CN204896782U - 一种适用于汽车配件生产的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

一种适用于汽车配件生产的机器人抓手，包括安装座、移动轮、旋转座、纵向支架、横向支架、机器人连接座、滑臂、抓手组件、称重部件、连接转轴、感压部件，横向支架的另一端设有称重部件，机器人连接座通过连接转轴安装在称重部件的下端，机器人连接座的下端设有滑臂，机器人连接座的两侧与感压部件接触，抓手组件包括与滑动连接件、电控气缸、回转气缸、距离传感器、抓头、压力传感器和连接安装板，抓头通过回转气缸安装在连接安装板的下端，抓头上设有距离传感器，抓头上还设有与回转气缸连接的压力传感器；抓头上设有与压力传感器接触的软性部件，本实用新型提供了一种适用于汽车配件生产且不会对零件造成损伤的机器人抓手。

Description

一种适用于汽车配件生产的机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种适用于汽车配件生产的机器人抓手。

背景技术

随着汽车生产线的自动化程度越来越高，将零件在各个工位之间进行传递的装置是必不可少的部分，而使用机器人搬运抓手进行搬运传递，是这一环节的关键。现有的机器人抓手一般都用于传递、码垛，这种机器人抓手不能和零件的外形完美匹配，在抓取过程中容易对零件造成刮伤；现有的机器人抓手一次只能抓取一种零件，大零件使用大机器人进行抓取传递，小零件使用小机器人进行抓取传递，这样不仅增加了生产线上机器人抓手的投入量，从而大大提高了生产成本，而且多个机器人抓手的安装浪费大量场地，也浪费人员、水电气等资源；而且现有的机器人抓手功能单一，不能实现零件的初步校验。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术中的不足，提供了一种多功能的适用于汽车配件生产且不会对零件造成损伤的机器人抓手。

为了解决上述问题，本实用新型采取以下技术方案：

一种适用于汽车配件生产的机器人抓手，包括安装座、移动轮、旋转座、纵向支架、横向支架、机器人连接座、滑臂、抓手组件，所述安装座的下端设有移动轮，所述纵向支架通过旋转座安装在安装座的上端，所述横向支架的一端与纵向支架可旋转连接；其特征在于：还包括称重部件、连接转轴、感压部件，所述横向支架的另一端设有称重部件，所述机器人连接座通过连接转轴安装在称重部件的下端，所述机器人连接座的下端设有滑臂，所述机器人连接座的两侧与感压部件接触，所述抓手组件包括与滑动连接件、电控气缸、回转气缸、距离传感器、抓头、压力传感器，所述的滑动连接件与滑臂滑动连接，所述的滑动连接件上设有电控气缸，所述的电控气缸的下端设置有连接安装板，所述的连接安装板上设有回转气缸，所述抓头通过回转气缸安装在连接安装板的下端，所述抓头上设有距离传感器，所述的抓头上还设有压力传感器，所述的压力传感器与回转气缸连接；所述的抓头上设有与压力传感器接触的软性部件。

本实用新型进一步设置为：所述的软性部件设置于抓头的侧壁上。

本实用新型进一步设置为：所述的软性部件为橡胶所制。

本实用新型进一步设置为：所述的软性部件的外表面上设有多个防滑凸起。

本实用新型进一步设置为：所述抓手组件设有两个，所述的两个抓手组件通过滑动连接件安装在滑臂的两端。

本实用新型进一步设置为：所述的抓头为航空铝合金材料所制。

本实用新型的有益效果为：本实用新型在原有的机器人抓手上进行了改进，即在机器人连接座的上端增加了连接转轴，当抓取完毕后进行传递时，通过连接转轴将滑臂旋转，与横向支架平行，从而保证零件在传递的过程中的安全性，保护了零件；还增加了感压装置，可对滑臂两侧的压力进行检测，从而对滑臂的重心进行定位，保证零件传递的稳定性；还增加了称重部件，可对抓取的零件进行初步称重，减小了后期检验的工作量；选用航空铝合金材料作为抓手的主体，使得抓手强度高、重量轻，从而可以轻松抓取重零件，从而节约大量成本；将距离传感器安装在抓头上，使抓手可以自动寻找零件，即使零件的位置出现偏差，抓手也可以自行修正；压力传感器的设置可以使抓手在抓取零件时可以根据实际情况设计抓取的使用力度，防止对零件造成损伤；软性部件的设置可以进一步使抓手在抓取零件时防止抓手对零件造成损伤。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为抓手的结构示意图；

图3为机器人连接座、滑臂的结构示意图。

图中1-安装座；2-移动轮；3-旋转座；4-纵向支架；5-横向支架；6-机器人连接座；7-滑臂；8-抓手；9-称重部件；10-连接转轴；11-感压部件；12-滑动连接件；13-电控气缸；14-连接安装板；15-回转气缸；16-距离传感器；17-抓头；18-压力传感器；19-软性部件；20-防滑凸起。

具体实施方式

如图1至图3所示，一种适用于汽车配件生产的机器人抓手8，包括安装座1、移动轮2、旋转座3、纵向支架4、横向支架5、机器人连接座6、滑臂7、抓手8组件，所述安装座1的下端设有移动轮2，所述纵向支架4通过旋转座3安装在安装座1的上端，所述横向支架5的一端与纵向支架4可旋转连接；还包括称重部件9、连接转轴10、感压部件11，所述横向支架5的另一端设有称重部件9，称重部件9可对抓取的零件进行初步称重，减小了后期检验的工作量；所述机器人连接座6通过连接转轴10安装在称重部件9的下端，所述机器人连接座6的下端设有滑臂7，所述机器人连接座6的两侧与感压部件11接触，当机器抓取完毕后进行传递时，通过连接转轴10将滑臂7旋转，与横向支架5平行，从而保证零件在传递的过程中的安全性，保护了零件，而且感应部件可对滑臂7两侧的压力进行检测，从而对滑臂7的重心进行定位，保证零件传递的稳定性；所述抓手8组件包括与滑动连接件12、电控气缸13、回转气缸15、距离传感器16、抓头17、压力传感器18，本实施例中所述的抓手8组件的主体为航空铝合金材料所制；这样可以使得抓手8组件的强度高、重量轻，从而可以轻松抓取重零件，从而节约大量成本；所述的滑动连接件12与滑臂7滑动连接，所述的滑动连接件12上设有电控气缸13，所述的电控气缸13的下端设置有连接安装板14，所述的连接安装板14上设有回转气缸15，所述抓头17通过回转气缸15安装在连接安装板14的下端，所述抓头17上设有距离传感器16，可以使抓手8可以自动寻找零件，即使零件的位置出现偏差，抓手8也可以自行修正；所述的抓头17上还设有压力传感器18，所述的压力传感器18与回转气缸15连接；所述的抓头17上设有与压力传感器18接触的软性部件19；压力传感器18的设置可以使抓手8在抓取零件时可以根据实际情况设计抓取的使用力度，防止对零件造成损伤；软性部件19的设置可以进一步使抓手8在抓取零件时防止抓手8对零件造成损伤；所述的软性部件19设置于抓头17的侧壁上，本实施例中所述的软性部件19为橡胶所制，所述的软性部件19的外表面上设有多个防滑凸起20。

本实用新型进一步设置为：所述抓手8组件设有两个，所述的两个抓手8组件通过滑动连接件12安装在滑臂7的两端；这样既可以分别抓紧大零件的两端将大零件抓取和传递，也可以分别锁定两个小零件，通过回转气缸15将抓头17调整到一个理想的抓取方向对两个零件进行准确抓取和传递，使得抓手8与零件完美匹配，使得一种抓手8可以抓取多种零件，做到多工位共同使用，从而使生产线更加紧凑，节省机器人的数量和减少场地、人员、水电气等资源的消耗。

使用时，将本实用新型通过移动轮2移动至需要的工位，由距离传感器16对零件进行锁定后，通过旋转座3、纵向支架4、横向支架5共同配合作用，将抓头17移动至零件的位置，抓手8由电控气缸13控制通过滑动连接杆沿着滑臂7移动，以保证抓取的精准度，两个抓手8可以分别抓紧大零件的两端将零件抓取和传递，两个抓手8也可以分别锁定两个零件，并且通过回转气缸15将抓头17调整到一个理想的抓取方向对两个零件进行准确抓取和传递，抓头17上设置的压力传感器18可以感知控制抓头17对零件的抓取压力，压力传感器18通过控制回转气缸15的回转角度控制抓头17对零件的抓取力度，抓头17对零件抓取时，软性部件19与零件相抵，与软性部件19相接触的压力传感器18将压力数据传到回转气缸15，通过控制回转气缸15的回转角度使抓头17对零件的抓取力得到控制，防止抓头17压力过大对零件造成损伤；同时感压装置可对滑臂7两侧的压力进行检测，从而对滑臂7的重心进行定位，并将机器人连接座6移动至滑臂7的重心位置，保证零件传递的稳定性，同时称重部件9可对抓取的零件进行初步称重，对同一批次生产出来的零件的质量进行检验，减小了后期检验的工作量。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，上述假设的这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种适用于汽车配件生产的机器人抓手，包括安装座、移动轮、旋转座、纵向支架、横向支架、机器人连接座、滑臂、抓手组件，所述安装座的下端设有移动轮，所述纵向支架通过旋转座安装在安装座的上端，所述横向支架的一端与纵向支架可旋转连接；其特征在于：还包括称重部件、连接转轴、感压部件，所述横向支架的另一端设有称重部件，所述机器人连接座通过连接转轴安装在称重部件的下端，所述机器人连接座的下端设有滑臂，所述机器人连接座的两侧与感压部件接触，所述抓手组件包括滑动连接件、电控气缸、回转气缸、距离传感器、抓头、压力传感器，所述的滑动连接件与滑臂滑动连接，所述的滑动连接件上设有电控气缸，所述的电控气缸的下端设置有连接安装板，所述的连接安装板上设有回转气缸，所述抓头通过回转气缸安装在连接安装板的下端，所述抓头上设有距离传感器，所述的抓头上设有压力传感器，所述的压力传感器与回转气缸连接；所述的抓头上设有与压力传感器接触的软性部件。

2.根据权利要求1所述的一种适用于汽车配件生产的机器人抓手，其特征在于：所述的软性部件设置于抓头的侧壁上。

3.根据权利要求1或2所述的一种适用于汽车配件生产的机器人抓手，其特征在于：所述的软性部件为橡胶所制。

4.根据权利要求3所述的一种适用于汽车配件生产的机器人抓手，其特征在于：所述的软性部件的外表面上设有多个防滑凸起。

5.根据权利要求4所述的一种适用于汽车配件生产的机器人抓手，其特征在于：所述的抓手组件设有两个，所述的两个抓手组件通过滑动连接件安装在滑臂的两端。