CN204679857U - 机器人表演定位阵列系统、定位毯 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人表演定位阵列系统、定位毯，机器人表演定位阵列系统包括：排成阵列的若干个无线信号定位点；每一所述无线信号定位点垂直向上朝一预设方位角内发射对应于所述无线信号定位点位置的无线信号，以供机器人接收并确定机器人当前的位置。应用本实用新型技术方案，能够供机器人在进行移动式的表演时进行定位，确保机器人运动轨迹精准地完成。
Description
技术领域
本实用新型涉及电子技术领域，特别是涉及一种机器人表演定位阵列系统、定位毯。
背景技术
机器人是一种能够自行执行工作的电子器件。机器人可以接受人类指挥，或者运行预编的程序，根据人工智能技术制定的原则进行行动。
目前，机器人已经广泛应用在多种领域，例如在家庭教育、娱乐表演等场景下，常常需要一个或多个机器人进行移动式的表演，机器人按照预设或用户编排的轨迹进行移动。故，需要提供一种在机器人移动时供该机器人进行定位的机器人表演定位阵列系统、定位毯。
实用新型内容
基于此，有必要提供一种机器人表演定位阵列系统、定位毯，应用本实用新型技术方案，能够供机器人在进行移动式的表演时进行定位，确保机器人运动轨迹精准地完成。
一种机器人表演定位阵列系统，包括：排成阵列的若干个无线信号定位点；每一所述无线信号定位点垂直向上朝一预设方位角内发射对应于所述无线信号定位点位置的无线信号，以供机器人接收并确定机器人当前的位置。
在一个实施例中，所述若干个无线信号定位点沿着预设的方向排列成对齐的矩阵；或者
所述若干个无线信号定位点沿着预设的方向进行排列，且相邻的行、列之间相互错开一个无线信号定位点。
在一个实施例中，每一所述无线信号点在对应预设方位角内的信号传输范围相互错开。
在一个实施例中，每一所述无线信号定位点都包含有对应于所述预设方位角的金属屏蔽罩。
在一个实施例中，所述无线信号定位点为红外发射器，所述红外发射器的红外光线发射处设有红外滤光片；或者
所述无线信号定位点为2.4G信号发射器或者RFID发射器。
在一个实施例中，所述若干个无线信号定位点嵌入到基板中，所述基板为瓷质、木质或塑料基板。
上述机器人表演定位阵列系统，包含有若干个排列成阵列的无线信号定位点，每个无线信号定位点垂直向上发射对应于其位置的无线信号，当表演机器人移动到某个无线信号定位点上方就能根据接收到的信号进行定位，从而确保机器人运动轨迹精准地完成。
一种机器人表演定位毯，包括定位毯本体，以及嵌入到所述定位毯本体中的机器人表演定位阵列系统；
所述机器人表演定位阵列系统，为前述实施例中的机器人表演定位阵列系统。
在一个实施例中，所述定位毯本体为棉质毯、皮质毯或塑料毯。
上述机器人表演定位毯，包含有若干个排列成阵列的无线信号定位点，每个无线信号定位点垂直向上发射对应于其位置的无线信号，当表演机器人移动到某个无线信号定位点上方就能根据接收到的信号进行定位，从而确保机器人运动轨迹精准地完成，并且上述机器人表演定位毯可以卷曲，便于携带。
附图说明
图1为一个实施例中的机器人表演定位阵列系统的示意图；
图2A和图2B为一个实施例中机器人表演定位阵列系统中的无线信号定位点排列阵列示意图；
图3为一个实施例中的机器人表演定位毯的俯视示意图；
图4为一个实施例中的机器人表演方法的流程示意图；
图5为一个实施例中机器人表演方法中的运动轨迹示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参见图1，在一个实施例中提供了一种机器人表演定位阵列系统。该机器人表演定位阵列系统包括：排成阵列的若干个无线信号定位点。其中，每一无线信号定位点垂直向上朝一预设方位角内发射对应于该无线信号定位点位置的无线信号，以供机器人接收并确定机器人当前的位置。具体的，无线信号定位点包含了无线信号发射装置，如射频发射装置或红外发射装置、NFC通讯装置等，垂直向上朝一预设方位角内发射对应于一号码的无线信标，该号码与各个无线信号定位点(位置)对应。机器人具有垂直向下接收的无线接收装置，与无线信号定位点的发射装置相对应，例如同时为红外装置或射频装置等等，当机器人移动到某一无线信号定位点上方，根据接收的无线信标，就可以确定移动的位置。
在一个实施例中，可选的，如图2A，所述若干个无线信号定位点沿着预设的方向排列成对齐的矩阵，或者如图2B，若干个无线信号定位点沿着预设的方向进行排列，且相邻的行、列之间相互错开一个无线信号定位点。具体在本实施例中，预设方向可以与″上北下南″的方向一致。在该应用场景下，机器人可以内置电子指南针，并且预先存储各个无线信号定位点的相对位置。这样机器人根据电子指南针就能获得一个坐标参考方向，再根据所在的无线信号定位点、所要去的下一个无线信号定位点，以及初始移动方向，就能计算一个当前无线信号定位点去向下一无线信号定位点的转向角度，待机器人转向后就能向下一位置移动。
在一个实施例中，无线信号定位点的信号发射功率设置在一合理值，每一无线信号点在对应预设方位角内的信号传输范围相互错开，由此机器人在某一位置误差范围内不会同时接收到两个位置对应的无线信号，避免定位错误。
在一个实施例中，为进一步将各无线信号定位点的信号相互隔离，每一无线信号定位点都包含有对应于预设方位角的金属屏蔽罩，该金属屏蔽罩可以是铜、马口铁等材料制成。
在一个实施例中，无线信号定位点采用不同的信号发射形式。举例来说，无线信号定位点可以为红外发射器，该红外发射器的红外光线发射处设有红外滤光片；或者无线信号定位点为2.4G信号发射器或者RFID发射器。
在一个实施例中，可选的，机器人表演定位阵列系统还包括一瓷质、木质或塑料基板，无线信号定位点嵌入到基板中。机器人进行表演时，在该基板上进行表演。
上述实施例中的机器人表演定位阵列系统，包含有若干个排列成阵列的无线信号定位点，每个无线信号定位点垂直向上发射对应于其位置的无线信号，当表演机器人移动到某个无线信号定位点上方就能根据接收到的信号进行定位，从而确保机器人运动轨迹精准地完成。
参见图3，在一个实施例中提供了一种机器人表演定位毯，包括定位毯本体，以及嵌入到定位毯本体中的机器人表演定位阵列系统。具体的，机器人表演定位阵列系统，为图1、图2A或图2B实施例中所说的机器人表演定位阵列系统。定位毯本体为棉质毯、皮质毯或塑料毯。
上述实施例中的机器人表演定位毯，包含有若干个排列成阵列的无线信号定位点，每个无线信号定位点垂直向上发射对应于其位置的无线信号，当表演机器人移动到某个无线信号定位点上方就能根据接收到的信号进行定位，从而确保机器人运动轨迹精准地完成，并且上述机器人表演定位毯可以卷曲，便于携带。
参见图4和图5，在一个实施例中提供了一种机器人表演方法，适用于一表演机器人(简称机器人)与前述实施例中的机器人表演定位阵列系统或机器人表演定位毯。该方法包括：
步骤401，预先根据表演机器人内置的坐标参考系统来调整机器人表演定位阵列系统或机器人表演定位毯的放置朝向。
具体的，机器人内置的坐标参考系统包含了电子指南针，能够获知东、南、西、北的方向，以及获知机器人当前运动方向相对于某一固定方向(如正北)的夹角，便于机器人在需要转向时计算转向角度。此外，机器人内置的坐标参考系统还可以包括一个根据机器人表演定位阵列系统或机器人表演定位毯依照比例缩小的电子地图，当机器人接收到某一无线信号定位点的信号时，就对应于该电子地图上一特定位置。本步骤中，根据机器人内置坐标参考系统来调整放置朝向，可以但不限于将机器人表演定位毯的四边按照″上北下南″的方式来放置。
步骤402，表演机器人获取表演所要完成的运动轨迹。
具体的，机器人的运动轨迹由预编的程序来确定，或者可以由控制者实时输入。运动轨迹可以是圆、正多边形，这些几何图形的参数如半径、边长等可以预先固定为某一数值，也可以由人为输入。
步骤403，表演机器人根据当前接收到无线信号对应的无线信号定位点，确定表演机器人的初始位置。
具体的，无线信号定位点发射对应于其位置的无线信标，机器人通过接收装置接收到无线信标时，就能够确定初始位置。
步骤404，表演机器人根据运动轨迹、初始位置，以及表演机器人预存的所有无线信号定位点的位置，来确定表演机器人的运动轨迹所要经过的各无线信号定位点及顺序。
具体的，在图5中列举了两种轨迹，圆形和正三角形。以圆形为例，设初始位置为W3，当机器人获知运动轨迹为圆形时，并假设该圆形轨迹的半径为固定预设值，且该圆形轨迹默认为顺时针旋转，则机器人将W3作为圆形上最靠″北″的一点，并依据半径计算出其他点，依次为W4、W5、W13等。正三角形的轨迹原理类似，不再赘述。
步骤405，表演机器人根据内置的坐标参考系统来调整移动方向，依次经过运动轨迹对应的各无线信号定位点。
具体的，以图5中圆形轨迹来举例，当机器人运动到W5时，根据内置的电子指南针确定去往W13所要转向的角度并进行转向，待机器人移动到W13再调整方向，向W20移动，直到机器人依次完成运动轨迹上所要经过的所有无线信号定位点。在本实施例中，各无线信号定位点排列得足够紧密，虽然相邻两个无线信号定位点之间为笔直的线段，但当足够多的无线信号定位点连成一条轨迹就可以形成一个圆。此外，机器人每到达一个无线信号定位点，就会将该点与初始计算的移动顺序进行对比，当出现偏差时，会根据运动轨迹重新计算所要经过的点，保证精确完成运动轨迹。
上述实施例中的机器人表演方法，预先调整好机器人表演定位阵列系统或机器人表演定位毯的放置朝向，之后表演机器人获取表演所要完成的轨迹及初始位置，并确定所要依次经过的各无线信号定位点，然后根据内置的坐标参考系统来调整移动方向，依次经过各点，从而完成运动轨迹。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种机器人表演定位阵列系统，其特征在于，包括：排成阵列的若干个无线信号定位点；每一所述无线信号定位点垂直向上朝一预设方位角内发射对应于所述无线信号定位点位置的无线信号，以供机器人接收并确定机器人当前的位置。
2.根据权利要求1所述的机器人表演定位阵列系统，其特征在于，所述若干个无线信号定位点沿着预设的方向排列成对齐的矩阵；或者
所述若干个无线信号定位点沿着预设的方向进行排列，且相邻的行、列之间相互错开一个无线信号定位点。
3.根据权利要求1所述的机器人表演定位阵列系统，其特征在于，每一所述无线信号点在对应预设方位角内的信号传输范围相互错开。
4.根据权利要求1所述的机器人表演定位阵列系统，其特征在于，每一所述无线信号定位点都包含有对应于所述预设方位角的金属屏蔽罩。
5.根据权利要求1所述的机器人表演定位阵列系统，其特征在于，所述无线信号定位点为红外发射器，所述红外发射器的红外光线发射处设有红外滤光片；或者
所述无线信号定位点为2.4G信号发射器或者RFID发射器。
6.根据权利要求1所述的机器人表演定位阵列系统，其特征在于，所述若干个无线信号定位点嵌入到基板中，所述基板为瓷质、木质或塑料基板。
7.一种机器人表演定位毯，其特征在于，包括定位毯本体，以及嵌入到所述定位毯本体中的机器人表演定位阵列系统；
所述机器人表演定位阵列系统，为权利要求1至5任一项所述机器人表演定位阵列系统。
8.根据权利要求7所述的机器人表演定位毯，其特征在于，所述定位毯本体为棉质毯、皮质毯或塑料毯。
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| CN201520231550.4U CN204679857U (zh) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | 机器人表演定位阵列系统、定位毯 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201520231550.4U CN204679857U (zh) | 2015-04-16 | 2015-04-16 | 机器人表演定位阵列系统、定位毯 |
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Cited By (3)
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| CN104793618A (zh) * | 2015-04-16 | 2015-07-22 | 嘉兴市德宝威微电子有限公司 | 机器人表演定位阵列系统、定位毯以及表演方法 |
| CN106197396A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-12-07 | 杨国强 | 一种基于光学信号发射和接收的定位导引系统及方法 |
| CN107479553A (zh) * | 2017-09-07 | 2017-12-15 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种机器人自主运行定位监控场地 |
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