CN205029437U - 变电站巡检机器人离线检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了变电站巡检机器人离线检测系统，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有检测设备、SD卡及下位机，所述SD卡、检测设备及下位机依次相连，检测设备与巡检后台通信，检测设备将在线检测信息上送到巡检后台，巡检后台发送控制命令到检测设备进行检测。检测设备与SD卡通信。检测设备和下位机通信。下位机与巡检后台通信，下位机上送巡检数据到巡检后台，巡检后台下发任务配置到下位机。本实用新型在配置模型下发到下位机后，无线网络稳定与否，变电站巡检机器人都能完整执行巡检任务，并以比较实时的状态上送到上位机进行处理，避免检测信息的丢失。

Description

变电站巡检机器人离线检测系统

技术领域

本实用新型涉及电力系统的运行检修领域，尤其涉及一种变电站巡检机器人离线检测系统。

背景技术

随着变电站智能巡检机器人系统在各地变电站的日益普及，大大降低了变电站工作人员的工作负荷，提高了对设备检测的准确率，降低电力设备的维护成本，提高电网的安全性和可靠性。

现有变电站巡检机器人已经能够实现对站内设备的可见光、红外、紫外的检测功能，并将检测信息通过无线网络上送到巡检机器人系统后台，并对检测信息进行分析和处理。

目前，几乎所有巡检机器人本体与巡检后台的通讯都是通过无线网络实现的，但是由于变电站内环境复杂，变压器等电气设备周围会产生磁场，影响无线网络的信号传输；有的变电站现场场地比较大，或者现场由于其他原因导致无线网络传输问题，都会影响到巡检机器人将巡检信息上送到巡检后台，造成巡检信息的丢失。

实用新型内容

为解决现有技术存在的不足，本实用新型公开了变电站巡检机器人离线检测系统，本实用新型在可见光摄像机、红外热像仪和紫外成像仪等监测设备上加入SD卡，SD卡拥有高记忆容量、快速数据传输率、极大的移动灵活性以及很好的安全性。在无线网络连接断开时，可将检测信息存储到SD卡上，待无线网络稳定后，再上送到巡检后台进行处理。下位机直接与检测设备通讯，在无线网络断开的情况下，下发存SD卡指令，这样就可避免检测信息的丢失。

为实现上述目的，本实用新型的具体方案如下：

变电站巡检机器人离线检测系统，包括机器人本体和巡检后台，所述机器人本体在变电站内运动，巡检后台位于主控室，机器人本体和巡检后台之间采用无线网络通讯，所述机器人本体上设置有SD卡、检测设备及下位机，所述SD卡、检测设备及下位机依次相连，机器人本体和巡检后台正常通信的情况下，检测数据通过无线网络上送到巡检后台；在无线网络断开的情况下，下位机下发命令将检测数据存储到SD卡上，下位机定时检测无线网络通讯状态，当无线网络通讯正常时，下位机读取SD卡内容并上送到巡检后台。

所述检测设备与巡检后台通信，检测设备将在线检测信息上送到巡检后台，巡检后台发送控制命令到检测设备进行检测。

所述检测设备与SD卡通信，检测设备存储、读取和删除SD卡的信息。

所述检测设备和下位机通信，下位机发送控制命令控制检测设备存储、读取和删除SD卡的信息。

所述下位机与巡检后台通信，下位机上送巡检数据到巡检后台，巡检后台下发任务配置到下位机。

进一步的，所述检测设备与下位机之间通过串口连接。

所述检测设备包括可见光摄像机、红外热像仪及紫外成像仪。

所述检测设备与对应的SD卡关联，每个检测设备对应一个SD卡，SD卡与检测设备之间通过SDIO接口通讯。

下位机为控制变电站巡检机器人运动的装置，检测设备与下位机之间通过串口连接，下位机可用来获取SD卡上的检测信息，并在无线网络断开的情况下下发指令给检测设备将检测信息存储到SD卡。上述巡检后台接收检测信息，对检测信息进行处理分析。

基于上述变电站巡检机器人离线检测系统的检测方法，具体为：

无线网络离线时的存储的步骤：

步骤(1-1)：巡检机器人到达第N个检测点准备开始检测；

步骤(1-2)：巡检机器人进行云台伺服操作，使目标设备居于视野中央，开始抓取可见光图片、红外图片和紫外图片；

步骤(1-3)：检查无线网络通讯状况；

步骤(1-4)：若无线网络通讯状况良好，将检测信息通过无线网络上送到巡检后台，通过模式识别进行巡检数据的分析、展示、报警的后续处理，并最终将结果存储到数据库，若无线网络通讯中断，下位机下发命令将数据存储到SD卡上；

步骤(1-5)：判断任务是否结束，若未结束继续执行步骤(1-1)；

及无线网络在线时的数据上送的步骤：

步骤(2-1)：下位机定时检测无线网络通讯状态，若通讯状态良好，执行步骤(2-2)，否则，执行(2-1)；

步骤(2-2)：下位机判断SD卡是否有未读信息，若有，执行步骤(2-3)，否则，执行(2-1)；

步骤(2-3)：下位机读取SD卡内容并上送到巡检后台；

步骤(2-4)：下位机判断数据是否上送成功，若是，执行步骤(2-5)，否则，执行(2-1)；

步骤(2-5)：下位机下发指令，要求检测设备清空对应的SD卡内容，执行(2-1)；

本实用新型通过上述步骤的执行，实现了采集信息的完整上送。

本实用新型的有益效果：

本实用新型在配置模型下发到下位机后，无线网络稳定与否，变电站巡检机器人都能完整执行巡检任务，巡检数据以比较实时的状态上送到上位机进行处理，避免检测信息的丢失。

附图说明

图1本实用新型的变电站巡检机器人离线检测系统示意图；

图2本实用新型的离线存储流程图；

图3本实用新型的在线数据上送流程图。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型进行详细说明：

如图1所示，变电站巡检机器人离线检测系统中，SD卡、检测设备、下位机均携带于机器人本体上，巡检后台位于主控室。检测设备和下位机之间的连接为串口连接。

上述检测设备包括可见光摄像机、红外热像仪、紫外成像仪。

上述SD卡与相应的检测设备关联，每个检测设备对应一个SD卡，SD卡与检测设备之间通过SDIO接口通讯。

上述下位机为控制机器人运动的装置，可用来获取SD卡上的检测信息，并在无线网络断开的情况下下发指令给检测设备将检测信息存储到SD卡。

上述巡检后台接收检测信息，对检测信息进行处理分析。

如图2所示，离线存储流程图如下：

步骤1：巡检机器人到达第N个检测点准备开始检测；

步骤2：巡检机器人进行云台伺服操作，使目标设备居于视野中央，开始抓取可见光图片、红外图片和紫外图片；

步骤3：检查无线网络通讯状况；

步骤4：若无线网络通讯状况良好，执行一般步骤，将检测信息通过无线网络上送到巡检后台，通过模式识别进行巡检数据的分析、展示、报警等后续处理，并最终将结果存储到数据库。若无线网络通讯中断，下位机下发命令将数据存储到SD卡上；

步骤5：判断任务是否结束，若未结束继续执行步骤1。

如图3所示，在线数据上送流程如下：

步骤一：下位机定时检测无线网络通讯状态，若通讯状态良好，执行步骤二，否则，执行步骤一；

步骤二：下位机判断SD卡是否有未读信息，若有，执行步骤三，否则，执行步骤一；

步骤三：下位机读取SD卡内容并上送；

步骤四：下位机判断数据是否上送成功，若是，执行步骤五，否则，执行步骤一；

步骤五：下位机下发指令，要求检测设备清空对应的SD卡内容，执行步骤一；

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (8)

1.变电站巡检机器人离线检测系统，其特征是，包括机器人本体和巡检后台，所述机器人本体在变电站内运动，巡检后台位于主控室，机器人本体和巡检后台之间采用无线网络通讯，所述机器人本体上设置有SD卡、检测设备及下位机，所述SD卡、检测设备及下位机依次相连，机器人本体和巡检后台正常通信的情况下，检测数据通过无线网络上送到巡检后台；在无线网络断开的情况下，下位机下发命令将检测数据存储到SD卡上，下位机定时检测无线网络通讯状态，当无线网络通讯正常时，下位机读取SD卡内容并上送到巡检后台。

2.如权利要求1所述的变电站巡检机器人离线检测系统，其特征是，所述检测设备与巡检后台通信，检测设备将在线检测信息上送到巡检后台，巡检后台发送控制命令到检测设备进行检测。

3.如权利要求1所述的变电站巡检机器人离线检测系统，其特征是，所述检测设备与SD卡通信，检测设备存储、读取和删除SD卡的信息。

4.如权利要求1所述的变电站巡检机器人离线检测系统，其特征是，所述检测设备和下位机通信，下位机发送控制命令控制检测设备存储、读取和删除SD卡的信息。

5.如权利要求1所述的变电站巡检机器人离线检测系统，其特征是，所述下位机与巡检后台通信，下位机上送巡检数据到巡检后台，巡检后台下发任务配置到下位机。

6.如权利要求1所述的变电站巡检机器人离线检测系统，其特征是，进一步的，所述检测设备与下位机之间通过串口连接。

7.如权利要求1或6所述的变电站巡检机器人离线检测系统，其特征是，所述检测设备包括可见光摄像机、红外热像仪及紫外成像仪。

8.如权利要求1所述的变电站巡检机器人离线检测系统，其特征是，所述检测设备与对应的SD卡关联，每个检测设备对应一个SD卡，SD卡与检测设备之间通过SDIO接口通讯。