CN204871268U - 自移动机器人 - Google Patents
自移动机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204871268U CN204871268U CN201520463664.1U CN201520463664U CN204871268U CN 204871268 U CN204871268 U CN 204871268U CN 201520463664 U CN201520463664 U CN 201520463664U CN 204871268 U CN204871268 U CN 204871268U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- self
- revolving part
- movement robot
- robot
- adoptor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种自移动机器人，包括机器人主体(200)和设置在其下方的行走状态判断组件，行走状态判断组件包括表面设有不同光线敏感区域的旋转件(130)，旋转件(130)通过转轴固定在旋转支架(120)上并以转轴为中心旋转，旋转支架(120)通过连接轴(110)固定在机器人主体上并以连接轴(110)为中心旋转，行走状态判断组件还包括光耦器件(140)，光耦器件(140)设置在所述旋转支架(120)朝向旋转件(130)的一侧，发射光信号给旋转件(130)，接收反射信号并输出信号给自移动机器人的处理器。该自移动机器人不管旋转支架围绕连接轴旋转多少度角，都能够对旋转件是否在转动进行有效的检测。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自移动机器人，特别是一种设有行走状态判断组件的自移动机器人，属于智能家电制造技术领域。
背景技术
随着自移动机器人等新兴智能家电的普及，越来越多的家庭开始使用智能家电来提升生活品质。在自移动机器人运行过程中，往往需要判断机器人是否在行进，现有的判断机器人是否在行进的技术手段主要是通过检测随动轮是否在转动来判断。图1为现有自移动机器人行走状态判断组件的结构示意图，如图1所示，在旋转支架120上方的机器人主体200上设置光耦器件140，光耦器件140包括发射管141及接收管142，在位于光耦器件140的正下方的旋转支架120上设有一通孔150，同时在旋转件130(随动轮)上设有黑白相间的区域，通过发射管141发射光信号穿过通孔150照射到旋转件130(随动轮)的黑白区域上，然后反射后穿过通孔150被接收管142所接收，由于光信号经黑白区域反射后的光强度不同，即经黑色区域反射后光的强度较弱，经白色区域反射后的光的强度较强，从而可以通过处理器或者芯片对接收管142接收的光强弱信号进行处理来判断旋转件130(随动轮)是否在转动，进而可以判断机器人是否在前进。但是由于通孔150的面积大小有限，当机器人需要转弯时，旋转支架120围绕连接轴110旋转，使得通孔150偏离光耦器件140的正下方到一侧，使得发射管141发出的光信号无法穿过通孔150，进而无法照射到旋转件130(随动轮)上，此时光耦器件140中的接收管142无法接收到光信号，进而使得处理器无法判断机器人是否在前进。
本实用新型为了克服上述缺陷，进行了有益的改进。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种设有行走状态判断组件的自移动机器人，该行走状态判断组件不管旋转支架围绕连接轴旋转多少度角，都能够对旋转件是否在转动进行有效的检测，从而可以可靠的确定机器人是否在移动。
为了达到上述的目的，本实用新型提供一种自移动机器人，包括机器人主体和设置在其下方的行走状态判断组件，所述行走状态判断组件包括表面设有不同光线敏感区域的旋转件，所述旋转件通过转轴固定在旋转支架上并以转轴为中心旋转，旋转支架通过连接轴固定在机器人主体上并以连接轴为中心旋转，行走状态判断组件还包括光耦器件，所述光耦器件设置在所述旋转支架朝向旋转件的一侧，发射光信号给旋转件，接收反射信号并输出信号给自移动机器人的处理器。
所述光耦器件包括发射管与接收管，所述发射管发射的光信号到达所述旋转件的不同光线敏感区域后，经其反射后被所述接收管接收，根据接收光信号的强弱对应输出信号给所述处理器。所述不同光线敏感区包括黑色区域和白色区域；或者，包括红色区域和蓝色区域。所述白色区域向所述旋转件内部凹陷；或者，所述红色区域向所述旋转件内部凹陷。
所述旋转支架包括水平部和垂直部，所述光耦器件的发射管与接收管同时并列设置在水平部上；或者，所述光耦器件的发射管与接收管同时并列设置在垂直部上。
本实用新型还提供一种自移动机器人，所述旋转支架包括水平部和垂直部，所述光耦器件发射管与接收管分别设置在水平部或垂直部上，使接收管的设置位置位于发射管所发射的光信号经所述旋转件的不同光线敏感区域反射后的光信号反射区之内。
本实用新型还提供一种自移动机器人，所述旋转件为设置在自移动机器人底部的随动轮。
综上所述，本实用新型提供一种设有行走状态判断组件的自移动机器人，该行走状态判断组件中不管旋转支架围绕连接轴旋转多少度角，光耦器件都能够对旋转件是否在转动进行有效的检测，同时，旋转件白色区域向旋转件内部凹陷，不会直接与地面接触，从而灰尘不会影响白区域反射的光的强度，进而不会影响光耦器件对旋转件的检测。本实用新型提供的行走状态判断组件检测准确灵敏，提高了自移动机器人的工作效率。
下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。
附图说明
图1为现有自移动机器人行走状态判断组件的结构示意图；
图2为本实用新型自移动机器人实施例一行走状态判断组件的结构示意图；
图3为本实用新型自移动机器人实施例二行走状态判断组件的结构示意图；
图4为本实用新型自移动机器人实施例三行走状态判断组件的结构示意图；
图5A为本实用新型自移动机器人实施例四旋转件的主视图；
图5B为本实用新型自移动机器人实施例四旋转件的俯视图。
具体实施方式
实施例一
图2为本实用新型自移动机器人实施例一行走状态判断组件的结构示意图。如图2所示，自移动机器人包括机器人主体200和设置在其下方的行走状态判断组件，主体200包括处理器和驱动单元(图中未示出)，行走状态判断组件包括表面设有不同光线敏感区域的旋转件130，旋转件130通过转轴固定在旋转支架120上并以其转轴为中心沿竖直方向旋转，旋转支架120通过连接轴110固定在机器人主体上并以连接轴110为中心沿水平方向旋转，行走状态判断组件还包括光耦器件140，光耦器件140设置在所述旋转支架120朝向旋转件130的一侧，发射光信号给旋转件130，接收反射信号并输出信号给自移动机器人的处理器。旋转支架120包括水平部和垂直部，光耦器件140包括发射管141与接收管142，发射管141与接收管142同时并列设置在垂直部上，光耦器件140与处理器通过柔性线缆连接，使得光耦器件中的光信号能够及时得到处理器的处理。在本实施例中，不同光线敏感区包括黑色区域和白色区域，所述白色区域向所述旋转件130内部凹陷。白色区域凹陷设置能够使白色区域不直接与地面接触，从而使得灰尘不会覆盖在白色区域的表面，白色区域表面不会变灰，其反射的光的强度不会变弱，进而不会影响光耦器件140对旋转件130状态的检测。随动轮(图中未示出)固定在旋转支架120上并以其转轴为中心沿竖直方向旋转，旋转件130与随动轮同步转动。需要强调的是，本实用新型并不限制不同光线敏感区的颜色和状态，不同光线敏感区只要在反射发射管发射的光信号时，能够改变其强度，使接收管能够分辨出其强度区别即可。例如，不同光线敏感区也包括红色区域和蓝色区域，或者间隔设置返光涂层等。
在自移动机器人工作过程中，自移动机器人在行走时，随动轮转动，旋转件130转动，发射管141发射的光信号到达所述旋转件130的不同光线敏感区域后，经其反射后被所述接收管142接收，根据接收光信号的强弱对应输出信号给所述处理器，处理器根据输出信号的强弱变化来判断自移动机器人是否正在行走。当自移动机器人在行走时遇到障碍物停止行走，随动轮和旋转件130停止转动，发射管141发射的光信号到达所述旋转件130的不同光线敏感区域后，产生的光信号没有强弱交替变化，经其反射后被所述接收管142接收，接收管142接收没有强弱变化的光信号后将信号传输给所述处理器，处理器判断自移动机器人停止行走，发出转向命令或者后退命令给驱动单元，控制自移动机器人转向或者后退。
实施例二
图3为本实用新型自移动机器人实施例二行走状态判断组件的结构示意图。如图3所示，本实用新型实施例二与实施例一的区别在于光耦器件140设置在所述旋转支架120的位置不同，光耦器件140的发射管141与接收管142同时并列设置旋转支架120在水平部上，不同光线敏感区为红色区域和蓝色区域，发射管141发射的光信号到达所述旋转件130的不同光线敏感区域后，经其反射后被所述接收管142接收，根据接收光信号的强弱对应输出信号给所述处理器。其它结构和工作过程与实施例一相同，在此不再赘述。
实施例三
图4为本实用新型自移动机器人实施例三行走状态判断组件的结构示意图。如图4所示，本实用新型实施例二与实施例一的区别在于光耦器件140设置在所述旋转支架120的位置不同，光耦器件发射管141与接收管142分别设置旋转支架120在水平部或垂直部上，接收管142的设置位置位于发射管141所发射的光信号经所述旋转件130的不同光线敏感区域反射后的光信号反射区之内。发射管141发射的光信号到达所述旋转件130的不同光线敏感区域后，经其反射后被所述接收管142接收，根据接收光信号的强弱对应输出信号给所述处理器。其它结构和工作过程与实施例一相同，在此不再赘述。
实施例四
图5A为本实用新型自移动机器人实施例四旋转件的主视图；图5B为本实用新型自移动机器人实施例四旋转件的俯视图。结合图5A和图5B所示，旋转件130即为设置在自移动机器人底部的随动轮。旋转件130不同光线敏感区包括黑色区域131和白色区域132，且白色区域131向所述旋转件130内部凹陷。需要强调的是，本实施例并不限制不同光线敏感区的颜色，不同光线敏感区可以包括红色区域和蓝色区域，红色区域向旋转件内部凹陷。其它结构和工作过程与实施例一相同，在此不再赘述。
根据以上实施例，本实用新型提供一种设有行走状态判断组件的自移动机器人，该行走状态判断组件中不管旋转支架围绕连接轴旋转多少度角，光耦器件都能够对旋转件是否在转动进行有效的检测，同时，旋转件白色区域向旋转件内部凹陷，不会直接与地面接触，从而灰尘不会影响白区域反射的光的强度，进而不会影响光耦器件对旋转件的检测。并且上述实施例并不限制不同光线敏感区的颜色，不同光线敏感区也可以包括红色区域和蓝色区域，红色区域向旋转件内部凹陷。本实用新型提供的行走状态判断组件检测准确灵敏，提高了自移动机器人的工作效率。
Claims (7)
1.一种自移动机器人，包括机器人主体(200)和设置在其下方的行走状态判断组件，所述行走状态判断组件包括表面设有不同光线敏感区域的旋转件(130)，所述旋转件(130)通过转轴固定在旋转支架(120)上并以转轴为中心旋转，旋转支架(120)通过连接轴(110)固定在机器人主体上并以连接轴(110)为中心旋转，行走状态判断组件还包括光耦器件(140)，其特征在于，所述光耦器件(140)设置在所述旋转支架(120)朝向旋转件(130)的一侧，发射光信号给旋转件(130)，接收反射信号并输出信号给自移动机器人的处理器。
2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述光耦器件(140)包括发射管(141)与接收管(142)，所述发射管(141)发射的光信号到达所述旋转件(130)的不同光线敏感区域后，经其反射后被所述接收管(142)接收，根据接收光信号的强弱对应输出信号给所述处理器。
3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述不同光线敏感区包括黑色区域和白色区域；
或者，包括红色区域和蓝色区域。
4.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述白色区域向所述旋转件内部凹陷；
或者，所述红色区域向所述旋转件内部凹陷。
5.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述旋转支架(120)包括水平部和垂直部，所述光耦器件的发射管(141)与接收管(142)同时并列设置在水平部上；或者，所述光耦器件的发射管(141)与接收管(142)同时并列设置在垂直部上。
6.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述旋转支架(120)包括水平部和垂直部，所述光耦器件发射管(141)与接收管(142)分别设置在水平部或垂直部上，使接收管(142)的设置位置位于发射管(141)所发射的光信号经所述旋转件(130)的不同光线敏感区域反射后的光信号反射区之内。
7.如权利要求1-6任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述旋转件(130)为设置在自移动机器人底部的随动轮。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520463664.1U CN204871268U (zh) | 2015-07-01 | 2015-07-01 | 自移动机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520463664.1U CN204871268U (zh) | 2015-07-01 | 2015-07-01 | 自移动机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204871268U true CN204871268U (zh) | 2015-12-16 |
Family
ID=54815676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520463664.1U Active CN204871268U (zh) | 2015-07-01 | 2015-07-01 | 自移动机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204871268U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107595217A (zh) * | 2017-08-17 | 2018-01-19 | 上海美祎科技有限公司 | 扫地机器人及其滚轮故障检测方法 |
| CN108236434A (zh) * | 2018-02-13 | 2018-07-03 | 深圳市昊宇世纪科技有限公司 | 智能转向装置的转向结构 |
-
2015
- 2015-07-01 CN CN201520463664.1U patent/CN204871268U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107595217A (zh) * | 2017-08-17 | 2018-01-19 | 上海美祎科技有限公司 | 扫地机器人及其滚轮故障检测方法 |
| CN113243860A (zh) * | 2017-08-17 | 2021-08-13 | 追创科技(苏州)有限公司 | 扫地机器人及其滚轮故障检测方法 |
| CN108236434A (zh) * | 2018-02-13 | 2018-07-03 | 深圳市昊宇世纪科技有限公司 | 智能转向装置的转向结构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201368756Y (zh) | 一种光电式液位传感器 | |
| CN204871268U (zh) | 自移动机器人 | |
| CN104950352B (zh) | 光学雨量探测方法、探测装置及导光器 | |
| CN102371936A (zh) | 对机动车外部的视野情况进行探测的方法和传感器装置 | |
| CN110174275A (zh) | 一种无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法和系统 | |
| CN100578413C (zh) | 太阳光三维寻迹传感器 | |
| CN207020534U (zh) | 基于多红外的机器人避障装置 | |
| CN105433873A (zh) | 一种自动除尘装置 | |
| CN104122498A (zh) | 光电式接近开关动作距离检测系统 | |
| CN208813299U (zh) | 一种自动避障的转向控制装置 | |
| CN204679665U (zh) | 光学雨量探测装置及导光器 | |
| CN204651294U (zh) | 一种漏晶检测装置 | |
| CN203417869U (zh) | 一种胶囊混色检测装置 | |
| CN203705874U (zh) | 一种隧道清洗车控制装置 | |
| CN206311206U (zh) | 一种房屋采光检测装置 | |
| CN204855743U (zh) | 智能淋雨实验台 | |
| CN207955627U (zh) | 一种车辆自动泊车控制系统 | |
| CN110946507A (zh) | 一种扫地机器人及其使用方法 | |
| CN206280740U (zh) | 一种管道检测机器人 | |
| CN204313854U (zh) | 一种聚焦型光纤传感器 | |
| CN104934355A (zh) | 一种漏晶检测装置及其检测方法 | |
| CN205649855U (zh) | 一种无线遥控小车的手棒遥控系统 | |
| CN203950466U (zh) | 用于驾驶人考试的车载信号采集转换装置 | |
| CN203293208U (zh) | 基于双目式红外传感器件的装配机器人定位装置 | |
| CN105242277B (zh) | 一种带背景抑制的立体区域测距传感器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 215168 Wuzhong District, Jiangsu, Stone Lake Road West, No. 108 Patentee after: Ecovacs robot Limited by Share Ltd Address before: 215168 Wuzhong District, Jiangsu, Stone Lake Road West, No. 108 Patentee before: Ecovacs Robot Co., Ltd. |