CN204533378U - 一种单曲轴摆线减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种单曲轴摆线减速机，该减速机包括：外壳；与输入设备连接的输入轴；所述输入轴为曲轴；通过轴承一和轴承二安装在输入轴和外壳内部之间的输出机构；位于外壳内部的摆线盘，所述摆线盘套设在输入轴的偏心部上；以及至少两条滚轴；每条滚轴与输出机构连接且插设在摆线盘上；所述摆线盘与外壳内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间，所述运动区间为在外壳内部端面和摆线盘一侧面之间设置的孔和轨迹槽。本实用新型单曲轴摆线减速机结构紧凑和转动平稳可靠性高，实现在提高减速机传动效率和减速比的同时可简化减速机内部结构、降低减速机体积和重量，进而降低减速机的生产成本，特别适合用于轻载的型机械设备上作为动力传动机构。

Description

一种单曲轴摆线减速机

技术领域

本实用新型涉及机械传动减速的技术领域，更具体地说，涉及一种减速机。

背景技术

减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。因此，减速机的应用范围相当广泛，减速机主要用于起重(起重机)、矿山(震动筛)、冶金、造纸、建筑(搅拌机)、化工、纺织、轻工等行业。各式机械的传动系统中都可以见到它的踪迹，从交通工具的船舶、汽车、机车，建筑用的重型机具，机械工业所用的加工机具及自动化生产设备，到日常生活中常见的家电，钟表等等。其应用从大动力的传输工作，到小负荷，精确的角度传输都可以见到减速机的应用。

减速机的种类繁多，目前运动于机器人的减速机主要有齿轮减速机、谐波减速机和RV减速机等等。其中，RV减速机对提高机器人的运动精度和动态特性非常有利，而且还具有传动比大、承载能力大和运动精度高等优点，因此该传动装置不仅被运用于机器人，在机床产业也被广泛采用。

然而，RV减速机属于摆线针轮减速机，而摆线针轮减速机是采用摆针和摆线方式传动动力，其减速传动部件是采用圆弧齿与滚针圆柱面接触。在摆线针轮减速机工作时，由于减速机的动力传递接触面运动过程是以高负荷形式运动，因此容易造成部件(例如摆针和摆线盘的外齿等等)的磨损。而且其结构复杂，体积大，制造加工精度要求高，设计中要求考虑的问题多以及成本高，在设计和安装过程中要留有一定的工艺间隙，导致工作时转动不够平稳，噪声大，转动效率低。同时，对于机器人构造而言，需要进行许多杆件运动，所以杆件尺寸及重量将影响其惯性及负荷能力。由于RV减速机结构复杂导致其体积大和具有一定重量的特点，使得其应用在机器人上无法降低惯性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种结构简单紧凑、噪音低和转动平稳可靠性高的单曲轴摆线减速机，以实现在提高减速机传动效率和减速比的同时可简化减速机内部结构，使得减速机体积薄、小和重量轻，进而降低减速机的生产成本，特别适合用于轻载的机械设备上作为动力传动机构。更进一步的目的在于，提供一种可提高转动稳固性的单曲周摆线减速机，从而提高动力传动质量。

为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现：一种单曲轴摆线减速机，与输入设备连接，其特征在于：包括：

外壳；

与输入设备连接的输入轴；所述输入轴为曲轴；

通过轴承一和轴承二安装在输入轴和外壳内部之间的输出机构；

位于外壳内部的摆线盘，所述摆线盘套设在输入轴的偏心部上；

以及至少两条滚轴；每条滚轴与输出机构连接且插设在摆线盘上；

所述摆线盘与外壳内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间，所述运动区间为在外壳内部端面和摆线盘一侧面之间设置的孔和轨迹槽。

在上述方案中，与输入设备连接的输入轴转动时可驱动套设在其偏心部上的摆线盘摆动。在摆线盘摆动过程中，由于两条以上的滚轴不是设置在摆线盘的圆心上，输入轴可使摆线盘的中心作以偏心量为半径的圆周运动；此时，插设在摆线盘上的滚轴限制了摆线盘的自转，并可实现摆线盘在水平方向往复摆动。因此，本实用新型的输入轴和滚轴可作为防自转机构。该防自转机构无需额外设置部件(如保持架等等)，从而简化的减速机的结构和减轻了减速机的重量，并提高了减速机的结构紧凑性。

而滚珠在运动区间滚动或滑动则可将减速后的作用力传动给摆线盘，使得摆线盘驱动两条以上的滚轴绕输入轴公转，从而带动输出机构转动，实现减速的效果。在减速机减速过程中，滚珠的运动区间是采用孔与轨迹槽的结合，相对于现有的RV减速机采用内摆线滚道和外摆线滚道两个轨迹槽形成的运动区间来说，则不存在RV减速机的滚针在内摆线滚道和外摆线滚道滚动时产生的相位差，可有效避免滚针在两个轨迹槽滚动时相互抵消输出的转动角度的现象，因此，本实用新型的减速机采用孔与轨迹槽的结合可有效提高减速机的减速比、传动效率和转动平稳可靠性。而且，本实用新型的减速机的曲轴只采用一级偏心部，则只需采用一层传动装置(即一个摆线盘、滚珠和运动区间)即可达到减速的效果，从而在避免现有的RV减速机采用两层传动装置(即两个摆线盘和滚针)导致减速机结构复杂、体积大和重量重的问题的同时，也可有效提高减速机的减速比、传动效率和转动平稳可靠性，进而降低减速机的生产成本。由于本实用新型的减速机结构简单紧凑，使得该减速机体积薄小和重量轻，特别适合用于轻载的机械设备上作为动力传动机构。

所述摆线盘为圆盘形摆线盘，其设置有用于安装滚轴的通孔一和用于安装输入轴的通孔二；所述通孔一的孔径大于滚轴的轴径；所述摆线盘通过轴承三于通孔二内套接于输入轴的偏心部上。本实用新型的通孔一的孔径大于滚轴的轴径，从而提供摆线板的摆动空间。

每条所述滚轴由压紧件一、压紧件二和锁紧件连接组成；所述压紧件一的一端与压紧件二的一端相匹配插接，锁紧件从压紧件二的另一端伸入至压紧件一内部实现对压紧件一和压紧件二的锁紧。

更具体地说，所述压紧件一的另一端设置有台阶一，压紧件二的另一端设置有台阶二；所述每条滚轴与输出机构连接且插设在摆线盘上是指：插设在摆线盘上的每条滚轴通过台阶一将输出机构卡设在摆线盘与台阶一之间，通过台阶二将输出机构卡设在摆线盘与台阶二之间。本实用新型的每条滚轴将输出机构卡设在摆线盘与台阶一和摆线盘与台阶二之间，因此，通过锁紧件对压紧件一和压紧件二的锁紧除了在工作过程中使得压紧件一和压紧件二不脱落外，还可在摆线盘摆动过程中使得输出机构一直保持在摆线盘与台阶一和摆线盘与台阶二的位置，而不容易松脱，从而提高减速机转动的稳固性。

所述压紧件一的一端与压紧件二的一端相匹配插接是指：压紧件一内部设置有带有斜面凹槽，压紧件二设置有带有斜面的凸部，压紧件一和压紧件二通凹槽和凸部的接插实现匹配连接。本实用新型带有斜面的凹槽为横截面呈梯形的凹槽，而带有斜面的凸部则为与凹槽相匹配的梯形凸部，该设计的好处是加工方便，而且两者相匹配插接后使得滚轴的结构更紧密。同时，凹槽和凸部的中部均开设有安装锁紧件的安装孔。

所述外壳包括上外壳和下外壳，所述输出机构包括输出机构一和输出机构二；所说输出机构一通过轴承一和轴承二安装在输入轴和上外壳内部之间，输出机构二通过轴承一和轴承二安装在输入轴和下外壳内部之间。本实用新型的输出机构一是通过滚轴卡设在摆线盘与台阶一之间，输出机构二是通过滚轴卡设在摆线盘与台阶二之间。本实用新型的输出机构设置为两个，可分别用于两个小型机械设备上作为动力传动机构，该减速机两面都可以连接输出设备，无方向区分。本实用新型中，摆线盘与外壳之间设置有避空位，用于提供摆线盘的摆动空间。

所述摆线盘与外壳内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间是指：所述摆线盘的正侧面与上外壳内部之间设置有滚珠一和滚珠一的运动区间一，以及摆线盘的反侧面与下外壳内部之间设置有滚珠二和滚珠二的运动区间二。

所述运动区间一为在上外壳内部端面设置的孔一和摆线盘的正侧面设置的轨迹槽一，或者运动区间一为在上外壳内部端面设置的轨迹槽一和摆线盘的正侧面设置的孔一；所述运动区间二为在下外壳内部端面设置的孔二和摆线盘的反侧面设置的轨迹槽二，或者运动区间二为在下外壳内部端面设置的轨迹槽二和摆线盘的反侧面设置的孔二。本实用新型的运动区间一中孔一和轨迹槽一的设置位置是可以互换的，同样，运动区间二中孔二和轨迹槽二的设置位置也是可以互换的，这样可提高减速机内部结构的灵活性和多样性。

所述轨迹槽一与轨迹槽二形状相同，均为横截面呈“U”字形凹槽，“U”字形凹槽的槽径R与滚珠一和滚珠二的外径相匹配；轨迹槽一在摆线盘的正侧面与上外壳内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽；轨迹槽二在摆线盘的反侧面与下外壳内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽；所述轨迹槽一的波数与轨迹槽二的波数相等。当轨迹槽一和轨迹槽二均设置在摆线盘时，该摆线盘的正侧面和反侧面设置的轨迹槽一和轨迹槽二为相同的轨迹槽，因此，在减速机组装时无需区分摆线盘的正面和反面，从而降低摆线盘的加工难度，使得加工方便，并可提高减速机组装的快捷性和便利性。

所述轨迹槽一的波数与孔一的数量具有差值；所述轨迹槽二的波数与孔二的数量具有差值；所述孔一为孔径与滚珠一外径相匹配的半圆孔，所述孔二为孔径与滚珠二外径相匹配的半圆孔；滚珠一、孔一、滚珠二和孔二的数量相等。本实用新型轨迹槽一和轨迹槽二的波数可以比孔一和孔二的数量多，或者孔一和孔二的数量可以比轨迹槽一和轨迹槽二的波数多，这样设计可以增加减速机的减速比，也有利于机械的简化和加工。若轨迹槽一和轨迹槽二的波数与孔一和孔二的数量相同，则轨迹槽一和轨迹槽二的波的位置与孔一和孔二的位置匹配相对应，因此，滚珠一和滚珠二不能实现在运动区间一和运动区间二进行滚动或滑动，无法实现摆线盘的正侧面和上外壳内部端面的啮合，摆线盘的反侧面和下外壳内部端面的啮合，也无法将减速的作用力反作用于摆线盘，最后无法实现摆线盘推动滚轴绕输入轴公转，从而减速机不能起到减速的作用。当摆线盘的正侧面设置有孔一时，孔一均匀设置在摆线盘的正侧面圆盘面上，并且每个孔一的圆心连线形成圆盘的同心圆；当摆线盘的反侧面设置有孔二时，孔二均匀设置在摆线盘的反侧面圆盘面上，并且每个孔二的圆心连线形成圆盘的同心圆。

本实用新型的单曲轴摆线减速机结构简单紧凑，而且无齿轮传动能达到理想减速效果。该减速机减速的工作原理是这样的：当输入设备高速转动，与输入设备连接的输入轴转动时可驱动套设在其偏心部上的摆线盘摆动，输入轴可使摆线盘的中心作以偏心量为半径的圆周运动，此时，滚轴限制了摆线盘的自转并实现摆线盘在水平方向往复摆动。同时，在摆线盘水平方向往复摆动过程中，作用力使得放置在孔一内的滚珠一在轨迹槽一内滚动或滑动，放置在孔二内的滚珠二在轨迹二槽内滚动或滑动，由于上外壳和下外壳固定不动，因此，滚珠一和滚珠二对轨迹槽一和轨迹槽二的作用力反作用于摆线盘，使得摆线盘驱动两条以上的滚轴绕输入轴公转，从而带动输出机构转动，实现输入轴每转动360°，输出机构在滚珠一和滚珠二的运动压力作用下偏移一定量的转动角度，进而将输入设备的转动减速传递至减速机的输出机构，以达到减速的效果。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点与有益效果：

1、本实用新型单曲轴摆线减速机结构紧凑和转动平稳可靠性高，实现在提高减速机传动效率和减速比的同时可简化减速机内部结构、降低减速机体积和重量，进而降低减速机的生产成本，特别适合用于轻载的型机械设备上作为动力传动机构。

2、本实用新型滚轴穿设在摆线盘上的设置可形成的防自转机构，该防自转机构无需额外设置部件(如保持架等等)，从而简化的减速机的结构和减轻了减速机的重量，并提高了减速机的结构紧凑性。

3、本实用新型的减速机采用孔与轨迹槽的结合可有效提高减速机的减速比、传动效率和转动平稳可靠性。

附图说明

图1是本实用新型单曲轴摆线减速机的俯面结构示意图；

图2是图1中A-A方向的单曲轴摆线减速机的内部结构示意图；

图3是本实用新型单曲轴摆线减速机的上外壳内部端面设置有孔一的示意图；

图4是本实用新型单曲轴摆线减速机的下外壳内部端面设置有孔二的示意图；

图5是本实用新型单曲轴摆线减速机的摆线盘正侧面上设置有轨迹槽一的示意图；

图6是本实用新型单曲轴摆线减速机的摆线盘反侧面上设置有轨迹槽二的示意图；

图7是本实用新型单曲轴摆线减速机的压紧件一的结构示意图；

图8是本实用新型单曲轴摆线减速机的压紧件二的结构示意图；

图9是本实用新型单曲轴摆线减速机的压紧件一和压紧件二插接的示意图；

其中，1为输入轴、2为轴承一、3.1为输出机构一、3.2为输出机构二、4为轴承二、5.1为上外壳、5.2为下外壳、6.1为滚珠一、6.2为滚珠二、7为摆线盘、8为压紧件一、8.1为台阶一、8.2为凹槽、9为压紧件二、9.1为台阶二、9.2为凸部、10为锁紧件、11为滚轴、12为通孔一、13为通孔二、14为安装孔、15为避空位、16.1为轨迹槽一、16.2为轨迹槽二、17.1为孔一、17.2为孔二。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细的描述。

实施例一

本实施例一以运动区间一为在上外壳内部端面设置的孔一和摆线盘的正侧面设置的轨迹槽一，运动区间二为在下外壳内部端面设置的孔二和摆线盘的反侧面设置的轨迹槽二，以及该减速机设置有八条滚轴为例对下面进行说明。

如图1至9所示，本实用新型的单曲轴摆线减速机是与输入设备连接的，其包括：

上外壳5.1和下外壳5.2；

与输入设备连接的输入轴1，该输入轴1为曲轴；

通过轴承一2和轴承二4安装在输入轴1和上外壳5.1内部之间的输出机构一3.1，通过轴承一2和轴承二4安装在输入轴1和下外壳5.1内部之间的输出机构一3.1；

位于外壳内部的摆线盘7，该摆线盘7套设在输入轴1的偏心部上；摆线盘7与外壳之间设置有避空位15，用于提供摆线盘7的摆动空间；

以及八条滚轴11，每条滚轴11与输出机构一3.1和输出机构二3.2连接且插设在摆线盘7上。

具体地说，摆线盘7为圆盘形摆线盘，其设置有用于安装滚轴11的通孔一12和用于安装输入轴1的通孔二13；摆线盘7通过轴承三(未图示)于通孔二内套接于输入轴的偏心部上，通孔一12的孔径大于滚轴11的轴径，从而提供摆线板7的摆动空间。

其中，每条滚轴11由压紧件一8、压紧件二9和锁紧件10连接组成，压紧件一8的一端与压紧件二9的一端相匹配插接，锁紧件10从压紧件二9的另一端伸入至压紧件一8内部实现对压紧件一8和压紧件二9的锁紧。而压紧件一8的另一端设置有台阶一8.1，压紧件二9的另一端设置有台阶二9.1，插设在摆线盘7上的每条滚轴11通过台阶一8.1将输出机构一3.1卡设在摆线盘7与台阶一8.1之间，通过台阶二9.1将输出机构二3.2卡设在摆线盘7与台阶二9.1之间。因此，通过锁紧件10对压紧件一8和压紧件二9的锁紧除了在工作过程中使得压紧件一8和压紧件二9不脱落外，还可在摆线盘7摆动过程中使得输出机构一3.1和输出机构二3.2一直保持在摆线盘7与台阶一8.1和摆线盘7与台阶二9.1的位置，而不容易松脱，从而提高减速机转动的稳固性。具体地说，压紧件一8的一端与压紧件二9的一端相匹配插接是指：压紧件一8内部设置有带有斜面凹槽8.2，压紧件二9设置有带有斜面的凸部9.2，压紧件一8和压紧件二9通凹槽8.2和凸部9.2的接插实现匹配连接。本实用新型带有斜面的凹槽8.2为横截面呈梯形的凹槽，而带有斜面的凸部9.2则为与凹槽8.2相匹配的梯形凸部，该设计的好处是加工方便，而且两者相匹配插接后使得滚轴11的结构更紧密。同时，凹槽8.2和凸部9.2的中部均开设有安装锁紧件10的安装孔14。

本实用新型摆线盘7的正侧面与上外壳5.1内部之间设置有滚珠一6.1和滚珠一6.1的运动区间一，以及摆线盘7的反侧面与下外壳5.2内部之间设置有滚珠二6.2和滚珠二6.2的运动区间二。运动区间一为在上外壳5.1内部端面设置的孔一17.1和摆线盘7的正侧面设置的轨迹槽一16.1，运动区间二为在下外壳5.2内部端面设置的孔二17.2和摆线盘7的反侧面设置的轨迹槽二16.2。其中，轨迹槽一16.1与轨迹槽二16.2形状相同，均为横截面呈“U”字形凹槽，“U”字形凹槽的槽径R与滚珠一6.1和滚珠二6.2的外径相匹配；轨迹槽一16.1在摆线盘7的正侧面与上外壳5.1内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽；轨迹槽二16.2在摆线盘7的反侧面与下外壳5.2内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽，该轨迹槽一16.1的波数与轨迹槽二16.2的波数相等。由于该摆线盘7的正侧面和反侧面设置的轨迹槽一16.1和轨迹槽二16.2为相同的轨迹槽，因此，在减速机组装时无需区分摆线盘7的正面和反面，从而降低摆线盘7的加工难度，使得加工方便，并可提高减速机组装的快捷性和便利性。

轨迹槽一16.1的波数与孔一17.1的数量具有差值；轨迹槽二16.2的波数与孔二17.2的数量具有差值。本实用新型轨迹槽一16.1和轨迹槽二16.2的波数可以比孔一17.1和孔二17.2的数量多，或者孔一17.1和孔二17.2的数量可以比轨迹槽一16.1和轨迹槽二16.2的波数多，这样设计可以增加减速机的减速比，也有利于机械的简化和加工。孔一17.1为孔径与滚珠一6.1外径相匹配的半圆孔，孔二17.2为孔径与滚珠二6.2外径相匹配的半圆孔；滚珠一6.1、孔一17.1、滚珠二6.2和孔二17.2的数量相等。

本实用新型的单曲轴摆线减速机结构简单紧凑，而且无齿轮传动能达到理想减速效果。该减速机减速的工作原理是这样的：当输入设备高速转动，与输入设备连接的输入轴1转动时可驱动套设在其偏心部上的摆线盘7摆动，输入轴1可使摆线盘7的中心作以偏心量为半径的圆周运动，此时，滚轴11限制了摆线盘7的自转并实现摆线盘7在水平方向往复摆动。同时，在摆线盘7水平方向往复摆动过程中，作用力使得放置在孔一17.1内的滚珠一6.1在轨迹槽16.1一内滚动或滑动，放置在孔二17.2内的滚珠二6.2在轨迹二16.2槽内滚动或滑动，由于上外壳5.1和下外壳5.2固定不动，因此，滚珠一6.1和滚珠二6.2对轨迹槽一16.1和轨迹槽二16.2的作用力反作用于摆线盘7，使得摆线盘7驱动八条滚轴11绕输入轴1公转，从而带动输出机构一3.1和输出机构二3.2转动，实现输入轴1每转动360°，输出机构一3.1和输出机构二3.2在滚珠一6.1和滚珠二6.2的运动压力作用下偏移一定量的转动角度，进而将输入设备的转动减速传递至减速机的输出机构，以达到减速的效果。

实施例二

本实施例与实施例一不同之处仅在于：运动区间一为在上外壳内部端面设置的轨迹槽一和摆线盘的正侧面设置的孔一，运动区间二为在下外壳内部端面设置的孔二和摆线盘的反侧面设置的轨迹槽二，其它结构与实施例一一致。

实施例三

本实施例与实施例一不同之处仅在于：运动区间一为在上外壳内部端面设置的孔一和摆线盘的正侧面设置的轨迹槽一，运动区间二为在下外壳内部端面设置的轨迹槽二和摆线盘的反侧面设置的孔二，其它结构与实施例一一致。

实施例四

本实施例与实施例一不同之处仅在于：运动区间一为在上外壳内部端面设置的轨迹槽一和摆线盘的正侧面设置的孔一，运动区间二为在下外壳内部端面设置的轨迹槽二和摆线盘的反侧面设置的孔二，其它结构与实施例一一致。

实施例五

本实施例与实施例一不同之处仅在于：减速机可设置两条滚轴或两条以上的滚轴，摆线盘的通孔一的孔径均大于每条滚轴的轴径，其它结构与实施例一一致。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种单曲轴摆线减速机，与输入设备连接，其特征在于：包括：

外壳；

与输入设备连接的输入轴；所述输入轴为曲轴；

通过轴承一和轴承二安装在输入轴和外壳内部之间的输出机构；

位于外壳内部的摆线盘，所述摆线盘套设在输入轴的偏心部上；

以及至少两条滚轴；每条滚轴与输出机构连接且插设在摆线盘上；

所述摆线盘与外壳内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间，所述运动区间为在外壳内部端面和摆线盘一侧面之间设置的孔和轨迹槽。

2.根据权利要求1所述的单曲轴摆线减速机，其特征在于：所述摆线盘为圆盘形摆线盘，其设置有用于安装滚轴的通孔一和用于安装输入轴的通孔二；所述通孔一的孔径大于滚轴的轴径；所述摆线盘通过轴承三于通孔二内套接于输入轴的偏心部上。

3.根据权利要求1所述的单曲轴摆线减速机，其特征在于：每条所述滚轴由压紧件一、压紧件二和锁紧件连接组成；所述压紧件一的一端与压紧件二的一端相匹配插接，锁紧件从压紧件二的另一端伸入至压紧件一内部实现对压紧件一和压紧件二的锁紧。

4.根据权利要求3所述的单曲轴摆线减速机，其特征在于：所述压紧件一的另一端设置有台阶一，压紧件二的另一端设置有台阶二；所述每条滚轴与输出机构连接且插设在摆线盘上是指：插设在摆线盘上的每条滚轴通过台阶一将输出机构卡设在摆线盘与台阶一之间，通过台阶二将输出机构卡设在摆线盘与台阶二之间。

5.根据权利要求3所述的单曲轴摆线减速机，其特征在于：所述压紧件一的一端与压紧件二的一端相匹配插接是指：压紧件一内部设置有带有斜面凹槽，压紧件二设置有带有斜面的凸部，压紧件一和压紧件二通凹槽和凸部的接插实现匹配连接。

6.根据权利要求1所述的单曲轴摆线减速机，其特征在于：所述外壳包括上外壳和下外壳，所述输出机构包括输出机构一和输出机构二；所说输出机构一通过轴承一和轴承二安装在输入轴和上外壳内部之间，输出机构二通过轴承一和轴承二安装在输入轴和下外壳内部之间。

7.根据权利要求6所述的单曲轴摆线减速机，其特征在于：所述摆线盘与外壳内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间是指：所述摆线盘的正侧面与上外壳内部之间设置有滚珠一和滚珠一的运动区间一，以及摆线盘的反侧面与下外壳内部之间设置有滚珠二和滚珠二的运动区间二。

8.根据权利要求7所述的单曲轴摆线减速机，其特征在于：所述运动区间一为在上外壳内部端面设置的孔一和摆线盘的正侧面设置的轨迹槽一，或者运动区间一为在上外壳内部端面设置的轨迹槽一和摆线盘的正侧面设置的孔一；所述运动区间二为在下外壳内部端面设置的孔二和摆线盘的反侧面设置的轨迹槽二，或者运动区间二为在下外壳内部端面设置的轨迹槽二和摆线盘的反侧面设置的孔二。

9.根据权利要求8所述的单曲轴摆线减速机，其特征在于：所述轨迹槽一与轨迹槽二形状相同，均为横截面呈“U”字形凹槽，“U”字形凹槽的槽径R与滚珠一和滚珠二的外径相匹配；轨迹槽一在摆线盘的正侧面与上外壳内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽；轨迹槽二在摆线盘的反侧面与下外壳内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽；所述轨迹槽一的波数与轨迹槽二的波数相等。

10.根据权利要求9所述的单曲轴摆线减速机，其特征在于：所述轨迹槽一的波数与孔一的数量具有差值；所述轨迹槽二的波数与孔二的数量具有差值；所述孔一为孔径与滚珠一外径相匹配的半圆孔，所述孔二为孔径与滚珠二外径相匹配的半圆孔；滚珠一、孔一、滚珠二和孔二的数量相等。