CN204579554U - 一种太阳能自主移动式增氧系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于水产养殖的太阳能自主移动式增氧系统，包括太阳能自主移动式增氧机、GPS导航模块、溶解氧检测模块；所述太阳能自主移动式增氧机中，中央控制器分别连接带孔明轮增氧推进器、上位机、无线数传接收器、GPS导航模块，用于获取溶解氧传感器的信息，定位导航，并驱动带孔明轮增氧推进器的运转，进而自动实现对养殖水域溶解氧不足区域的增氧；本实用新型是自主移动式的，无需任何人工操作，节省劳力物力；增氧机的明轮增氧推进器既能增氧，又能提供整个增氧机的推动力，可以有效节省作业船的空间；此外，增氧机的动力来自太阳能供电系统，无需外部充电，而且在晚上和阴雨天也能正常工作，自动化程度高。

Description

一种太阳能自主移动式增氧系统

技术领域

本实用新型涉及一种水体增氧装置，特别是涉及一种用于水产养殖的太阳能自主移动式增氧系统。

背景技术

我国是水产养殖世界大国，仅池塘养殖面积就达到约2000万亩，养殖产量位居世界第一位。近来，随着我国水产养殖面积和养殖密度不断扩大，天气条件越来越恶劣，水产品对溶解氧的要求越来越高，低溶解氧使之呼吸加快，再低则浮头，甚至死亡。

一般情况下，鱼塘缺氧往往是在夜间，特别是黎明气压低时，溶氧最低，养殖户为观察鱼群而彻夜坚守，增氧机的目的主要是向水体增加溶氧，它可综合利用物理、化学和生物等功能，不但可以解决池塘养殖中因为缺氧而产生的鱼浮头的问题，而且可以消除有害气体，促进水体对流交换，改善水质条件，提高鱼塘活性和初级生产率，从而可提高放养密度，增加养殖对象的摄食强度，促进生长，使亩产大幅提高，充分达到养殖增收的目的。

增氧机种类很多，主要有叶轮增氧机、水车式增氧机、充气式增氧机、喷水式增氧机等。现有传统的增氧机主要都是定点增氧，增氧机固定在养殖池塘中的某个位置，呈现出离增氧装置越远，增氧效果越弱的趋势。为了比较均匀地给池塘的各个区域增氧，需要间隔均匀地配置多台增氧机，设施的投入较大，给渔民造成了较大的负担。

目前，市场上存在少量的移动式增氧机，也仅仅是一些遥控式，或者半自动式的，需要人为的进行遥控以及蓄电池的充电。例如专利申请CN103039397A依赖外接电源和电线供电，但是没有解决动力供应的问题；专利申请CN202476286U尽管采用太阳能供电，但是其增氧机并不具有节能的自主移动增氧的功能，也不具备有效针对性的增氧的能力，在现有水产养殖模式下，水产品对溶解氧的要求较高，依赖性较强，溶氧量不足会大大降低水产品产量。因此，针对上述增氧机存在的缺陷与不足，开发一种太阳能自主移动式的增氧机具有很高的实用价值。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题以及所存在的不足，提出了一种既能有针对性的为养殖水域增氧，又能为整个增氧机提供推动力的太阳能自主移动式增氧系统，该系统智能化高，具有高度自主性搜索导航能力。

为达到上述目的，本实用新型是这样实现的：

一种太阳能自主移动式增氧系统，包括太阳能自主移动式增氧机、GPS导航模块、溶解氧检测模块；所述太阳能自主移动式增氧机包括船体，以及设置在船体上的带孔明轮增氧推进器、太阳能供电系统、上位机、中央控制器、无线数传接收器；所述中央控制器分别连接带孔明轮增氧推进器、上位机、无线数传接收器、GPS导航模块，用于获取溶解氧传感器的信息，定位导航，并驱动带孔明轮增氧推进器的运转，进而自动实现对养殖水域溶解氧不足区域的增氧；所述带孔明轮增氧推进器用于增氧，又用于提供整个增氧机的推动力，包括电机控制器、直流减速电机、带孔明轮，所述电机控制器连接控制直流减速电机，所述直流减速电机通过联轴器连接固定在带孔明轮的中心轴架上；所述太阳能供电系统包括太阳能电池板、充放电控制器、蓄电池、电源管理系统，所述充放电控制器分别和太阳能电池板、蓄电池、电源管理系统相连，一方面用于控制整个太阳能供电系统的工作状态，并对蓄电池起到过充电，过放电保护；另一方面分别用于为电机控制器、GPS导航模块、中央控制器、无线数传接收器提供所需电源；所述上位机用于将养殖水域内设置为增氧区域的溶解氧传感器模块的经纬度信息写入中央控制器；所述无线数传接收器用于接收溶解氧检测模块中的溶解氧传感器的采集信息；所述GPS导航模块用于确定船体的姿态，为太阳能自主移动式增氧机提供导航信息；所述溶解氧检测模块用于获取所在水域内的溶氧度信息，并将太阳能自主移动式增氧机所需行进目标点发送给无线数传接收器。

作为本实用新型的进一步改进，所述船体为双体船型。

作为本实用新型的进一步改进，所述带孔明轮位于所述船体两侧，为双叶明轮，双叶明轮之间为中心轴架，每个带孔明轮上均匀分布有六个大小尺寸相同的圆孔。

作为本实用新型的进一步改进，所述带孔明轮在船体两侧转速相同、旋转方向一致时，增氧机则向前或向后行驶；当其旋转方向相反时，则增氧机作原地旋转运动，用于实现深度增氧。

作为本实用新型的进一步改进，所述溶解氧检测模块包括小型太阳能电池板、小型充放电控制器、小型蓄电池、无线数传发送器、溶解氧传感器，所述小型充放电控制器分别和小型太阳能电池板、小型蓄电池、无线数传发送器、溶解氧传感器相连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述溶解氧检测模块分布在养殖水域的角落、边缘、中心区域，为多个。

作为本实用新型的进一步改进，所述太阳能电池板为四块，每块太阳能电池板都用支架固定于船体最上方，无线数传接收器、移动站GPS主天线、移动站GPS副天线分别固定在太阳能电池板的缝隙间的上方，中央控制器和移动站GPS接收机安装在太阳能电池板的下方阴面。

作为本实用新型的进一步改进，所述GPS导航模块包括基站GPS天线、基站GPS接收机、基站电台、基站电台天线、移动站电台天线、移动站电台、移动站GPS主天线、移动站GPS副天线、移动站GPS接收机，所述基站GPS天线用于接收GPS卫星的固定点定位信息后经基站GPS接收机进行解析，并将数据发送给基站电台，基站电台天线用于向外界发送波段，经由移动站电台天线接收且由移动站电台处理，并发送给移动站GPS接收机；移动站GPS接收机用于进行定位信息的修正，移动站GPS主天线用来定位，移动站GPS副天线配合移动站GPS主天线用来定向，确定船体的姿态。

作为本实用新型的进一步改进，所述中央控制器选用嵌入式ARM9内核的芯片MINI2440型开发板。

本实用新型由于采取以上设计方案，当太阳能给整个系统供电，太阳能不足时，由蓄电池供电。双体浮船搭载明轮增氧推进器不仅可提供增氧机行驶的动力，还能在运行过程中有效增氧。通过布置在养殖水域相关位置的溶解氧传感器测出的溶氧度含量决定何处需要进行增氧，根据上位机的路径规划以及GPS导航模块的导航信息，经过中央控制器处理后控制明轮增氧推进器。本实用新型所述自主移动式增氧机可根据设定航迹自主完成增氧作业。本实用新型所述增氧机还可以通过太阳能板作为动力来源，无需外部电源供电。相较其它传统增氧机，该增氧机能与更广水域的水体接触、循环、促进水体对流交换，解决了养殖水域中溶氧度以增氧机为中心呈梯度分布的问题。而且实现了真正意义上的全自动控制，且在无电区域也能正常使用，本实用新型的具体有益效果表现为：

1)本实用新型增氧机是自主移动式的，无需任何人工操作，节约能源，节省劳力物力，提高增氧效率。与普通的定点增氧机相比，可改善其增氧的局限性，尤其是在面积比较大的水域更能凸显其优越性。同时，增氧机按照规划好的增氧轨迹进行自主移动增氧，能够使得整个养殖区域的溶解氧含量近乎均匀分布，也有利于鱼虾蟹类的均匀分布，提高水产品的产量与质量。

2)本实用新型增氧机的明轮增氧推进器既能增氧，又能提供整个增氧机的推动力，可以有效节省作业船的空间，而且不会增加其他附加增氧费用，明轮的转动和增氧机旋转深度增氧还可以促进上下水体的对流交换与循环，相较其他平面式增氧机，增氧范围更大，增氧效果更显著，实用价值更高。

3)本实用新型增氧机的动力来自太阳能供电系统，无需外部充电，而且在晚上和阴雨天也能正常工作，无需人员看守，自动化程度高。

附图说明

图1是本实用新型的增氧机的俯视图；

图2是本实用新型的是整个控制系统的控制框图；

图3是本实用新型的太阳能供电系统结构框图；

图4是本实用新型的RTK-GPS导航模块硬件连接图；

图5本实用新型的溶解氧检测模块装置简图。

图中，1-船体；2-移动站GPS主天线；3-无线数传接收器；4-中央控制柜；5-中央控制器；6-移动站GPS接收机；7-太阳能电池板；8-固定螺栓；9-圆孔；10-带孔明轮；11-中心轴架；12-联轴器；13-直流减速电机；14-电机控制器；15-蓄电池；16-充放电控制器；17-移动站电台；18-移动站电台天线；19-移动站GPS副天线；20-GPS卫星；21-基站GPS天线；22-基站GPS接收机；23-基站电台；24-基站电台天线；25-上位机；26-带孔明轮增氧推进器；27-电源管理系统；28-GPS导航模块；29-小型太阳能电池板；30-无线数传发送器；31-小型充放电控制器；32-小型锂电池；33-固定支架；34-水面；35-溶解氧传感器。

具体实施方式

以下对本实用新型的技术要点作进一步的概述。

本实用新型的一种太阳能自主移动式增氧系统，包括太阳能自主移动式增氧机、GPS导航模块28、溶解氧检测模块；所述太阳能自主移动式增氧机包括船体1，以及设置在船体1上的带孔明轮增氧推进器26、太阳能供电系统、上位机25、中央控制器5、无线数传接收器3；所述中央控制器5分别连接带孔明轮增氧推进器26、上位机25、无线数传接收器3、GPS导航模块28，用于获取不同位置水域的溶解氧传感器35的采集信息，定位导航，并驱动带孔明轮增氧推进器26的运转，进而自动实现对养殖水域溶解氧不足区域的增氧。

所述船体1为双体船型，中间两侧装有带孔明轮增氧推进器26，太阳能供电系统用支架固定于船体最上方，用于充分接受光照，中央控制器5和移动站GPS接收机6安装在太阳能电池板7的下方阴面，有利于散热与防水。

所述太阳能供电系统包括太阳能电池板7、充放电控制器16、蓄电池15，太阳能电池板7是太阳能供电系统的核心，其作用是将太阳的辐射能量转换为电能，供给负载工作和给蓄电池充电；充放电控制器16作用是控制整个太阳能供电系统的工作状态，并对蓄电池起到过充电，过放电保护的作用；蓄电池15的作用是在有光照时将太阳能电池板所提供的电能的一部分储存起来，到晚上或者阴雨天气时再释放出来供增氧机作业。

所述带孔明轮增氧推进器26包括直流减速电机13、电机控制器14、带孔双叶明轮10等。本系统采用直流减速电机13驱动，转矩大，成本低，控制简单，调速性好，并且能够正反转；带孔双叶明轮10采用孔式结构，每片明轮叶片上设计了大小、数量相同的孔。明轮的运动带动水体的运动，不仅起到增氧的作用，而且，通过电机控制器14调节控制量时，还能带动船体做各种运动，实现船体1的前进后退和左转右转，这样便能为实现自主导航移动提供底层硬件基础。采用明轮推进的结构，虽然推进效率比螺旋桨低，但在不追求船速的增氧作业下，保证了船体在水草密集处，以及浅水处也能正常作业，而不会出现吸卷水草、打坏螺旋桨甚至搁浅的情况。

所述中央控制器5根据布置在养殖水域相关位置的溶解氧传感器模块通过无线传输发来的溶氧含量信息，决定何处需要进行增氧，并规划增氧机航行路径，采集GPS导航模块28的位置航向等信号，经过导航控制算法运算处理，最后将控制量送入到电机控制器14，让增氧机按照规划的路线航行实现增氧。

所述GPS导航模块28用于为船体提供导航信息，包括基站GPS天线和接收机、移动站GPS天线和接收机、基站电台和移动站电台。基站电台和移动电台的作用是将基站GPS接收机解算的位置修正值数据链传输到移动站GPS接收机，实现更高精度的定位。如此，便能在较小池塘中，也能进行精密增氧。而不致能源的浪费。

所述溶解氧检测模块用于采集不同位置的水域溶解氧传感器35的信息，包括：小型太阳能供电系统、无线数传发送器和溶解氧传感器。本实用新型的溶解氧检测模块通常设置于养殖水域的角落，边缘、中心等区域，小型太阳能供电系统用来给无线数传发送器和溶解氧传感器供电，溶解氧传感器通过无线数传将溶氧度发送给中央控制器，以确定增氧机行进的目标点。

下面结合附图1～5进一步详细介绍本实用新型的具体实施例。

参见图1，该实用新型增氧机主要包括船体1、太能阳电池板7、带孔明轮增氧推进器26、中央控制器5、GPS导航模块28等。

本实用新型船体1采用双体浮船作为整个增氧系统的运动载体，承载着增氧所需的各个模块：船身几乎被4块相同规格太阳能电池板7覆盖，每块太阳能电池板7都用支架固定于船体最上方，外边由固定螺栓8固定。为了不妨碍GPS接收GPS卫星20信号，移动站GPS主天线2和移动站GPS副天线19不能被太阳能电池板7所遮挡，故应固定在太阳能电池板7的缝隙上方。同理，无线数传接收器3也应在其上方，有利于远距离的数据传输。船头还放置有中央控制器5以及移动站GPS接收机6，该两者都固定于铁质的中央控制柜4里面，既能防雨防晒，又能减弱电磁干扰。船尾部分除了2块太阳能电池板7和移动站GPS副天线19外，还装有移动站电台17和移动站电台天线18。船中间放置的是24V的蓄电池15，充放电控制器16固定于蓄电池15的上方，用于各个模块的用电。

船中间两侧安装两个带孔明轮增氧推进器26，用来定向移动和移动增氧。该推进器由电机控制器14、直流减速电机13和带孔明轮10组成。直流减速电机13通过联轴器12连接固定在带孔明轮10的中心轴架11上。电机控制器14根据中央控制器5输出的速度控制量和方向控制量，对直流减速电机13进行调速控制，通过左右直流减速电机13的转速差做转向控制。左右带孔明轮10转速相同、旋转方向一致时，增氧机则向前或向后行驶；当其旋转方向相反时，则增氧机作原地旋转运动，实现深度增氧。带孔明轮10上均匀分布有六个大小尺寸相同的圆孔9，利于水体与空气的充分接触。另外，在不超过船体1长度的情况下，带孔明轮10的尺寸需足够大，这样能增大增氧幅度，对较深水域也能起到活水增氧的作用。

如图2，即是整个系统的控制框图，中央控制器5是整个控制系统的核心，选用的是嵌入式ARM9内核的芯片MINI2440型开发板。首先，对系统进行上位机25轨迹规划，上位机25将养殖水域内设置为增氧区域的溶解氧传感器模块的经纬度信息写入中央控制器5。同时，通过无线数传接收器3接收到的溶解氧传感器35的信息，即溶解度的值确定是否需要增氧，当需要增氧时，将该位置的经纬度设置为目标经纬度，再由串口采集到GPS导航模块28的经纬度信息，通过该两点所确定的方向与正北方的夹角确定目标航向角。再与GPS导航模块28采集到的实时航向角作比较，运用PD(比例-微分)算法，算出控制量分配给带孔明轮增氧推进器26左右两边的电机控制器14，最终实现自主导航。

如图3，太阳能供电系统包括太阳能电池板7、充放电控制器16、蓄电池15、电源管理系统，所述充放电控制器16分别和太阳能电池板7、蓄电池15、电源管理系统相连，一方面用于控制整个太阳能供电系统的工作状态，并对蓄电池起到过充电，过放电保护；另一方面分别用于为电机控制器14、GPS导航模块28、中央控制器5、无线数传接收器3提供所需电源；因整个系统的最大供电电压为24V，故充放电控制器16与蓄电池15都应为24V工作电压。该系统由4块规格一样的太阳能电池板7串联起来，提供更大功率的电能给整个系统供电，并将多余的能量提供给蓄电池15，并储存起来，以待夜晚及阴雨天，由蓄电池15供电保证增氧机的工作。而这些能量的转换就是通过充放电控制器16来实现的。最终通过充放电控制器16实现稳定的电压输出给电源管理系统27，经过电压转换，24V电压用于电机控制器14，12V电压用于GPS导航模块28，5V用于中央控制器5与无线数传接收器3等。

如图4，GPS导航模块28采用的是RTK-GPS定位方法，即载波相位差分定位，该定位方式主要分为基站和移动站。该方法定位精度高，实时性好，可靠性高，而且还能实现双天线测姿。其基本原理为，基站GPS接收机和移动站GPS接收机会接收同一GPS卫星同一时间发射的信号，基准站所获得的观测值将与已知位置信息进行比较，得到了GPS差分改正值。然后通过无线电电台以数据链形式将GPS差分改正值及时地传递给移动站，使得GPS观测值精化，从而得到经过差分改正后的移动站较准确的实时位置信息。

所述GPS导航模块28包括基站GPS天线21、基站GPS接收机22、基站电台23、基站电台天线24、移动站电台天线18、移动站电台17、移动站GPS主天线2、移动站GPS副天线19、移动站GPS接收机6；所述移动站GPS主天线2、移动站GPS副天线19用来对太阳能自主移动式增氧机进行定位和确定船体姿态；所述基站GPS天线21、基站GPS接收机22、基站电台23、基站电台天线24、移动站电台天线18、移动站电台17、移动站GPS接收机6依次无线连接，用来进行定位信息的修正。

具体过程为，基站主要由基站GPS天线21、基站GPS接收机22、基站电台23和基站电台天线24构成。基站GPS天线21接收GPS卫星20的固定点定位信息后经基站GPS接收机22进行解析，将数据发送给基站电台23，通过基站电台天线24再向外界发送波段，经由移动站电台天线18接收并由移动站电台17处理后，发送给移动站GPS接收机6进行定位信息的修正。移动站GPS主天线2用来定位，移动站GPS副天线19配合移动站GPS主天线2用来定向，确定船体1的姿态。所以，两个天线之间应该与船体1的垂直中性线重合，并保持一定距离，以保证GPS导航系统28具有足够的姿态精度与测量精度。最后，由移动站GPS接收机6处理过后的位置与姿态等信息通过串口传输给中央控制器5，由中央控制器5控制输出相对应的控制量控制电机转速。

如图5，增氧机行进目标点的确定，是通过溶解氧检测模块实现的。所述溶解氧检测模块包括小型太阳能电池板29、小型充放电控制器31、小型蓄电池32、无线数传发送器30、溶解氧传感器35，所述小型充放电控制器31分别和小型太阳能电池板29、小型蓄电池32、无线数传发送器30、溶解氧传感器35相连接。小型太阳能电池板29安装在固定支架33的最顶端，用于充分接收太阳能，小型充放电控制器31和12V小型蓄电池32安装在无线数传发送器30的下方，与上述太阳能供电系统工作原理相同，用于无线数传发送器30和溶解氧传感器35用电。无线数传发送器30安装在小太阳能电池板29的下方，用于接收水面34下一定深度的溶解氧传感器35测量的溶氧度，并通过无线发送到增氧机船体上的无线数传接收器3。告知中央处理器5该点位置的经纬度等信息，将该点设置为增氧机行进的目标点，告知增氧机该点附近区域溶解氧不足，需要增氧。需要注意的是，为防止增氧船与目标点的固定支架33碰撞损坏，该目标点在上位机规划路径时，已然避开。在目标点附近区域被认为是已经达到目标区域。

除了以上实施例之外，本实用新型的还有很多种实现方式，本实用新型的船体结构以及带孔明轮的具体结构可根据具体水域状况、面积的大小的需要而做出改变，本实用新型的中央控制器还可以采用诸如DSP开发板之类的电路器件，实现对带孔明轮增氧推进器、无线数传接收器、GPS导航模块的控制，本实用新型的溶解氧检测模块并不局限于仅仅依靠小型太阳能电池板为无线数传发送器、溶解氧传感器供电，也可以采用风力自主发电系统供电实现。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上对本实用新型所提供的一种太阳能自主移动式增氧系统，并对此进行了详细介绍，本文应用了具体个例对本实用新型的原理和实施方式进行了阐述，所要说明的是，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种太阳能自主移动式增氧系统，其特征在于，包括太阳能自主移动式增氧机、GPS导航模块(28)、溶解氧检测模块；

所述太阳能自主移动式增氧机包括船体(1)，以及设置在船体(1)上的带孔明轮增氧推进器(26)、太阳能供电系统、上位机(25)、中央控制器(5)、无线数传接收器(3)；

所述中央控制器(5)分别连接带孔明轮增氧推进器(26)、上位机(25)、无线数传接收器(3)、GPS导航模块(28)，用于获取溶解氧传感器(35)的信息，定位导航，并驱动带孔明轮增氧推进器(26)的运转，进而自动实现对养殖水域溶解氧不足区域的增氧；

所述带孔明轮增氧推进器(26)用于增氧，又用于提供整个增氧机的推动力，包括电机控制器(14)、直流减速电机(13)、带孔明轮(10)，所述电机控制器(14)连接控制直流减速电机(13)，所述直流减速电机(13)通过联轴器(12)连接固定在带孔明轮(10)的中心轴架(11)上；

所述太阳能供电系统包括太阳能电池板(7)、充放电控制器(16)、蓄电池(15)、电源管理系统，所述充放电控制器(16)分别和太阳能电池板(7)、蓄电池(15)、电源管理系统相连，一方面用于控制整个太阳能供电系统的工作状态，并对蓄电池起到过充电，过放电保护；另一方面分别用于为电机控制器(14)、GPS导航模块(28)、中央控制器(5)、无线数传接收器(3)提供所需电源；

所述上位机(25)用于将养殖水域内设置为增氧区域的溶解氧传感器模块的经纬度信息写入中央控制器(5)；

所述无线数传接收器(3)用于接收溶解氧检测模块中的溶解氧传感器(35)的采集信息；

所述GPS导航模块(28)用于确定船体(1)的姿态，为太阳能自主移动式增氧机提供导航信息；

所述溶解氧检测模块用于获取所在水域内的溶氧度信息，并将太阳能自主移动式增氧机所需行进目标点发送给无线数传接收器(3)。

2.根据权利要求1所述的太阳能自主移动式增氧系统，其特征在于，所述船体(1)为双体船型。

3.根据权利要求1所述的太阳能自主移动式增氧系统，其特征在于，所述带孔明轮(10)位于所述船体(1)两侧，为双叶明轮，双叶明轮之间为中心轴架(11)，每个带孔明轮上均匀分布有六个大小尺寸相同的圆孔(9)。

4.根据权利要求1或3所述的太阳能自主移动式增氧系统，其特征在于，所述带孔明轮(10)在船体(1)两侧转速相同、旋转方向一致时，增氧机则向前或向后行驶；当其旋转方向相反时，则增氧机作原地旋转运动。

5.根据权利要求1所述的太阳能自主移动式增氧系统，其特征在于，所述溶解氧检测模块包括小型太阳能电池板(29)、小型充放电控制器(31)、小型蓄电池(32)、无线数传发送器(30)、溶解氧传感器(35)，所述小型充放电控制器(31)分别和小型太阳能电池板(29)、小型蓄电池(32)、无线数传发送器(30)、溶解氧传感器(35)相连接。

6.根据权利要求5所述的太阳能自主移动式增氧系统，其特征在于，所述溶解氧检测模块分布在养殖水域的角落、边缘、中心区域，为多个。

7.根据权利要求1所述的太阳能自主移动式增氧系统，其特征在于，所述太阳能电池板(7)为四块，每块太阳能电池板(7)都用支架固定于船体最上方，无线数传接收器(3)、移动站GPS主天线(2)、移动站GPS副天线(19)分别固定在太阳能电池板(7)的缝隙间的上方，中央控制器(5)和移动站GPS接收机(6)安装在太阳能电池板(7)的下方阴面。

8.根据权利要求1所述的太阳能自主移动式增氧系统，其特征在于，所述GPS导航模块(28)包括基站GPS天线(21)、基站GPS接收机(22)、基站电台(23)、基站电台天线(24)、移动站电台天线(18)、移动站电台(17)、移动站GPS主天线(2)、移动站GPS副天线(19)、移动站GPS接收机(6)；

所述基站GPS天线(21)用于接收GPS卫星(20)的固定点定位信息后经基站GPS接收机(22)进行解析，并将数据发送给基站电台(23)；基站电台天线(24)用于向外界发送波段，经由移动站电台天线(18)接收且由移动站电台(17)处理，并发送给移动站GPS接收机(6)；移动站GPS接收机(6)用于进行定位信息的修正；移动站GPS主天线(2)用来定位，移动站GPS副天线(19)配合移动站GPS主天线(2)用来定向，确定船体(1)的姿态。

9.根据权利要求1所述的太阳能自主移动式增氧系统，其特征在于，所述中央控制器(5)选用嵌入式ARM9内核的芯片MINI2440型开发板。