CN204965812U - 一种医疗培训二维仿真手术装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种医疗培训二维仿真手术装置，其组成包括：底板，所述的底板上具有一组立板B和立板A，所述的立板B之间具有操作杆和一组导轨，所述的立板A之间安装有滚轮，所述的操作杆一端通过联轴器A与电机A连接，所述的电机A固定在滑板上。该医疗培训二维维仿真手术装置二维的手术器械主要用于内窥镜、穿刺针等手术，器械以绕器械轴向旋转和向前直线运动为主要运动方式，内窥镜为原型，实现了绕轴线转动和沿轴向直线运动两种自由度人体表面操作杆上的反馈力。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗培训二维仿真手术领域，具体为一种医疗培训二维仿真手术装置。
背景技术
近年来，随着虚拟现实技术发展迅猛，虚拟外科手术系统成为训练实习医生的重要手段。应用训练系统能让操作者同样感受到真实手术环境，从而提升手术技术，其中，仿真手术器械是训练系统中的重要组成部分，是人与训练系统信息传递的重要途径国内外在医疗训练系统中采用的仿真手术器械都是通用的力反馈设备，少有针对医学方面进行设计的仿真设备，因此这些设备在医学方面具有一定的局限性，而在医疗训练系统实际应用后发现，因为通用的操作杆与真实手术器械形状差异导致训练人员手感很差，训练效果降低很多。要使训练环境更加真实，就需要对力反馈设备进行专门的设计，通过手术器械的自由度分析，将手术器械归为一维自由度、二维自由度和五维自由度三类器械，本文在三类手术器械中分别选取了一种有代表性的手术器械进行仿真设计，重点研究了手术器械外形设计和反馈力的实现方法，逼真拟真实手术场景，对仿真手术器械的工作空间进行了分析。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种医疗培训二维仿真手术装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种医疗培训二维仿真手术装置，其组成包括：底板，所述的底板上具有一组立板B和立板A，所述的立板B之间具有操作杆和一组导轨，所述的立板A之间安装有滚轮，所述的操作杆一端通过联轴器A与电机A连接，所述的电机A固定在滑板上。
优选的，所述的医疗培训二维仿真手术装置，所述的操作杆与左侧立板B通过滚动轴承连接，所述的导轨上具有一组限位块，所述的导轨与滑板通过直线轴承连接。
优选的，所述的医疗培训二维仿真手术装置，所述的滚轮之间缠绕丝线，所述的左侧滚轮通过联轴器B与电机B连接。
优选的，所述的医疗培训二维仿真手术装置，所述的电机A的转轴上安装有传感器A，所述的电机B的转轴上安装有传感器B。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该医疗培训二维维仿真手术装置二维的手术器械主要用于内窥镜、穿刺针等手术，器械以绕器械轴向旋转和向前直线运动为主要运动方式，内窥镜为原型，实现了绕轴线转动和沿轴向直线运动两种自由度人体表面操作杆上的反馈力。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1、滚动轴承，2、操作杆，3、联轴器A，4、滑板，5、电机A，6、传感器A，7、限位块，8、底板，9、直线轴承，10、导轨，11、滚轮，12、联轴器B，13、电机B，14、传感器B，15、立板A，16，立板B，17、丝线。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种医疗培训二维仿真手术装置，其组成包括：底板8，底板8上具有一组立板B16和立板A15，立板B16之间具有操作杆2和一组导轨10，立板A15之间安装有滚轮11，操作杆2一端通过联轴器A3与电机A5连接，电机A5固定在滑板4上，操作杆2与左侧立板B通过滚动轴承1连接，导轨10上具有一组限位块7，导轨10与滑板4通过直线轴承9连接，滚轮11之间缠绕丝线17，左侧滚轮11通过联轴器B14与电机B13连接，电机A5的转轴上安装有传感器A6，电机B13的转轴上安装有传感器B14。
工作原理：该医疗培训二维仿真手术装置导轨10固定在挡板上，在导轨上放置可以自由滑动的挡板，电机5固定在滑动挡板上，操作杆与电机转轴通过联轴器连接，当电机转轴转动时，使操作杆2产生旋转运动方向的反馈力，模拟与人体接触后的摩擦力。滑动挡板的下端与丝线接连，丝线缠绕在两端滚轮上，电机13的转轴与滚轮连接，当操作杆2前后运动时，带动滑动挡板运动，通过丝线和滚轮带动电机转动，相反当电机转动产生转矩时，操作杆在滚轮、丝线等机构的带动下，产生沿轴向直线运动的反馈力，并传递给操作者，在两个电机后转轴上安装了位置传感器6和14，用于测量电机转角参数。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种医疗培训二维仿真手术装置，其组成包括：底板（8），其特征是：所述的底板(8)上具有一组立板B(16)和立板A(15)，所述的立板B(16)之间具有操作杆(2)和一组导轨(10)，所述的立板A(15)之间安装有滚轮(11)，所述的操作杆(2)一端通过联轴器A(3)与电机A(5)连接，所述的电机A(5)固定在滑板(4)上。
2.根据权利要求1所述的医疗培训二维仿真手术装置，其特征是：所述的操作杆(2)与左侧立板B通过滚动轴承(1)连接，所述的导轨(10)上具有一组限位块(7)，所述的导轨(10)与滑板(4)通过直线轴承(9)连接。
3.根据权利要求1所述的医疗培训二维仿真手术装置，其特征是：所述的滚轮(11)之间缠绕丝线(17)，所述的左侧滚轮(11)通过联轴器B(14)与电机B(13)连接。
4.权利要求1或3所述的医疗培训二维仿真手术装置，其特征是：所述的电机A(5)的转轴上安装有传感器A(6)，所述的电机B(13)的转轴上安装有传感器B(14)。
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