CN204772559U - 一种空间四自由度码垛机械手 - Google Patents
一种空间四自由度码垛机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204772559U CN204772559U CN201520518170.9U CN201520518170U CN204772559U CN 204772559 U CN204772559 U CN 204772559U CN 201520518170 U CN201520518170 U CN 201520518170U CN 204772559 U CN204772559 U CN 204772559U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- revolute pair
- side chain
- connecting rod
- component
- degree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Revetment (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种空间四自由度码垛机械手，涉及并联机构领域，该空间四自由度码垛机械手由静平台、动平台及其联接动静平台的四条相同的支链组成，每条支链都由一台固结在静平台上的伺服电机驱动，四台伺服电机共同驱动可实现动平台的三维平动一维转动空间四自由度的运动。该空间四自由度码垛机械手具有高速、高刚度、寿命长等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及并联机构领域，特别涉及一种空间四自由度码垛机械手。
背景技术
专利US.4976582公布了一种空间四自由度码垛机械手，该机构采用三条外转动副驱动和平行四边形支链结构，实现末端执行器的高速三维平动，同时还在动静平台间设置有两端带有虎克铰链的可伸缩转轴以实现末端执行器的单自由度转动。但该机构在实现末端执行器转动的的过程中采用了伸缩杆结构，这将影响高速运动机构的刚性和寿命；论文《H4:anewfamilyof4-dofparallelrobots》、论文《Par4-veryhighspeedparallelrobotforpick-and-place》、专利US20090019960A1、专利EP1804802B1、专利200910228105.1、专利201010212312.0、专利201010614256.3、专利201110107857.X、专利201110107380.5、专利201110107384.3、专利201110109529.6公布了几种可实现三维平动一维转动的空间四自由度机构，该类机构采用四条外转动副驱动和平行四边形支链结构，并通过支链末端构件的相对运动来实现末端执行器的高速三维平动一维转动运动。但该类机构的末端执行器实现四自由度运动是靠四条支链末端构件间的相对运动实现的，这种结构将影响并联机构的刚性。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种空间四自由度码垛机械手，提供了一种空间四自由度码垛机械手，具有高速、高刚度、寿命长等优点。
为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种空间四自由度码垛机械手，其特征在于：所述空间四自由度码垛机械手由静平台、动平台及其联接动静平台的四条相同的支链组成，每条支链都由一台固结在静平台上的伺服电机驱动，四台伺服电机共同驱动实现动平台的三维平动一维转动空间四自由度的运动；第一支链一端通过第一转动副与静平台联接，第一支链另一端通过第二转动副与动平台联接，第二支链一端通过第三转动副与静平台联接，第二支链另一端通过第四转动副与动平台联接，第三支链一端通过第五转动副与静平台联接，第三支链另一端通过第六转动副与动平台联接，第四支链一端通过第七转动副与静平台联接，第四支链另一端通过第八转动副与动平台联接，支链有两种组成与连接方式。
支链的第一种组成与联接方式为：第一构件通过第I转动副与第二构件联接，第二构件两端分别通过第II转动副、第III转动副与第一连杆、第二连杆联接，第一连杆另一端通过第IV转动副与第三构件一端联接，第二连杆另一端通过第V转动副与第三构件另一端联接，第三构件通过第VI转动副与第四构件联接，第一连杆与第二连杆平行等长。
支链的第二种组成与联接方式为：第1构件通过第I虎克铰、第II虎克铰与第1连杆、第2连杆联接，第1连杆另一端通过第III虎克铰与第2构件联接，第2连杆另一端通过第IV虎克铰与第2构件联接，第1连杆与第2连杆平行等长。
采用以上技术方案的有益效果是：该空间四自由度码垛机械手由静平台、动平台及其联接动静平台的四条相同的支链组成，每条支链都由一台固结在静平台上的伺服电机驱动，四台伺服电机共同驱动可实现动平台的三维平动一维转动空间四自由度的运动。该空间四自由度码垛机械手具有高速、高刚度、寿命长等优点。
附图说明
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。
图1是本实用新型一种空间四自由度码垛机械手的第一种结构示意图；
图2是本实用新型一种空间四自由度码垛机械手的第二种结构示意图；
图3是本实用新型一种空间四自由度码垛机械手第一种支链结构示意图；
图4是本实用新型一种空间四自由度码垛机械手第二种支链结构示意图。
其中，1-静平台、2-第一伺服电机、3-第二伺服电机、4-第三伺服电机、5-第四伺服电机、6-第一转动副、7-第三转动副、8-第五转动副、9-第七转动副、10-第二转动副、11-第四转动副、12-第六转动副、13-第八转动副、14-动平台、15-第一构件、16-第I转动副、17-第二构件、18-第II转动副、19-第III转动副、20-第一连杆、21-第二连杆、22-第IV转动副、23-第V转动副、24-第三构件、25-第VI转动副、26-第四构件、27-第1构件、28-第I虎克铰、29-第II虎克铰、30-第1连杆、31-第2连杆、32-第III虎克铰、33-第IV虎克铰、34-第2构件。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本实用新型一种空间四自由度码垛机械手的优选实施方式。
结合图1和图2出示本实用新型一种空间四自由度码垛机械手的具体实施方式：如附图1和2，第一支链一端通过第一转动副6与静平台1联接，第一支链另一端通过第二转动副10与动平台14联接，第二支链一端通过第三转动副7与静平台1联接，第二支链另一端通过第四转动副11与动平台14联接，第三支链一端通过第五转动副8与静平台1联接，第三支链另一端通过第六转动副12与动平台14联接，第四支链一端通过第七转动副9与静平台1联接，第四支链另一端通过第八转动副13与动平台14联接。
如附图2，上述第一支链由固结在静平台1上的第一伺服电机2驱动，第二支链由固结在静平台1上的第二伺服电机3驱动，第三支链由固结在静平台1上的第三伺服电机4驱动，第四支链由固结在静平台1上的第四伺服电机5驱动。
如附图3，上述支链的第一种组成与联接方式为：第一构件15另一端通过第I转动副16与第二构件17联接，第二构件17两端分别通过第II转动副18、第III转动副19与第一连杆20、第二连杆21联接，第一连杆20另一端通过第IV转动副22与第三构件24一端联接，第二连杆21另一端通过第V转动副23与第三构件24另一端联接，第三构件24通过第VI转动副25与第四构件26联接，第一连杆20与第二连杆21平行等长。
如附图4，支链的第二种组成与联接方式为：第1构件27通过第I虎克铰28、第II虎克铰29与第1连杆30、第2连杆31联接，第1连杆30另一端通过第III虎克铰32与第2构件34联接，第2连杆31另一端通过第IV虎克铰33与第2构件34联接，第1连杆30与第2连杆31平行等长。
以上的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (3)
1.一种空间四自由度码垛机械手，其特征在于：所述空间四自由度码垛机械手由静平台、动平台及其联接动静平台的四条相同的支链组成，每条支链都由一台固结在静平台上的伺服电机驱动，四台伺服电机共同驱动实现动平台的三维平动一维转动空间四自由度的运动；第一支链一端通过第一转动副与静平台联接，第一支链另一端通过第二转动副与动平台联接，第二支链一端通过第三转动副与静平台联接，第二支链另一端通过第四转动副与动平台联接，第三支链一端通过第五转动副与静平台联接，第三支链另一端通过第六转动副与动平台联接，第四支链一端通过第七转动副与静平台联接，第四支链另一端通过第八转动副与动平台联接，支链有两种组成与连接方式。
2.根据权利要求1所述的空间四自由度码垛机械手，其特征在于：所述支链的第一种组成与联接方式为：第一构件通过第I转动副与第二构件联接，第二构件两端分别通过第II转动副、第III转动副与第一连杆、第二连杆联接，第一连杆另一端通过第IV转动副与第三构件一端联接，第二连杆另一端通过第V转动副与第三构件另一端联接，第三构件通过第VI转动副与第四构件联接，第一连杆与第二连杆平行等长。
3.根据权利要求1所述的空间四自由度码垛机械手，其特征在于：所述支链的第二种组成与联接方式为：第1构件通过第I虎克铰、第II虎克铰与第1连杆、第2连杆联接，第1连杆另一端通过第III虎克铰与第2构件联接，第2连杆另一端通过第IV虎克铰与第2构件联接，第1连杆与第2连杆平行等长。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520518170.9U CN204772559U (zh) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 一种空间四自由度码垛机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520518170.9U CN204772559U (zh) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 一种空间四自由度码垛机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204772559U true CN204772559U (zh) | 2015-11-18 |
Family
ID=54512684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520518170.9U Active CN204772559U (zh) | 2015-07-17 | 2015-07-17 | 一种空间四自由度码垛机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204772559U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106217351A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-12-14 | 珠海格力智能装备有限公司 | 固定座、固定座组件和并联机器人 |
| CN109848971A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-06-07 | 上海工程技术大学 | 一种用于码垛的工业并联机器人 |
-
2015
- 2015-07-17 CN CN201520518170.9U patent/CN204772559U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106217351A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-12-14 | 珠海格力智能装备有限公司 | 固定座、固定座组件和并联机器人 |
| CN109848971A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-06-07 | 上海工程技术大学 | 一种用于码垛的工业并联机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101653941B (zh) | 变抓力的滑块式直接欠驱动仿生手装置 | |
| CN105150190A (zh) | 基于气动肌肉的六自由度仿生机械手臂 | |
| CN204772559U (zh) | 一种空间四自由度码垛机械手 | |
| CN102922513A (zh) | 一种可实现scara运动的四自由度单动平台并联机构 | |
| CN102303313B (zh) | 一种非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构 | |
| CN104511906A (zh) | 多关节机械手 | |
| CN203471788U (zh) | 多关节机械手 | |
| CN114012710B (zh) | 一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人 | |
| CN216372186U (zh) | 一种含变杆长平行四边形闭环子链两平动拾取机器人 | |
| CN208557584U (zh) | 六轴机器人 | |
| CN101628416A (zh) | 变抓力的双关节滑块式直接欠驱动机器人手指装置 | |
| CN103350418B (zh) | 一种高速五自由度并联机械手 | |
| CN107433607B (zh) | 适合桌面物抓取的机器人手指装置 | |
| CN104708616A (zh) | 三自由度定位机构及其伸缩驱动式多自由度混联机器人 | |
| CN102990674B (zh) | 一种a/b轴并联机构 | |
| CN203460177U (zh) | 一种高速五自由度并联机械手 | |
| CN104589321B (zh) | 带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构 | |
| CN204525464U (zh) | 带传动三平一转空间四自由度机械手 | |
| CN104589339B (zh) | 带传动三平一转空间四自由度机械手 | |
| CN204487556U (zh) | 带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构 | |
| CN104589326B (zh) | 带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手 | |
| CN205075056U (zh) | 一种具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构 | |
| CN204525445U (zh) | 齿轮传动三平一转空间四自由度机械手 | |
| CN104589314B (zh) | 齿轮传动三平一转空间四自由度机械手 | |
| CN207480637U (zh) | 四轴关节机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |