CN204871821U - 一种全自动装箱机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动装箱机器人，包括纸箱传送机构、箱口转换器、送料机构及封箱机构，其中，上述纸箱传送机构设置在装箱机器人的送料端，待装箱的纸箱经纸箱传送机构向后输送；上述箱口转换器设置在纸箱传送机构的尾端，纸箱经纸箱传送机构传送至箱口转换器内，经箱口转换器将纸箱的箱口旋转90°使箱口朝内侧，并输送至封箱机构处；上述送料机构设置在封箱机构的内侧部，物料经送料机构输送至纸箱内，装好物料后的纸箱经封箱机构进行封箱。本实用新型针对现在国内大部分工厂依然以手工加工生产产品的现状，提供一种以人为本，根据不同工厂需求，设计可控速度，可控时间，可无人值守，具有封装不同物料功能。

Description

一种全自动装箱机器人

技术领域

本实用新型涉及智能家居领域，特别指一种全自动装箱机器人。

背景技术

劳动力密集型公司里面的工人每天在流水线上工作8-10小时，工人的工作强度大，时间长便会对工作产生不良厌恶情绪，影响工作效率，使工厂产出率变低，而我们极力解决问题的重要性不言而喻。如今工人追求环境优良，工作强度，而工厂则追求生产效率高，降低加工成本，减少工资支出成为工厂转型的重要挑战。而人们把目光投向了工业机器人，所谓工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或者多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。而我国工业机器人起步于70年代初期，较外国起步要晚，因此在一定程度上我国工业机器人技术要落后于外国，因此加快工业机器人技术的研究开发与生产是中国抓住这个历史机遇的主要途径。自动装箱机器人是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人自动装箱。虽然国内已经出现了各种各样的工业机器人，有些机器人技术发展已经很不错，但针对现在国内大部分工厂还是手工代加工的现实。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种针对现在国内大部分工厂依然以手工加工生产产品的现状，提供一种以人为本，根据不同工厂需求，设计可控速度，可控时间，可无人值守，具有封装不同物料功能的全自动装箱机器人。

本实用新型采取的技术方案如下：一种全自动装箱机器人，包括纸箱传送机构、箱口转换器、送料机构及封箱机构，其中，上述纸箱传送机构设置在装箱机器人的送料端，待装箱的纸箱经纸箱传送机构向后输送；上述箱口转换器设置在纸箱传送机构的尾端，纸箱经纸箱传送机构传送至箱口转换器内，经箱口转换器将纸箱的箱口旋转90°使箱口朝内侧，并输送至封箱机构处；上述送料机构设置在封箱机构的内侧部，物料经送料机构输送至纸箱内，装好物料后的纸箱经封箱机构进行封箱。

优选地，所述的纸箱传输机构包括纸箱传送带、主动辊轮、托辊及步进电机，其中，上述主动辊轮与步进电机连接，步进电机驱动主动辊轮转动，托辊包括至少二个，托辊均匀间隔设置，纸箱传送带套设在主动辊轮及托辊上，主动辊轮带动纸箱传送带旋转，以便传输纸箱。

优选地，所述的纸箱传送带的上部两侧设有导板，两导板之间留有间隙，形成纸箱运输空间，纸箱经纸箱运输空间向后运输。

优选地，所述的箱口转换器包括第一同步带、第二同步带、第三同步带、第四同步带、转换步进电机、第一红外避障传感器、传动齿轮、同步轮及伞齿轮，其中，上述箱口转换器同步轮包括八个，同步轮分为两组，分别设置在箱口转换器的L型支架上；上述第一同步带及第二同步带套设在L型支架一侧的四个同步轮上，并间隔平行设置，第三同步带及第四同步带套设在L型支架另一侧的四个同步轮上，并间隔平行设置。

优选地，所述的转换步进电机设置在箱口转换器的L型支架的侧部，转换步进电机的输出端设有伞齿轮，伞齿轮与设置在同步轮转轴上的伞齿轮相互啮合，以便驱动同步轮带动第一同步带、第二同步带、第三同步带及第四同步带运动；上述传动齿轮设置在箱口转换器的L型支架下部的转轴上，传动齿轮与传动电机连接，以便驱动转轴旋转，使整个L型支架旋转，以实现纸箱的箱口转向。

优选地，所述的送料机构包括物料箱、转轮、第一托盘、第一高速推杆、第二高速推杆、第二托盘、第三高速推杆、托盘口、送料舵机、送料步进电机及滑台，其中，上述物料箱为筒状结构，其顶部及侧部开口，物料经该开口向下滑入物料箱内，转轮设置在物料箱的侧部，转轮内沿转轮的圆周间隔设有至少二个物料槽，物料槽的前后两侧为开放面，物料经物料箱侧部开口滑入转轮的物料槽内上述第一托盘及第一高速推杆分别设置在物料槽的内侧及外侧开放面侧部，第一高速推杆向内侧运动将物料推入第一托盘内。

优选地，所述的第一托盘的左右两侧为开放面，上述第二高速推杆及第二托盘分别设置在第一托盘两侧开放面的右侧及左侧部，第二高速推杆的左端设有推板，第二高速推杆向左推动推板以便将物料推入第二托盘内；上述第二托盘固定在滑台上，第二托盘的内外两侧为开放面，第三高速推杆及托盘口分别设置在第二托盘的外侧及内侧部，滑台推动第二托盘、第三高速推杆及托盘口至纸箱的箱口处，第三高速推杆向内侧推动物料经箱口进入纸箱内；上述第一高速推杆的下部设有送料舵机，送料舵机推动物料进入转轮内。

优选地，所述的封箱机构包括下传送带、上传送带、挡板、摆锤、隔板、托辊、封装舵机、第二红外避障传感器、第三红外避障传感器、第四红外避障传感器、同步带及同步轮，其中，上述下传送带及上传送带套设在托辊上，并上下间隔设置，纸箱位于上传送带及下传送带之间，并向前运输；上述挡板设置在上传送带的前侧，并自由摆动，摆锤设置在下传送带的外侧，并自由摆动。

优选地，所述的隔板设置在托辊的侧部，并向下延伸至下传送带与上传送带之间的间隙中；封装舵机包括二个，两封装舵机分别设置在上传送带及下传送带的侧部；上述第二红外避障传感器、第三红外避障传感器及第四红外避障传感器分别沿上传送带间隔设置；同步轮包括四个，四个同步轮两两一组，分别设置在上传送带的前后端部，同步带套设在同步轮上，以便带动同步带运动。

优选地，所述的纸箱包括箱体部及叶片部，叶片部设置在箱体部的箱口外沿，并沿该外沿自由翻转。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型针对现有技术存在的缺陷和不足进行改进创新设计了一种全自动装箱机器人，该全自动装箱机器人操作简单方便，自动化程度高，可大为提高装箱工作效率，节省人工及生产成本，具体地：

1、机器人在运行过程当中完全无人值守，可自行完成事先设定好的功能；

2、可通过智能终端检测机器人运行情况以及通过终端远程控制其运行；

3、此机器人内置过个传感器，可准确检测运行情况和增强其稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为图1中纸箱传送机构的立体结构示意图之一。

图3为图1中纸箱传送机构的立体结构示意图之二。

图4为图1中箱口转换器的立体结构示意图之一。

图5为图1中箱口转换器的立体结构示意图之二。

图6为图1中送料机构的立体结构示意图之一。

图7为图1中送料机构的立体结构示意图之二。

图8为图1中封箱机构的立体结构示意图之一。

图9为图1中封箱机构的立体结构示意图之二。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步描述：

如图1至图9所示，本实用新型采取的技术方案如下：一种全自动装箱机器人，包括纸箱传送机构1、箱口转换器2、送料机构4及封箱机构3，其中，上述纸箱传送机构1设置在装箱机器人的送料端，待装箱的纸箱0经纸箱传送机构1向后输送；上述箱口转换器2设置在纸箱传送机构1的尾端，纸箱0经纸箱传送机构1传送至箱口转换器2内，经箱口转换器2将纸箱0的箱口旋转90°使箱口朝内侧，并输送至封箱机构3处；上述送料机构4设置在封箱机构3的内侧部，物料经送料机构4输送至纸箱0内，装好物料后的纸箱0经封箱机构3进行封箱。

纸箱传输机构1包括纸箱传送带14、主动辊轮12、托辊13及步进电机，其中，上述主动辊轮12与步进电机连接，步进电机驱动主动辊轮12转动，托辊13包括至少二个，托辊13均匀间隔设置，纸箱传送带14套设在主动辊轮12及托辊13上，主动辊轮13带动纸箱传送带14旋转，以便传输纸箱0。

纸箱传送带14的上部两侧设有导板15，两导板15之间留有间隙，形成纸箱运输空间11，纸箱0经纸箱运输空间11向后运输。

箱口转换器2包括第一同步带21、第二同步带22、第三同步带23、第四同步带24、转换步进电机25、第一红外避障传感器26、传动齿轮27、同步轮28及伞齿轮29，其中，上述箱口转换器同步轮28包括八个，同步轮28分为两组，分别设置在箱口转换器2的L型支架上；上述第一同步带21及第二同步带22套设在L型支架一侧的四个同步轮28上，并间隔平行设置，第三同步带23及第四同步带24套设在L型支架另一侧的四个同步轮28上，并间隔平行设置。

转换步进电机25设置在箱口转换器2的L型支架的侧部，转换步进电机25的输出端设有伞齿轮29，伞齿轮29与设置在同步轮28转轴上的伞齿轮29相互啮合，以便驱动同步轮28带动第一同步带21、第二同步带22、第三同步带23及第四同步带24运动；上述传动齿轮27设置在箱口转换器2的L型支架下部的转轴上，传动齿轮27与传动电机连接，以便驱动转轴旋转，使整个L型支架旋转，以实现纸箱0的箱口转向。

送料机构4包括物料箱41、转轮42、第一托盘43、第一高速推杆44、第二高速推杆45、第二托盘46、第三高速推杆47、托盘口48、送料舵机49、送料步进电机410及滑台411，其中，上述物料箱41为筒状结构，其顶部及侧部开口，物料经该开口向下滑入物料箱41内，转轮42设置在物料箱41的侧部，转轮42内沿转轮42的圆周间隔设有至少二个物料槽，物料槽的前后两侧为开放面，物料经物料箱侧部开口滑入转轮42的物料槽内上述第一托盘43及第一高速推杆44分别设置在物料槽的内侧及外侧开放面侧部，第一高速推杆44向内侧运动将物料推入第一托盘43内。

第一托盘43的左右两侧为开放面，上述第二高速推杆45及第二托盘46分别设置在第一托盘43两侧开放面的右侧及左侧部，第二高速推杆45的左端设有推板，第二高速推杆45向左推动推板以便将物料推入第二托盘46内；上述第二托盘46固定在滑台411上，第二托盘46的内外两侧为开放面，第三高速推杆47及托盘口48分别设置在第二托盘46的外侧及内侧部，滑台411推动第二托盘46、第三高速推杆47及托盘口48至纸箱0的箱口处，第三高速推杆47向内侧推动物料经箱口进入纸箱0内；上述第一高速推杆44的下部设有送料舵机410，送料舵机410推动物料进入转轮42内。

封箱机构3包括下传送带31、上传送带36、挡板33、摆锤34、隔板35、托辊32、封装舵机37、第二红外避障传感器38、第三红外避障传感器39、第四红外避障传感器310、同步带311及同步轮312，其中，上述下传送带31及上传送带36套设在托辊32上，并上下间隔设置，纸箱0位于上传送带36及下传送带31之间，并向前运输；上述挡板33设置在上传送带36的前侧，并自由摆动，摆锤34设置在下传送带31的外侧，并自由摆动。

隔板35设置在托辊32的侧部，并向下延伸至下传送带31与上传送带36之间的间隙中；封装舵机37包括二个，两封装舵机37分别设置在上传送带36及下传送带31的侧部；上述第二红外避障传感器38、第三红外避障传感器39及第四红外避障传感器310分别沿上传送带31间隔设置；同步轮312包括四个，四个同步轮312两两一组，分别设置在上传送带36的前后端部，同步带311套设在同步轮312上，以便带动同步带311运动。

纸箱0包括箱体部01及叶片部02，叶片部02设置在箱体部01的箱口外沿，并沿该外沿自由翻转。

进一步，本实用新型包括纸箱传送带、箱口换向器、送料机构、封箱机构、单片机控制系统、电源系统，纸箱传送带设在整个机器人的最前端，负责把连续的空纸箱传送到换向器上；箱口转向器用于把竖放纸箱转换成横放的纸箱，箱口转向器连接纸箱传送带和封箱机构；送料机构设在箱口转向器和封装机构前，用于把零散的物料整理齐后送进纸箱，该机构包括电动推杆、伺服电机；封装机构设在整个机器人的后端，用于对已装物料的纸箱进行封口，此机构包括传送带、伺服电机、位置传感器，与换向器和送料机构相连；单片机控制系统采用当前最为流行和操作简单的arduino单片机；电源系统采用24v直流电21A超大电流电源系统，此电源系统不但允许通过电流超大，而且配置多口输出以及过流保护装置，工作稳定。此机器人配置了蓝牙功能与智能终端进行通讯，在智能终端可以检测到机器人的运行情况和控制机器人在紧急情况下的起停。纸箱传送带包含四根滚轴与传送带，四根滚轴包括一根主动轴三根托辊，主动轴有压花外形可增大与传送带的摩擦。所述传送带我们采用最常用且效率很好的PVC传送带，可以有效地把纸箱传送到所述的转向器。所述传送带由精确的57步进电机带动，电机与传送带的主动辊用链条连接，步进电机可由所述转向器上面的避障传感器控制是否运行，从而控制纸箱逐个被传送到转向器上。箱口换向器包括四根同样的同步带以及8个带轮，所述同步带用于传动纸箱到转向器上进行转向，皮带由57步进电机通过一对伞齿轮进行传动转向。另外在所述转向器上还包括了用于检测的红外避障传感器，此传感器当检测到纸箱到达指定位置后发出指令到达单片机控制系统，然后通过单片机系统的计算后发出指令使转向器进行转向。送料机构包括了三根高速推杆、一个舵机、一个滑台、一个转轮以及限位开关2个。所述高速推杆主要用于物块的运动以及物块堆叠的动力，所述舵机主要用于物块整理后给转轮。所述滑台主要用于把堆叠好的物块送到纸箱口里。所述限位开关的其中一个安装在转轮上用于限制转轮的角度。另外一个限位快关主要控制滑台的前进深度。封装机构包括了下传送带、2个舵机、3红外避障传感器、上传送带等。所述下传送带包括三根托辊，一根主动辊，一条PVC传送带，主动辊用链条与57步进电机相连，控制电机启动带动传送带的运行。所述2舵机的其中第一个安装在封装机构的进口，与一块挡板相连，此控制的挡板用于把送进来的纸箱固定在一个确定的地方便于物块的放入；第二个舵机主要用在封装机构中部与一曲柄相连用于把纸箱的一面盖子封上；第二红外避障传感器主要与第一舵机配合，当检测到纸箱进入控制范围时把检测信号传送到单片机控制系统然后控制第一舵机运作，把挡板放下阻碍纸箱继续前进。第三红外避障传感器主要用于检测纸箱进入封口状态后指示第二舵机运行把纸箱的最后一页盖子封上；第四红外避障传感器主要用于检测纸箱是否完全送出封口机构，从而指示下一纸箱进行封装；上传送带包括两条同步带是个同步轮，上传送带运动由下传送带的动力电机带动，这种方法不但节省了一个动力源更节省空间，上传送带主要功能是辅助下传送带把纸箱稳定的传送出去，增加其稳定性能。单片机控制系统包括三块arduino主芯片、6块步进电机驱动板、三块5V降压模块、蓝牙模块、蓝牙APP；arduino主芯片采用了较为流行mega328芯片，此芯片稳定性高，引脚丰富，足够满足需求。所述步进电机采用了2A大电流TB6560步进电机驱动板，此驱动稳定性强，可驱动各种步进电机。所述5V降压模块内置7805稳压芯片，可提供及其稳定5v电压。所述蓝牙模块为hc06从机模块，此模块低功耗高效率，用于与智能终端互联检测和控制，可通过所述蓝牙APP控制机器人的运行和检测其运行情况。本实用新型机器人在运行过程当中完全无人值守，可自行完成事先设定好的功能；可通过智能终端检测机器人运行情况以及通过终端远程控制其运行；此机器人内置过个传感器，可准确检测运行情况和增强其稳定性。

进一步，本实用新型工作原理：

第一步，纸箱传送带，纸箱被整齐的排放在pvc传送带上，通过图示步进电机带动pvc传送带把纸箱连续不断地传送到下一个机构(箱口转换器)中，进行纸箱的转向。

第二步，箱口转换器，当纸箱通过纸箱传送带进入箱口转换器时，转换步进电机将会启动，通过伞齿轮带动转换器上的四条同步带把纸箱传送到箱口转换器的中央，当纸箱被传送到箱口转换器的末端时被第一红外避障传感器检测到后，中心系统将控制转换步进电机停止运行，然后通过封装机构上的舵机控制箱口转换器进行逆时针旋转90°，接着启动转换步进电机继续传送纸箱到封箱机构。

第三步，封箱，当纸箱经过红外避障传感器时，启动封装舵机，挡板顺时针转过90°，同时启动下传送带，把纸箱传送pvc传送带上，当纸箱被第二红外避障传感器检测到纸箱时，控制停止下传送带的运行，纸箱停留在pvc传送带上等待装箱。

第四步，进料机构，在纸箱进入封箱机构的同时送料机构也在运行着把物料收集起来集中送到纸箱内，首先物料箱内装满物料，通过进料舵机把物料一个一个地推到转轮，每两个物料进入了转轮，便启动中的步进电机逆时针转动90°，然后启动第一高速推杆，把物料推送到第一托盘，当第一高速推杆收回后，启动送料步进电机顺时针转动转轮使其返回初始位置，紧接着启动第二高速推杆把物料从第一托盘推送到第二托盘上，后收回第二高速推杆。接着启动滑台，把第三高速推杆、第二托盘、托盘口及上面的物料一同送到纸箱口处，然后启动第三高速推杆把物料推送到纸箱内，后收回滑台及第三高速推杆。以此类推，重复运行四遍以上步骤，完成物料的输送。

本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本实用新型专利权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种全自动装箱机器人，其特征在于：包括纸箱传送机构(1)、箱口转换器(2)、送料机构(4)及封箱机构(3)，其中，上述纸箱传送机构(1)设置在装箱机器人的送料端，待装箱的纸箱(0)经纸箱传送机构(1)向后输送；上述箱口转换器(2)设置在纸箱传送机构(1)的尾端，纸箱(0)经纸箱传送机构(1)传送至箱口转换器(2)内，经箱口转换器(2)将纸箱(0)的箱口旋转90°使箱口朝内侧，并输送至封箱机构(3)处；上述送料机构(4)设置在封箱机构(3)的内侧部，物料经送料机构(4)输送至纸箱(0)内，装好物料后的纸箱(0)经封箱机构(3)进行封箱。

2.根据权利要求1所述的一种全自动装箱机器人，其特征在于：所述的纸箱传输机构(1)包括纸箱传送带(14)、主动辊轮(12)、托辊(13)及步进电机，其中，上述主动辊轮(12)与步进电机连接，步进电机驱动主动辊轮(12)转动，托辊(13)包括至少二个，托辊(13)均匀间隔设置，纸箱传送带(14)套设在主动辊轮(12)及托辊(13)上，主动辊轮(13)带动纸箱传送带(14)旋转，以便传输纸箱(0)。

3.根据权利要求2所述的一种全自动装箱机器人，其特征在于：所述的纸箱传送带(14)的上部两侧设有导板(15)，两导板(15)之间留有间隙，形成纸箱运输空间(11)，纸箱(0)经纸箱运输空间(11)向后运输。

4.根据权利要求3所述的一种全自动装箱机器人，其特征在于：所述的箱口转换器(2)包括第一同步带(21)、第二同步带(22)、第三同步带(23)、第四同步带(24)、转换步进电机(25)、第一红外避障传感器(26)、传动齿轮(27)、同步轮(28)及伞齿轮(29)，其中，上述箱口转换器同步轮(28)包括八个，同步轮(28)分为两组，分别设置在箱口转换器(2)的L型支架上；上述第一同步带(21)及第二同步带(22)套设在L型支架一侧的四个同步轮(28)上，并间隔平行设置，第三同步带(23)及第四同步带(24)套设在L型支架另一侧的四个同步轮(28)上，并间隔平行设置。

5.根据权利要求4所述的一种全自动装箱机器人，其特征在于：所述的转换步进电机(25)设置在箱口转换器(2)的L型支架的侧部，转换步进电机(25)的输出端设有伞齿轮(29)，伞齿轮(29)与设置在同步轮(28)转轴上的伞齿轮(29)相互啮合，以便驱动同步轮(28)带动第一同步带(21)、第二同步带(22)、第三同步带(23)及第四同步带(24)运动；上述传动齿轮(27)设置在箱口转换器(2)的L型支架下部的转轴上，传动齿轮(27)与传动电机连接，以便驱动转轴旋转，使整个L型支架旋转，以实现纸箱(0)的箱口转向。

6.根据权利要求5所述的一种全自动装箱机器人，其特征在于：所述的送料机构(4)包括物料箱(41)、转轮(42)、第一托盘(43)、第一高速推杆(44)、第二高速推杆(45)、第二托盘(46)、第三高速推杆(47)、托盘口(48)、送料舵机(49)、送料步进电机(410)及滑台(411)，其中，上述物料箱(41)为筒状结构，其顶部及侧部开口，物料经该开口向下滑入物料箱(41)内，转轮(42)设置在物料箱(41)的侧部，转轮(42)内沿转轮(42)的圆周间隔设有至少二个物料槽，物料槽的前后两侧为开放面，物料经物料箱侧部开口滑入转轮(42)的物料槽内上述第一托盘(43)及第一高速推杆(44)分别设置在物料槽的内侧及外侧开放面侧部，第一高速推杆(44)向内侧运动将物料推入第一托盘(43)内。

7.根据权利要求6所述的一种全自动装箱机器人，其特征在于：所述的第一托盘(43)的左右两侧为开放面，上述第二高速推杆(45)及第二托盘(46)分别设置在第一托盘(43)两侧开放面的右侧及左侧部，第二高速推杆(45)的左端设有推板，第二高速推杆(45)向左推动推板以便将物料推入第二托盘(46)内；上述第二托盘(46)固定在滑台(411)上，第二托盘(46)的内外两侧为开放面，第三高速推杆(47)及托盘口(48)分别设置在第二托盘(46)的外侧及内侧部，滑台(411)推动第二托盘(46)、第三高速推杆(47)及托盘口(48)至纸箱(0)的箱口处，第三高速推杆(47)向内侧推动物料经箱口进入纸箱(0)内；上述第一高速推杆(44)的下部设有送料舵机(410)，送料舵机(410)推动物料进入转轮(42)内。

8.根据权利要求7所述的一种全自动装箱机器人，其特征在于：所述的封箱机构(3)包括下传送带(31)、上传送带(36)、挡板(33)、摆锤(34)、隔板(35)、托辊(32)、封装舵机(37)、第二红外避障传感器(38)、第三红外避障传感器(39)、第四红外避障传感器(310)、同步带(311)及同步轮(312)，其中，上述下传送带(31)及上传送带(36)套设在托辊(32)上，并上下间隔设置，纸箱(0)位于上传送带(36)及下传送带(31)之间，并向前运输；上述挡板(33)设置在上传送带(36)的前侧，并自由摆动，摆锤(34)设置在下传送带(31)的外侧，并自由摆动。

9.根据权利要求8所述的一种全自动装箱机器人，其特征在于：所述的隔板(35)设置在托辊(32)的侧部，并向下延伸至下传送带(31)与上传送带(36)之间的间隙中；封装舵机(37)包括二个，两封装舵机(37)分别设置在上传送带(36)及下传送带(31)的侧部；上述第二红外避障传感器(38)、第三红外避障传感器(39)及第四红外避障传感器(310)分别沿上传送带(31)间隔设置；同步轮(312)包括四个，四个同步轮(312)两两一组，分别设置在上传送带(36)的前后端部，同步带(311)套设在同步轮(312)上，以便带动同步带(311)运动。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的一种全自动装箱机器人，其特征在于：所述的纸箱(0)包括箱体部(01)及叶片部(02)，叶片部(02)设置在箱体部(01)的箱口外沿，并沿该外沿自由翻转。