CN204971723U - 基于快速成型的自身动力驱动假肢 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了基于快速成型的自身动力驱动假肢，通过相互连接的手掌、前臂、上臂、手指，以及设置其中的驱动绳索和弹性复位绳索；当屈曲手掌或前臂时，带动驱动绳索移动，进而使手指屈曲产生抓握动作；当手掌或前臂伸直时，驱动绳索放松，弹性复位绳索复位令手指伸直，这样仅需手掌、前臂的屈曲、伸直活动就完成了手指的抓握功能。本实用新型部件均可经3D打印快速成型，其制作简便，方便，周期短，所用材料及其他部件如弹性绳索等均很容易获得，因此价格低廉，适用范围广，此外，本实用新型假肢组装简易，训练简单，使用者佩戴及使用方便，可以有效避免复杂的培训适应过程，易于使用，因此是非常有市场意义的基础型假肢。

Description

基于快速成型的自身动力驱动假肢

技术领域

本实用新型涉及自身动力驱动的假肢技术领域，更具体地，涉及更具性价比和操作性的一种基于快速成型的自身动力驱动假肢。

背景技术

假肢，也称“义肢”，是供截肢者使用以代偿缺损肢体部分功能的人造肢体，常见的有上肢假肢和下肢假肢。以往的假肢多用铝板、木材、皮革、塑料等材料制作，关节采用金属部件，而现在假肢界的主流是钛合金和碳素纤维材料。

当前市面上各公司或机构研制的假肢，根据功能可分为美观功能假肢和操作功能假肢，操作功能假肢根据动力分型可以大致分为索控假肢和肌电控制假肢。操作功能假肢的仿真程度相当高，可以实现不同维度的活动，能够配合相应部件实现自适应、传感器反馈，脑电波控制、意念控制等。但是，操作功能假肢的制造工艺复杂、配套设备多，有些还需要复杂的计算机程序设计，因此价格高昂，装配复杂，训练周期长，使用者的掌握难度也大。这些问题无疑限制了假肢在广大普通患者中的应用。

总结而言，市场上非常的缺乏高性价比的假肢，举例来说，手作为对灵活性要求最高的假肢，其最基本也最重要的功能是抓握功能，但是，能简单、经济地实现手的抓握功能，训练周期短，让病人容易掌握的手假肢目前确还没有出现。

发明内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。

本实用新型的第一个目的是提供基于快速成型的自身动力驱动假肢，可较佳的适用于手指、手掌或前臂部分缺失的患者，肘关节以上（没有前臂）缺失的患者不能直接使用，需要附加其他固定和驱动装置。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

基于快速成型的自身动力驱动假肢，包括相互连接的手掌，前臂，上臂，同时手掌上设有多组手指；其中，手指、手掌与上臂之间设有驱动绳索，同时手指与手掌之间设有弹性复位绳索；当屈曲手掌或前臂时，带动驱动绳索移动，进而使手指屈曲产生抓握动作；当手掌或前臂伸直时，驱动绳索放松，弹性复位绳索复位令手指伸直，这样仅需手掌、前臂的屈曲、伸直活动就完成了手指的抓握功能。

手指由1个远端手指节和1~2个近端手指节组成；远端手指节的后端设置有近端轴孔；近端手指节的前端设置有远端轴孔，近端手指节的后端设置有近端轴孔。

此外，手指的远端手指节和近端手指节中均设有上下分布的上手指孔道和下手指孔道，其中，下手指孔道用于引导驱动绳索经过，上手指孔道用于引导弹性复位绳索经过。

上臂包括上臂固定面，沿上臂固定面前端的左右两侧延伸出两个凸出部，且凸出部上均设有远端轴孔。

此外，上臂背侧设有与手指数量相同的固定孔道，固定孔道用于固定驱动绳索的端部。

前臂包括前臂固定面，前臂固定面前端的左右两侧均设有远端轴孔，前臂固定面后端的左右两侧均设有近端轴孔。

此外，前臂背侧设有与手指数量相同的索道引导孔道，索道引导孔道用于引导驱动绳索经过并固定驱动绳索的路径。

手掌包括手掌固定面；手掌固定面表面前端设有多组固定孔；手掌固定面内设置有与手指数量相同的通道。

通道能够引导驱动绳索经过；通道上位于手掌固定面前端的部分与手指上靠近手掌的近端手指节相接。

手掌前端处与各个通道对应的位置处均设有远端轴孔；手掌后端左右两侧均向后延伸形成凸起部，且凸起部上均设有近端轴孔。

手掌近端外侧向外凸起，且该凸起上设有外侧轴孔；外侧轴孔与手掌中轴线在水平面的夹角为15度~145度，同时外侧轴孔与手掌中轴线在垂直面的夹角为45度~120度。

手指的远端手指节和近端手指节之间，以及近端手指节相互之间均通过对应位置的远端轴孔与近端轴孔配合横销相连接。

此外，在手掌上的远端轴孔与相近的各个近端手指节的近端轴孔之间通过横轴相接，将各个手指并排连接在一起。

另外，近端手指节的远端轴孔与远端手指节的近端轴孔之间通过横销相连接。前臂的近端轴孔和上臂的远端轴孔之间通过横销相连接；前臂的远端轴孔和手掌的近端轴孔之间通过横销相连接；上臂的远端轴孔和前臂的近端轴孔之间通过横销相连接。

驱动绳索数量与手指相同，驱动绳索的一端固定在手指的远端手指节上，同时驱动绳索的另一端固定在上臂背侧的固定孔道中，驱动绳索的本体依次经过手指的下手指孔道、手掌的通道、前臂背侧的索道引导孔道；

弹性复位绳索数量与手指相同，弹性复位绳索的一端固定在手指的远端手指节上，弹性复位绳索的另一端经过手指的上手指孔道并逐一固定在手掌上的固定孔中。

手掌固定面、前臂固定面、上臂固定面均能够通过绑复带对应固定在患者的手掌、前臂、上臂上。

上述基于快速成型的自身动力驱动假肢有其对应的制作方法，首先将假肢各部件加工成有对侧肢体完整外观并匹配于残疾肢体残端的机械尺寸，再进行装配使用，具体包括如下步骤。

Step1：使用红外线3d扫描仪等光学测量工具或者其它测量工具，对患者对侧健康肢体或者健康人的同侧完整肢体进行测量，获得包括上臂、前臂、手掌、手指的轮廓、表面角度以及相对位置关系等外形数据；其中，对健康人同侧肢体进行测量，是在患者没有对侧健康肢体或无法当面扫面患者对侧健康肢体的情况下进行。

Step2:使用红外线3d扫描仪等光学测量工具或者其它测量工具，对患者截断残肢端部进行测量，获得残肢端部的外形数据，对其使用计算机图像软件，进行反向取形，得到残肢端部的反向型状，该反向型状就是假肢的承窝内侧轮廓，此外，承窝的形状也可以设计成填充材料接触肢体面的形状，而填充材料与假肢接触面使用其他可以镶嵌固定的简单形状即可。

Step3:将步骤1中所获得的外形数据及步骤2中获得的假肢承窝内侧轮廓数据，导入图形处理软件：其中，当步骤1中取患者对侧健康肢体的外形数据时，取对侧肢体的镜像图像，再通过图形处理软件获得本侧肢体的假肢外形的三维实性图像，当步骤1中取健康人的同侧完整肢体的外形数据时，经过适当比例的扩大或缩小调整后，通过图形处理软件获得本侧肢体的假肢外形的三维实性图像，所述适当比例为健康人肢体与患者健康对侧肢体之间的大小比例；得到本侧肢体的假肢外形后，根据承窝的内侧轮廓，对已经获得的假肢外形的三维实性图像进行挖取，在三维实性图像上获得假肢承窝内侧轮廓的形状。

Step4:经过以上步骤，可以获得和对侧同样有外形并且承窝内侧轮廓完全匹配残肢外形的假肢，将其从三维实性图像数据格式转化为可3D打印的格式文件，导入3D打印机，分别将上臂、前臂、手掌、手指等各部件制作出来；再通过下述步骤将各部件进行装配，获得有仿真外形的自身动力驱动假肢。

Step5：在上臂上设置上臂固定面，令上臂固定面前端的左右两侧延伸出两个凸出部，并在该凸出部上设置远端轴孔。

在前臂上设置前臂固定面，在前臂固定面前端的左右两侧均设置远端轴孔，在前臂固定面后端的左右两侧均设置近端轴孔。

将手指切割为1个远端手指节和1~2个近端手指节；在远端手指节的后端设置近端轴孔；同时在近端手指节的前端设置远端轴孔，在近端手指节的后端设置近端轴孔。

在手掌上设置手掌固定面；在手掌固定面表面前端设置多组固定孔；在手掌固定面内设置与手指数量相同的通道；令手掌近端外侧向外凸起，在该凸起上设置外侧轴孔；在手掌前端与各个通道对应的位置处均设置远端轴孔；令手掌后端的左右两侧均向后延伸形成凸起部，且在该凸起部上均设置近端轴孔，其中，通道上位于手掌固定面前端的部分能够与手指上靠近手掌的近端手指节相接；此外，令外侧轴孔与手掌中轴线在水平面的夹角为15度~145度，令外侧轴孔与手掌中轴线在垂直面的夹角为45度~120度。

Step6：在前臂背侧设置与手指数量相同的索道引导孔道；在手指的远端手指节和近端手指节中均设置上下分布的上手指孔道和下手指孔道；在上臂背侧设置与手指数量相同的固定孔道。

Step7：设置与手指数量相同的驱动绳索，将驱动绳索的一端固定在手指的远端手指节上，同时将驱动绳索的另一端固定在上臂背侧的固定孔道中，使驱动绳索的本体依次经过手指的下手指孔道、手掌的通道、前臂背侧的索道引导孔道。

设置与手指数量相同的弹性复位绳索，将弹性复位绳索的一端固定在手指的远端手指节上，将弹性复位绳索的另一端经过手指的上手指孔道并择一固定在手掌上的固定孔中。

其中，索道引导孔道能够引导驱动绳索经过并固定驱动绳索的路径；其中，下手指孔道能够引导驱动绳索经过，上手指孔道能够引导弹性复位绳索经过；固定孔道能够固定驱动绳索的端部。

Step8：令手指上远端手指节的近端轴孔和近端手指节的远端轴孔重合形成指间关节，令靠近手掌的近端手指节的近端轴孔和手掌的远端轴孔重合形成掌指关节，令手掌近端轴孔和前臂远端轴孔重合形成腕关节，令前臂近端轴孔和上臂远端轴孔重合形成肘关节。

Step9：通过横销连接各关节，令假肢整体成型；具体的，手指的远端手指节和近端手指节之间，以及近端手指节相互之间均通过对应位置的远端轴孔与近端轴孔配合横销相连接；此外，在手掌上的远端轴孔与相近的各个近端手指节的近端轴孔之间通过横轴相接；如此将各个手指并排连接在一起。

此外，通过横销连接前臂的远端轴孔和手掌的近端轴孔。

此外，通过横销连接上臂的远端轴孔和前臂的近端轴孔。

Step10:在承窝添加填充材料，避免假肢对残肢皮肤的损伤，这样完整的可穿戴使用的假肢制作完成。

其中，弹性复位绳索的材质为弹性聚合物，该弹性聚合物为金属、合金、塑料、纤维中的一种或几种形成的弹性聚合物。

驱动绳索的材质为非弹性物质，可以包含相应的金属、合金、塑料、纤维等聚合物。

填充材料为弹性聚合物，该弹性聚合物可以为硅胶、橡胶或海绵。

3D打印手指、手掌、前臂、上臂和横销时，打印材料能够是金属、合金、纤维、聚乳酸、含有聚乳酸的混合物、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物、含丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物的混合物、聚酰胺、含聚酰胺的混合物、羟磷灰、石磷酸三钙碳的一种或几种组成的混合物，打印材料也能够是含有羟磷灰或石磷酸三钙碳的混合物；此外，打印材料还能够是硅胶、橡胶、明胶、工业淀粉、琼脂、聚氨基葡萄糖、藻朊酸盐、白明胶、骨原胶、纤维素、硅酮中的一种或几种组成的混合物。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：

本实用新型提供了自身动力驱动的假肢，所用部件均可经3D打印快速成型，其制作简便，、方便，周期短，所用材料及其他部件如弹性绳索等均很容易获得，因此价格低廉，适用范围广，此外，本实用新型假肢组装简易，训练简单，使用者佩戴及使用方便，可以有效避免复杂的培训适应过程，易于使用，因此是非常有市场意义的基础型假肢。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例的整体结构示意图；

图2为图1的侧视图；

图3为本实用新型一较佳实施例的上臂的结构示意图；

图4为图3的侧视图；

图5为本实用新型一较佳实施例的前臂的结构示意图；

图6为图5的侧视图；

图7为本实用新型一较佳实施例的手掌的结构示意图；

图8为图7的侧视图；

图9为本实用新型一较佳实施例的手指的结构示意图；

图10为本实用新型一较佳实施例的近端手指节的结构示意图；

图11为本实用新型一较佳实施例的近远端手指节的结构示意图。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

下面将结合本实用新型中的说明书附图，对实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

如图1~图11所示为本实用新型一较佳实施例的基于快速成型的自身动力驱动假肢，其中如图1~图2所示，包括相互连接的手掌7，前臂10，上臂13，同时手掌7上设有多组手指25；其中，手指25、手掌7与上臂13之间设有驱动绳索14，同时手指25与手掌7之间设有弹性复位绳索19；当屈曲手掌7或前臂10时，带动驱动绳索14移动，进而使手指25屈曲产生抓握动作；当手掌7或前臂10伸直时，驱动绳索14放松，弹性复位绳索19复位令手指25伸直，这样仅需手掌7或前臂10的屈曲、伸直活动就完成了手指25的抓握功能。

如图3~图4所示，上臂13包括上臂固定面27，沿上臂固定面27前端的左右两侧延伸出两个凸出部，且凸出部上均设有远端轴孔2。

如图5~图6所示，前臂10包括前臂固定面26，前臂固定面26前端的左右两侧均设有远端轴孔2，前臂固定面26后端的左右两侧均设有近端轴孔3；前臂10的近端轴孔3和上臂13的远端轴孔2之间通过横销20相连接。

如图9所示，手指25由1个远端手指节1和1~2个近端手指节4组成。

远端手指节1的后端设置有近端轴孔3。

近端手指节4的前端设置有远端轴孔2，近端手指节4的后端设置有近端轴孔3；近端手指节4的远端轴孔2与远端手指节1的近端轴孔3之间通过横销20相连接；

如图7~图8所示，手掌7包括手掌固定面18；手掌固定面18表面前端设有多组固定孔39；手掌固定面18内设置有与手指25数量相同的通道21；手掌7近端外侧向外凸起，且该凸起上设有外侧轴孔17。

通道21上位于手掌固定面18前端的部分与手指25上靠近手掌7的近端手指节4相接，手掌7前端处与各个通道21对应的位置处均设有远端轴孔2。

手掌7后端左右两侧均向后延伸形成凸起部，且凸起部上均设有近端轴孔3，

对于外侧轴孔17的位置和方向优选如下：外侧轴孔17与手掌7中轴线在水平面的夹角为15度~145度，同时外侧轴孔17与手掌7中轴线在垂直面的夹角为45度~120度。

手指25的远端手指节1和近端手指节4之间，以及近端手指节4相互之间均通过对应位置的远端轴孔2与近端轴孔3配合横销20相连接；此外，在手掌7上的远端轴孔2与相近的各个近端手指节4的近端轴孔3之间通过横轴20相接。进而将各个手指25并排连接在一起。

前臂10的远端轴孔2和手掌7的近端轴孔3之间通过横销20相连接。

上臂13的远端轴孔2和前臂10的近端轴孔3之间通过横销20相连接。

前臂10背侧设有与手指25数量相同的索道引导孔道22，索道引导孔道22用于引导驱动绳索14经过并固定驱动绳索14的路径。

手指25的远端手指节1和近端手指节4中均设有上下分布的上手指孔道23和下手指孔道24，其中，下手指孔道24用于引导驱动绳索14经过，上手指孔道23用于引导弹性复位绳索19经过。

手掌7的通道21用于引导驱动绳索14经过。

上臂13背侧设有与手指25数量相同的固定孔道15，固定孔道15用于固定驱动绳索14的端部。

驱动绳索14数量与手指25相同，驱动绳索14的一端固定在手指25的远端手指节1上，同时驱动绳索14的另一端固定在上臂13背侧的固定孔道15中，驱动绳索14的本体依次经过手指25的下手指孔道24、手掌7的通道21、前臂10背侧的索道引导孔道22。

弹性复位绳索19数量与手指25相同，弹性复位绳索19的一端固定在手指25的远端手指节1上，弹性复位绳索19的另一端经过手指25的上手指孔道23并逐一固定在手掌7上的固定孔39中。

手掌固定面18、前臂固定面26、上臂固定面27均可通过绑复带16分别固定在患者的手掌、前臂、上臂上。

经过这样的组装，当患者屈曲手掌或者前臂时可以带动驱动绳索移动，使手指屈曲产生抓握动作，手掌或者前臂伸直时驱动绳索放松，弹性复位绳索复位伸直手指，这样仅需患者的手掌或者前臂的屈曲、伸直活动就完成了手的抓握功能。

上述快速成型的自身动力驱动假肢的制造方法，首先将假肢各部件加工成有对侧肢体完整外观并匹配于残疾肢体残端的机械尺寸，再进行装配使用，具体包括如下步骤：

Step1：使用红外线3d扫描仪等光学测量工具或者其它测量工具，对患者对侧健康肢体或者健康人的同侧完整肢体进行测量，获得包括上臂13、前臂10、手掌7、手指25的轮廓、表面角度以及相对位置关系等外形数据；其中，对健康人同侧肢体进行测量，是在患者没有对侧健康肢体或无法当面扫面患者对侧健康肢体的情况下进行。

Step2:使用红外线3d扫描仪等光学测量工具或者其它测量工具，对患者截断残肢端部进行测量，获得残肢端部的外形数据，对其使用计算机图像软件，进行反向取形，得到残肢端部的反向型状，该反向型状就是假肢的承窝内侧轮廓，此外，承窝的形状也可以设计成填充材料接触肢体面的形状，而填充材料与假肢接触面使用其他可以镶嵌固定的简单形状即可。

Step3:将步骤1中所获得的外形数据及步骤2中获得的假肢承窝内侧轮廓数据，导入图形处理软件：其中，当步骤1中取患者对侧健康肢体的外形数据时，取对侧肢体的镜像图像，再通过图形处理软件获得本侧肢体的假肢外形的三维实性图像，当步骤1中取健康人的同侧完整肢体的外形数据时，经过适当比例的扩大或缩小调整后，通过图形处理软件获得本侧肢体的假肢外形的三维实性图像，所述适当比例为健康人肢体与患者健康对侧肢体之间的大小比例；得到本侧肢体的假肢外形后，根据承窝的内侧轮廓，对已经获得的假肢外形的三维实性图像进行挖取，在三维实性图像上获得假肢承窝内侧轮廓的形状。

Step4:经过以上步骤，可以获得和对侧同样有外形并且承窝内侧轮廓完全匹配残肢外形的假肢，将其从三维实性图像数据格式转化为可3D打印的格式文件，导入3D打印机，分别将上臂13、前臂10、手掌7、手指25等各部件制作出来；再通过下述步骤将各部件进行装配，获得有仿真外形的自身动力驱动假肢。

Step5：在上臂13上设置上臂固定面27，令上臂固定面27前端的左右两侧延伸出两个凸出部，并在该凸出部上设置远端轴孔2。

在前臂10上设置前臂固定面26，在前臂固定面26前端的左右两侧均设置远端轴孔2，在前臂固定面26后端的左右两侧均设置近端轴孔3。

将手指25切割为1个远端手指节1和1~2个近端手指节4；在远端手指节1的后端设置近端轴孔3；同时在近端手指节4的前端设置远端轴孔2，在近端手指节4的后端设置近端轴孔3。

在手掌7上设置手掌固定面18；在手掌固定面18表面前端设置多组固定孔39；在手掌固定面18内设置与手指25数量相同的通道21；令手掌7近端外侧向外凸起，在该凸起上设置外侧轴孔17；在手掌7前端与各个通道21对应的位置处均设置远端轴孔2；令手掌7后端的左右两侧均向后延伸形成凸起部，且在该凸起部上均设置近端轴孔3，其中，通道21上位于手掌固定面18前端的部分能够与手指25上靠近手掌7的近端手指节4相接；此外，优选的，令外侧轴孔17与手掌7中轴线在水平面的夹角为15度~145度，令外侧轴孔17与手掌7中轴线在垂直面的夹角为45度~120度。

Step6：在前臂10背侧设置与手指25数量相同的索道引导孔道22。

在手指25的远端手指节1和近端手指节4中均设置上下分布的上手指孔道23和下手指孔道24。

在上臂13背侧设置与手指25数量相同的固定孔道15。

Step7：设置与手指25数量相同的驱动绳索14，将驱动绳索14的一端固定在手指25的远端手指节1上，同时将驱动绳索14的另一端固定在上臂13背侧的固定孔道15中，使驱动绳索14的本体依次经过手指25的下手指孔道24、手掌7的通道21、前臂10背侧的索道引导孔道22。

设置与手指25数量相同的弹性复位绳索19，将弹性复位绳索19的一端固定在手指25的远端手指节1上，将弹性复位绳索19的另一端经过手指25的上手指孔道23并择一固定在手掌7上的固定孔39中。

其中，索道引导孔道22能够引导驱动绳索14经过并固定驱动绳索14的路径；其中，下手指孔道24能够引导驱动绳索14经过，上手指孔道23能够引导弹性复位绳索19经过；固定孔道15能够固定驱动绳索14的端部。

Step8：令手指25上远端手指节1的近端轴孔3和近端手指节4的远端轴孔2重合形成指间关节，令靠近手掌7的近端手指节4的近端轴孔3和手掌7的远端轴孔2重合形成掌指关节，令手掌7近端轴孔3和前臂10远端轴孔2重合形成腕关节，令前臂10近端轴孔3和上臂13远端轴孔2重合形成肘关节。

Step9：通过横销20连接各关节，令假肢整体成型；具体的，手指25的远端手指节1和近端手指节4之间，以及近端手指节4相互之间均通过对应位置的远端轴孔2与近端轴孔3配合横销20相连接；此外，在手掌7上的远端轴孔2与相近的各个近端手指节4的近端轴孔3之间通过横轴20相接；如此将各个手指25并排连接在一起。

此外，通过横销20连接前臂10的远端轴孔2和手掌7的近端轴孔3。

此外，通过横销20连接上臂13的远端轴孔2和前臂10的近端轴孔3。

Step10:在承窝添加填充材料，避免假肢对残肢皮肤的损伤，这样完整的可穿戴使用的假肢制作完成。

实际当中，弹性复位绳索19的材质优选具有弹性的聚合物，可以是金属、合金、塑料、纤维中的一种或任意几种组合形成的弹性聚合物，例如橡胶或橡胶纤维组合物。

驱动绳索14的材质为非弹性物质，可以包含相应的金属、合金、塑料、纤维等聚合物。

填充材料优选具有弹性的聚合物制成，如选用硅胶、橡胶或海绵等。

手指25、手掌7、前臂10、上臂13以及横销20等部件的打印材料能够是金属、合金、纤维、聚乳酸、含有聚乳酸的混合物、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物、含丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物的混合物、聚酰胺、含聚酰胺的混合物、羟磷灰、石磷酸三钙碳的一种或几种组成的混合物，打印材料也能够是含有羟磷灰或石磷酸三钙碳的混合物；此外，打印材料还能够是硅胶、橡胶、明胶、工业淀粉、琼脂、聚氨基葡萄糖、藻朊酸盐、白明胶、骨原胶、纤维素、硅酮中的一种或几种组成的混合物。

实施例二

本实施例的技术方案与实施例一中的相同，不同之处在于在本实施例中，手掌固定面18、上臂固定面27、前臂固定面26均可以用套筒代替，进行相应的连接。

实施例三

本实施例的技术方案与实施例一中的相同，不同之处在于在本实施例中，驱动绳索14的本体可以拧在一起形成一道绳索，相应的，固定孔道15和索道引导孔道22的数量也可以变成一个。

实施例四

本实施例的技术方案与实施例一中的相同，不同之处在于在本实施例中，弹性复位绳索19的本体可以拧在一起形成一道绳索，相应的，固定孔39的数量也可以变成一个。

实施例五

本实施例的技术方案与实施例一中的相同，不同之处在于，针对有手掌部位但失去握抓能力的患者，则可以取消本实用新型中的上臂13部位，同时将驱动绳索14固定在上臂13背侧的端部转移到前臂10上进行固定。

综上所述，显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.基于快速成型的自身动力驱动假肢，其特征在于包括相互连接的手掌，前臂，上臂，同时手掌上设有多组手指；其中，手指由1个远端手指节和1～2个近端手指节组成；此外，手指、手掌与上臂之间设有驱动绳索，同时手指与手掌之间设有弹性复位绳索。

2.根据权利要求1所述的基于快速成型的自身动力驱动假肢，其特征在于所述的手指的远端手指节的后端设置有近端轴孔；近端手指节的前端设置有远端轴孔，近端手指节的后端设置有近端轴孔；

此外，手指的远端手指节和近端手指节中均设有上下分布的上手指孔道和下手指孔道。

3.根据权利要求1所述的基于快速成型的自身动力驱动假肢，其特征在于所述的上臂包括上臂固定面，沿上臂固定面前端的左右两侧延伸出两个凸出部，且凸出部上均设有远端轴孔；

此外，上臂背侧设有与手指数量相同的固定孔道；所述的上臂固定面通过绑复带对应固定在患者的上臂上。

4.根据权利要求1所述的基于快速成型的自身动力驱动假肢，其特征在于所述的前臂包括前臂固定面，前臂固定面前端的左右两侧均设有远端轴孔，前臂固定面后端的左右两侧均设有近端轴孔；

此外，前臂背侧设有与手指数量相同的索道引导孔道；所述的前臂固定面通过绑复带对应固定在患者的前臂上。

5.根据权利要求1所述的基于快速成型的自身动力驱动假肢，其特征在于所述的手掌包括手掌固定面；手掌固定面表面前端设有多组固定孔；手掌固定面内设置有与手指数量相同的通道；

通道上位于手掌固定面前端的部分与手指上靠近手掌的近端手指节相接；

手掌前端处与各个通道对应的位置处均设有远端轴孔；手掌后端左右两侧均向后延伸形成凸起部，且凸起部上均设有近端轴孔；

手掌近端外侧向外凸起，且该凸起上设有外侧轴孔；所述的手掌固定面通过绑复带对应固定在患者的手掌上。

6.根据权利要求5所述的基于快速成型的自身动力驱动假肢，其特征在于所述的外侧轴孔与手掌中轴线在水平面的夹角为15度～145度，同时外侧轴孔与手掌中轴线在垂直面的夹角为45度～120度。

7.根据权利要求1～6任一所述的基于快速成型的自身动力驱动假肢，其特征在于所述的手指的远端手指节和近端手指节之间，以及近端手指节相互之间均通过对应位置的远端轴孔与近端轴孔配合横销相连接；

此外，在手掌上的远端轴孔与相近的各个近端手指节的近端轴孔之间通过横轴相接，将各个手指并排连接在一起；

另外，近端手指节的远端轴孔与远端手指节的近端轴孔之间通过横销相连接；

前臂的近端轴孔和上臂的远端轴孔之间通过横销相连接；

前臂的远端轴孔和手掌的近端轴孔之间通过横销相连接；

上臂的远端轴孔和前臂的近端轴孔之间通过横销相连接。

8.根据权利要求7所述的基于快速成型的自身动力驱动假肢，其特征在于所述的驱动绳索数量与手指相同，驱动绳索的一端固定在手指的远端手指节上，同时驱动绳索的另一端固定在上臂背侧的固定孔道中，驱动绳索的本体依次经过手指的下手指孔道、手掌的通道、前臂背侧的索道引导孔道。

9.根据权利要求7所述的基于快速成型的自身动力驱动假肢，其特征在于所述的弹性复位绳索数量与手指相同，弹性复位绳索的一端固定在手指的远端手指节上，弹性复位绳索的另一端经过手指的上手指孔道并逐一固定在手掌上的固定孔中。