CN204379701U - 康复训练机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种康复训练机器人，包括：床架底座，床架底座包括底板、固定于底板上的推动装置、与推动装置的推动端连接且沿底板滑动的滑块及铰接于滑块上的支撑杆，支撑杆沿推动装置的推动端的运动方向布置；起立床架，起立床架的一端铰接于底板上，起立床架的床架上设置有平行于起立床架与底板的铰接轴线的横梁，横梁与支撑杆相互垂直，横梁与支撑杆远离滑块的一端铰接；仿生腿，仿生腿设置于起立床架上。本实用新型提供的康复训练机器人，以便于实现多体位的康复训练。
Description
技术领域
本实用新型涉及康复设备技术领域，特别涉及一种康复训练机器人。
背景技术
近年来，因交通事故、工伤事故及脑卒中等因素引发的步行障碍呈现高发趋势，脑卒中及脊椎损伤等疾病患者人群范围在逐步扩大。而步行是人们日常生活中最基本的功能活动之一，对于脑卒中后偏瘫患者来说，恢复步行能力是他们康复的主要目标。
传统的康复训练一般由医生和治疗师手动协助患者进行站立行走训练，以减轻患者的自身重量，帮助其减重行走。但是，这种被动的训练模式使医生和治疗师的工作强度大，很难保证在步行训练过程中动作的一致性。并且，无法根据不同康复阶段患者需求而调整对其支撑的力度，使得部分患者下肢无法充分负重。
目前的康复训练装置大多采用悬吊式、直立行走训练模式，无法实现多体位的康复训练，达不到较好的康复训练效果。
因此，如何便于实现多体位的康复训练，是本技术领域人员亟待解决的问题。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供了一种康复训练机器人，以便于实现多体位的康复训练。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种康复训练机器人，包括：
床架底座，所述床架底座包括底板、固定于所述底板上的推动装置、与所述推动装置的推动端连接且沿所述底板滑动的滑块及铰接于滑块上的支撑杆，所述支撑杆沿所述推动装置的推动端的运动方向布置；
起立床架，所述起立床架的一端铰接于所述底板上，所述起立床架的床架上设置有平行于所述起立床架与所述底板的铰接轴线的横梁，所述横梁与所述支撑杆相互垂直，所述横梁与所述支撑杆远离所述滑块的一端铰接；
仿生腿，所述仿生腿设置于所述起立床架上。
优选地，上述康复训练机器人中，所述底板上设置有支撑座及转轴所述转轴转动支撑于所述支撑座上；
所述转轴与所述支撑杆相互垂直；
所述起立床架上设置有套设于所述转轴上的安装耳。
优选地，上述康复训练机器人中，还包括设置于所述底板上的滑轨所述滑轨沿所述推动装置的推动端的运动方向布置；
所述滑块与所述滑轨相配合。
优选地，上述康复训练机器人中，所述起立床架上设置有丝杆及水平光杆，所述丝杆及所述水平光杆平行于所述起立床架与所述底板的铰接轴线设置；
所述仿生腿具有与所述起立床架连接的髋关节支杆，所述髋关节支杆的端部设置有与所述丝杆相适配的丝杆螺母及与所述水平光杆相配合的水平光杆滑块。
优选地，上述康复训练机器人中，所述丝杆的端部设置有旋转把手。
优选地，上述康复训练机器人中，所述仿生腿还包括与所述髋关节支杆远离所述丝杆螺母的一端铰接的大腿支杆及铰接于所述髋关节支杆上的髋关节推动装置，所述髋关节推动装置的驱动端与所述大腿支杆铰接；
所述髋关节支杆与所述大腿支杆之间通过髋关节绕转轴铰接，所述髋关节绕转轴平行于所述丝杆。
优选地，上述康复训练机器人中，所述大腿支杆远离所述髋关节支杆的一端铰接有小腿支杆；
所述大腿支杆与所述小腿支杆之间通过膝关节绕转轴铰接，所述膝关节绕转轴平行于所述丝杆。
优选地，上述康复训练机器人中，所述小腿支杆远离所述大腿支杆的一端铰接有踏板，所述踏板远离所述起立床架的一侧与所述小腿支杆之间设置有弹性连接件。
优选地，上述康复训练机器人中，所述大腿支杆上设置有大腿绑带；所述小腿支杆上均设置有小腿绑带。
优选地，上述康复训练机器人中，还包括设置于所述起立床架上的靠背板；
所述靠背板朝向所述起立床架的一侧设置于靠背板滑块，所述起立床架上设置有竖直光杆。
从上述的技术方案可以看出，本实用新型提供的康复训练机器人，通过推动装置的推动端运动，使得滑块沿底板运动，进而带动支撑杆运动，由于支撑杆的一端与滑块铰接，支撑杆的另一端(支撑杆远离滑块的一端)与横梁铰接，在支撑杆的作用下，横梁向远离底板的方向运动；由于起立床架与床架底座铰接，以便于满足起立床架相对于床架底座由卧床位(0度角)到直立位(90度角)之间平稳转换，以便于实现多体位的康复训练。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的康复训练机器人的卧床位结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的康复训练机器人的直立位结构示意图；
图3为本实用新型实施例提供的床架底座的结构示意图；
图4为本实用新型实施例提供的起立床架的结构示意图；
图5为本实用新型实施例提供的仿生腿的结构示意图；
图6为图2中A部分的局部放大示意图。
其中，
床架底座—100，推动装置—110，滑块—120，滑轨—130，支撑杆—140，转轴—150，支撑座—160，底板—170，起立床架—200，床架—210，安装耳—220，横梁—230，竖直光杆—240，丝杆—250，旋转把手—251，水平光杆—260，靠背板—300，背板滑块—310，仿生腿—400，丝杆螺母—410，水平光杆滑块—420，髋关节推动装置—440，髋关节绕转轴—450，大腿支杆—460，大腿绑带—461，膝关节绕转轴—480，小腿支杆—490，踏板—492，弹性连接件—493，绑带—491。
具体实施方式
本实用新型公开了一种康复训练机器人，以便于实现多体位的康复训练。
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参考图1-图4，图1为本实用新型实施例提供的康复训练机器人的卧床位结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的康复训练机器人的直立位结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的床架底座的结构示意图；图4为本实用新型实施例提供的起立床架的结构示意图。
本实用新型实施例提供了一种康复训练机器人，包括：床架底座100、起立床架200及仿生腿400。床架底座100包括底板170、固定于底板170上的推动装置110、沿底板170滑动的滑块120及支撑杆140，支撑杆140沿推动装置110的推动端的运动方向布置，支撑杆140的一端铰接于滑块120上，滑块120与推动装置110的推动端连接；起立床架200的一端铰接于底板170上，起立床架200的床架210上设置有横梁230，横梁230平行于起立床架200与底板170的铰接轴线，横梁230与支撑杆140相互垂直，横梁230与支撑杆140远离滑块120的一端铰接；仿生腿400设置于起立床架200上。
本实用新型实施例提供的康复训练机器人，通过推动装置110的推动端运动，使得滑块120沿底板170运动，进而带动支撑杆140运动，由于支撑杆140的一端与滑块120铰接，支撑杆140的另一端(支撑杆140远离滑块120的一端)与横梁230铰接，在支撑杆140的作用下，横梁230向远离底板170的方向运动；由于起立床架200与床架底座100铰接，以便于满足起立床架200相对于床架底座100由卧床位(0度角)到直立位(90度角)之间平稳转换，以便于实现多体位的康复训练。
其中，上述推动装置110可以为直线电机，也可以为气缸或液压缸，在此不再详细介绍。
在本实施例中，底板170上设置有支撑座160及转轴150，转轴150转动支撑于支撑座160上；转轴150与支撑杆140相互垂直；起立床架200上设置有套设于转轴150上的安装耳220。
也可以将转轴设置于起立床架200上，在底板170上设置套设于转轴上的安装耳。
进一步地，安装耳220的数量为两个且分别设置于转轴150的两端。也可以将安装耳220的数量设置为三个以上，在此不再详细介绍且均在保护范围之内。
为了避免滑块120与底板170直接摩擦，本实用新型实施例提供的康复训练机器人中还包括设置于底板170上的滑轨130，滑轨130沿推动装置110的推动端的运动方向布置；滑块120与滑轨130相配合。通过设置滑轨130，进一步地确保了滑块120沿推动装置110的推动端的运动方向运动。
本实用新型实施例提供的康复训练机器人上的仿生腿400的数量为两个，以便于分别支撑患者的两条腿。本实施例中，起立床架200上设置有丝杆250及水平光杆260，丝杆250及水平光杆260平行于起立床架200与底板170的铰接轴线设置；仿生腿400具有与起立床架200连接的髋关节支杆，髋关节支杆的端部设置有与丝杆250相适配的丝杆螺母410及与水平光杆260相配合的水平光杆滑块420。通过丝杆250旋转，调节丝杆螺母410在丝杆250上的位置，水平光杆滑块420沿水平光杆260运动，进而达到调节仿生腿400在起立床架200上的位置，以便于根据患者的体型调节两个仿生腿400之间的间距。可以理解的是，两条仿生腿400可均根据上述结构调节其位置，也可以仅调节一条仿生腿400的位置，同样可以达到调节两条仿生腿400的间距的作用。
进一步地，丝杆250的端部设置有旋转把手251。
为了便于髋关节与大腿之间的运动，仿生腿400还包括与髋关节支杆远离丝杆螺母410的一端铰接的大腿支杆460及铰接于髋关节支杆上的髋关节推动装置440，髋关节推动装置440的驱动端与大腿支杆460铰接；髋关节支杆与大腿支杆460之间通过髋关节绕转轴450铰接，髋关节绕转轴450平行于丝杆250。通过髋关节推动装置440的运动调节大腿支杆460与髋关节支杆的夹角，进而带动大腿运动。
同理，为了便于小腿与大腿之间的运动，大腿支杆460远离髋关节支杆的一端铰接有小腿支杆490；大腿支杆460与小腿支杆490之间通过膝关节绕转轴480铰接，膝关节绕转轴480平行于丝杆250。
如图5所示，小腿支杆490远离大腿支杆460的一端铰接有踏板492，踏板492远离起立床架200的一侧与小腿支杆490之间设置有弹性连接件493。其中，踏板492远离起立床架200的一侧为靠近患者脚尖的一侧。通过设置弹性连接件493，避免患者足下垂。
其中，弹性连接件493为弹簧。
大腿支杆460上设置有大腿绑带461，小腿支杆490上设置有小腿绑带491。其中，绑带为环形绑带，绑带的端部通过魔术贴、按扣或拉锁等部件连接。
为了提高使用舒适性，本实用新型实施例提供的康复训练机器人还包括设置于起立床架200上的靠背板300。如图6所示，靠背板300朝向起立床架200的一侧设置于靠背板滑块310，起立床架200上设置有竖直光杆240。通过靠背板滑块310在竖直光杆240上的移动，调节靠背板300在起立床架200上的位置，以适应不同身高体型的患者。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种康复训练机器人，其特征在于，包括：
床架底座(100)，所述床架底座(100)包括底板(170)、固定于所述底板(170)上的推动装置(110)、与所述推动装置(110)的推动端连接且沿所述底板(170)滑动的滑块(120)及铰接于滑块(120)上的支撑杆(140)，所述支撑杆(140)沿所述推动装置(110)的推动端的运动方向布置；
起立床架(200)，所述起立床架(200)的一端铰接于所述底板(170)上，所述起立床架(200)的床架(210)上设置有平行于所述起立床架(200)与所述底板(170)的铰接轴线的横梁(230)，所述横梁(230)与所述支撑杆(140)相互垂直，所述横梁(230)与所述支撑杆(140)远离所述滑块(120)的一端铰接；
仿生腿(400)，所述仿生腿(400)设置于所述起立床架(200)上。
2.如权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，所述底板(170)上设置有支撑座(160)及转轴(150)，所述转轴(150)转动支撑于所述支撑座(160)上；
所述转轴(150)与所述支撑杆(140)相互垂直；
所述起立床架(200)上设置有套设于所述转轴(150)上的安装耳(220)。
3.如权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，还包括设置于所述底板(170)上的滑轨(130)，所述滑轨(130)沿所述推动装置(110)的推动端的运动方向布置；
所述滑块(120)与所述滑轨(130)相配合。
4.如权利要求1所述的康复训练机器人，其特征在于，所述起立床架(200)上设置有丝杆(250)及水平光杆(260)，所述丝杆(250)及所述水平光杆(260)平行于所述起立床架(200)与所述底板(170)的铰接轴线设置；
所述仿生腿(400)具有与所述起立床架(200)连接的髋关节支杆，所述髋关节支杆的端部设置有与所述丝杆(250)相适配的丝杆螺母(410)及与所述水平光杆(260)相配合的水平光杆滑块(420)。
5.如权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述丝杆(250)的端部设置有旋转把手(251)。
6.如权利要求4所述的康复训练机器人，其特征在于，所述仿生腿(400)还包括与所述髋关节支杆远离所述丝杆螺母(410)的一端铰接的大腿支杆(460)及铰接于所述髋关节支杆上的髋关节推动装置(440)，所述髋关节推动装置(440)的驱动端与所述大腿支杆(460)铰接；
所述髋关节支杆与所述大腿支杆(460)之间通过髋关节绕转轴(450)铰接，所述髋关节绕转轴(450)平行于所述丝杆(250)。
7.如权利要求6所述的康复训练机器人，其特征在于，所述大腿支杆(460)远离所述髋关节支杆的一端铰接有小腿支杆(490)；
所述大腿支杆(460)与所述小腿支杆(490)之间通过膝关节绕转轴(480)铰接，所述膝关节绕转轴(480)平行于所述丝杆(250)。
8.如权利要求7所述的康复训练机器人，其特征在于，所述小腿支杆(490)远离所述大腿支杆(460)的一端铰接有踏板(492)，所述踏板(492)远离所述起立床架(200)的一侧与所述小腿支杆(490)之间设置有弹性连接件(493)。
9.如权利要求7所述的康复训练机器人，其特征在于，所述大腿支杆(460)上设置有大腿绑带(461)；所述小腿支杆(490)上均设置有小腿绑带(491)。
10.如权利要求1-9任一项所述的康复训练机器人，其特征在于，还包括设置于所述起立床架(200)上的靠背板(300)；
所述靠背板(300)朝向所述起立床架(200)的一侧设置于靠背板滑块(310)，所述起立床架(200)上设置有竖直光杆(240)。
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