所述动力集中装置13。该支撑保护壳16的侧壁对齐该基座11的侧壁。该支撑保护壳16包括一传动部支撑平台161，以供支撑该传动部20。该支撑保护壳16进一部具有一通孔162，该通孔被设置于该支撑平台161的中心部，以便于该动力输出轴132穿过该通孔162与该传动部20可操作地连接。该支撑保护壳16的中心轴对齐该基座11的中心轴。值得一提的是，该控制模块14控制该制动器15的制动方式。如需要将设置于该输出部30的一工件停止在一预设位置。则接近到达该预设位置时，该控制模块14控制各该动力源12停止提供动力。该控制模块14控制该制动器15提供制动力。具体地说，该控制模块14可控制该制动器15持续地提供制动力，直至工件停止转动。该控制模块14可控制该制动器15间断地提供制动力，以使得制动过程中，该工件从运动状态转变为停止状态的过程更平滑，从而延长制动器的工作寿命。

该传动输出部90进一步包括至少一传动部20和一输出部30。该传动部90可拆卸地连接该动力提供部10，以将该动力提供部10提供的动力传递至该输出部30。该输出部30可拆卸地连接该传动部20，以将从该传动部20传递至该输出部30的动力输出。该传动部20可操作地连接该动力集中装置13，以将动力传递至该输出部30。

该传动部20进一步包括一动力传递部21，一转架22，一转架轴承23，一组传动齿轮24和一组齿轮轴承25。该动力传递部21与该转架22通过该转架轴承23连接，以使得该转架22被固定于该动力传递部21，且该转架22可转动。该传动齿轮24通过该齿轮轴承25与该转架22连接，以使得该传动齿轮24被固定于该转架22，且该传动齿轮24可转动。值得一提的是，该组传动齿轮24围绕形成一动力接收腔26，以供收纳该动力集中装置13的该动力输出轴132，从而使得该动力输出轴132分别与各该传动齿轮24啮合。通过该动力输出轴132的转动带动各该传动齿轮24，以使得动力提供部产生的动力传递至该传动部20。该动力传递部21进一步包括一动力传递轴211和一动力传递盖212，该动力传递轴211固定在动力传递盖212的中心，该动力传递盖212的中心轴对齐该基座11的中心轴。该动力传递盖212进一步具有一轴承收纳腔2121。该转架22可操作地连接该转架轴承23后被收纳于该轴承收纳腔2121，以供固定该转架22的位置。该动力传递盖212的边缘设置一组内齿2121，以供分别与各该传动齿轮24啮合，从而使得各传动齿轮24带动该动力传递盖212转动。该动力传递盖212转动带动该动力传递轴211转动，以使得动力由该动力输出轴132传递至该动力传递轴211。该转架22进一步包括一轴承连接部221，一组齿轮限位部222，各该齿轮限位部222间隔地固定于该轴承连接部221，以限定各该传动齿轮24的位置。该传动齿轮24通过该齿轮轴承与该齿轮限位部222连接。该轴承连接部221与该转架轴承23可操作地连接，以随该转架轴承23固定于该轴承收纳腔2121。该传动部20进一步包括一传动部外壳27，该传动单元外壳27将所述动力传递部21，该转架22，该转架轴承23，该组传动齿轮24和该组齿轮轴承收纳在其中，以形成保护。该传动部外壳27具有一支撑平台271。该支撑平台271供支撑该输出部30。该传动部外壳27收纳该动力传递部21，该转架22，该转架轴承23，该组传动齿轮24和一组齿轮轴承25。该传动部外壳27可拆卸地连接该支撑保护壳16。其中所述传部外壳27具有一传递通孔272，所述传递通孔272设置于所述支撑平台271的中心部，以供该动力传递轴211穿过该传递通孔272向所述输出部传递动力。

值得一提的是，该传动部20可操作地连接另一该传动部20。也就是说，两该专动部20可操作地连接，以协同工作。该传动部30的传动比可根据需要进行调节。

该输出部30进一步包括一动力输出部31，一行星架32，一行星架轴承33，一组行星齿轮34和一组行星齿轮轴承35。该动力输出部31与该行星架32通过该行星架轴承33连接，以使得该行星架32被固定于该动力输出部31，且该行星架32可转动。该行星齿轮34通过该行星齿轮轴承35与该行星架32连接，以使得该行星齿轮34被固定于该行星架32，且该行星齿轮34可转动。值得一提的是，该组行星齿轮34围绕形成一接收腔36，以收纳该传动部20的该动力传递轴211，从而使得该动力传递轴211分别与各该各行星齿轮34啮合。通过该动力传递轴211转动带动各该行星齿轮34转动，以带动该动力输出部31转动。该动力输出部31进一步包括输出轴311和一传递盖312，该输出轴311固定在该传递盖312的中心。该传递盖312的中心轴对齐该基座11的中心轴。该传递盖312进一步具有一收纳腔3121。该行星架32可操作地连接该该行星架轴承33后被收纳于该收纳腔3121，以供固定该行星架3121的位置。该传递盖312的边缘设置一组内齿3121，以供分别与各该行星齿轮34啮合，从而使得各行星齿轮34带动该传递盖312转动。该传递盖12转动带动该输出轴311转动，以使得动力由该动力传递轴211传递至该输出轴311输出。该行星架32进一步包括一连接部321，一组行星齿轮限位部322。各该行星齿轮限位部322间隔地固定于该连接部321，以限定各该行星齿轮34的位置。该行星齿轮34通过该行星齿轮轴承35与该行星齿轮限位部322连接。该连接部321与该行星架轴承33可操作地连接，以随该行星架轴承33固定于该收纳腔3121。该动力输出部31覆盖该行星架32、该行星轴承33、该组行星齿轮34和该组行星齿轮轴承35。该动力输出部31的该传递盖31与该传动单元外壳固定地连接。本实施例中，该输出轴311是仅为本实用新型技术方案的列举，并不用于限制本实用新型的技术方案及其保护范围。

本实用新型可调节舵机进一步包括一检测装置40，该检测装置40可操作地与该控制模块14连接，以使得该控制模块14通过该检测装置40获取本实用新型可调节舵机的工作状态，从而协助控制本实用新型可调节舵机的工作状态。该控制模块14可与外部通信地连接。该检测装置40进一步包括至少一角速度传感器41，该角速度传感器41检测该输出轴311的角速度，以便于通过该控制模块14控制输出轴311的转动。该检测装置40进一步包括至少一角加速度传感器42和至少一角位移传感器43，以分别检测该输出轴311的角加速度和角位移。该角速度传感器41，该角加速度传感器42和该角位移传感器43分别通信地连接该控制模块14。该控制模块14从该角速度传感器41、该角加速度传感器42和该角位移传感器43分别获取该输出轴的角速度、角加速度和角位移。当设置于该输出轴311的该工件需要停止至一个位置时，该控制模块14根据所获取的该输出轴的角速度、角加速试和角位移，控制各该动力源12停止提供动力的时刻，以及控制该制动器15提供制动力的时刻，提供制动力的大小。值得一提的是，在制动的过程中，该控制模块14根据从该角速度传感器41、该角加速度传感器42和该角位移传感器43分别获取的反馈，调节该制动器15，以使得该工件停留在预设位置。

该检测装置40进一步包括一扭矩传感器46。该扭矩传感器46可操作地连接该控制模块14。若该工件需要被维持在一预设位置时，该扭矩传感器46检测该工件被维持在该预设的位置需要提供一扭矩值。该控制模块14通过该扭矩传感器46获取该扭矩值，然后分别控制该组动力源12提供动力，以维持该工件在预设位置。该扭矩传感器46检测该输出轴311超过安全扭矩时，该控制模块14停止本实用新型可调节舵机的工作。该检测装置40进一步包括一温度传感器45，以检测本实用新型可调节舵机内的温度，当温度超过预设值时，发送一超温信号至该控制模块14。该控制模块14停止本实用新型可调节舵机工作。该检测装置40进一步包括至少一电压计47和至少一电流计48。当该动力源12为电机时，该电压计分别检测各该动力源12，以检测电机的电压。当电机的电压超过预设值时，发送一过压信号至该控制模块14。该控制模块14停止本实用新型可调节舵工作。该电流计48分别检测各该动力源12的电流。当电机的电流超过预设值进，发送一过流信号至该控制模块14。该控制模块14停止本实用新型可调节舵工作。该检测装置40进一步包括一有害气体传感器49。当该有害气体传感器49检测到本实用新型可调节舵机内含有有害气体，则发送报警信号至该控制模块14。

上述内容为本实用新型的具体实施例的例举，对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。

同时本实用新型上述实施例仅为说明本实用新型技术方案之用，仅为本实用新型技术方案的列举，并不用于限制本实用新型的技术方案及其保护范围。采用等同技术手段、等同设备等对本实用新型权利要求书及说明书所公开的技术方案的改进应当认为是没有超出本实用新型权利要求书及说明书所公开的范围。

Claims (10)

1.一可调节舵机，其特征在于，包括：

一动力提供部和一传动输出部，所述动力提供部可拆卸地连接所述传动输出部，所述动力提供部向所述传动输出部提供动力，所述传动输出部输出动力，其中，

所述动力提供部进一步包括一组动力源，各所述动力源向所述传动输出部提供动力，其中，通过调节所述动力源以调节所述可调节舵机的输出功率和质量。

2.如权利要求1所述可调节舵机，其特征在于，所述动力提供部进一步包括：

一基座，所述动力源被设置于所述基座；

一动力集中装置，所述动力集中装置将各所述动力源提供的动力集中为一个动力，以便于输出；和

一支撑保护壳，所述支撑保护壳覆盖所述动力集中装置，所述支撑保护壳可拆卸地连接所述基座，其中，

所述基座进一步包括：

一支撑座和一限位器，所述支撑座支撑所述限位器；其中，

所述限位器进一步具有一组动力源收纳腔，所述动力源收纳腔供收纳所述动力源，以稳固所述动力源和限定所述动力源的位置。

3.如权利要求2所述的可调节舵机，其特征在于，所述动力源进一步包括一动力提供单元和一驱动单元，该动力提供单元可操作地连接该驱动单元，其中，所述动力集中装置进一步包括一集中板，一动力输出轴和一动力收集件，所述动力输出轴和所述动力收集件分别被设置于所述集中板的两侧，所述动力输出轴的中心对齐所述集中板的中心，所述动力收集件被设置于所述集中板的边缘，所述动力收集件分别与所述驱动单元可操作地连接，以被所述驱动单元驱动。

4.如权利要求2所述的可调节舵机，其特征在于，所述动力提供部进一步包括一控制模块，所述控制模块可操作地连接各所述动力源，以控制各所述动力源。

5.如权利要求4所述的可调节舵机，其特征在于，所述限位器进一步包括一附加装置容纳腔，所述附加装置容纳腔被设置在所述限位器的中部，其中，所述动力提供部进一步包括一制动器，所述制动器被收纳于所述附加装置容纳腔，其中，所述制动器进一步包括一制动部和一制动单元，所述制动部可操作地连接所述制动单元，以向所述制动单元提供制动力，其中，所述制动器可操作地连接所述控制模块，所述控制模块控制所述制动器产生制动力。

6.如权利要求5所述的可调节舵机，其特征在于，所述动力集中装置进一步包括一制动件，所述制动件与所述动力收集件被设置于所述集中板的同一侧，且被设置于所述动力收集件的中心部，其中，所述制动件包括一内齿壁，所述内齿壁以所述集中板的中心为圆心，围绕形成一制动单元收纳腔，供收纳所述制动单元，其中，所述制动单元啮合所述内齿壁，以将制动力应用于所述内齿壁从而阻止所述动力集中装置转动。

7.如权利要求6所述的可调节舵机，其特征在于，所述传动输出部进一步包括一传动部和一输出部，所述传动部可拆卸地连接所述输出部，所述传动部可操作地连接所述动力集中装置，其中所述动力集中装置将动力传递至所述传动部，再由所述传动部传递至所述输出部输出。

8.如权利要求7所述的可调节舵机，其特征在于，所述传动部进一步包括一动力传递部，一转架，一转架轴承，一组传动齿轮，一组齿轮轴承和一传动部外壳，所述传动部外壳收纳所述动力传递部，所述转架，所述转架轴承，该组传动齿轮和一组齿轮轴承，其中，所述动力传递部与所述转架通过所述转架轴承连接，以使得所述转架被固定于所述动力传递部，且该转架可转动，其中，所述传动齿轮通过所述齿轮轴承与所述转架连接，以使得所述传动齿轮被固定于所述转架，且所述传动齿轮可转动，其中，所述组传动齿轮围绕形成一动力接收腔，以供收纳所述动力集中装置的所述动力输出轴。

9.如权利要求8所述的可调节舵机，其特征在于，所述输出部进一步包括一动力输出部，一行星架，一行星架轴承，一组行星齿轮和一组行星齿轮轴承，所述动力输出部与所述行星架通过所述行星架轴承连接，所述行星齿轮通过所述行星齿轮轴承与所述行星架连接，其中，所述行星齿轮围绕形成一接收腔，以收纳所述动力传递轴。

10.如权利要求9所述的可调节舵机，其特征在于，进一步包括一检测装置，所述检测装置可操作地连接所述控制模块，以使得所述控制模块通过所述检测装置获取所述可调节舵机的工作状态，其中，所述检测装置选自角速度传感器、角加速度传感器、角位移传感器、扭矩传感器、温度传感器、电压计、电流计和有害气体传感器。