CN204190596U - 一种降压电路的扰动抑制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种降压电路的扰动抑制装置，所述降压电路模块、电压采集模块、PID控制模块、补偿模块、PWM发生模块依次相连接，所述电压采集模块的一个输出端、补偿模块的输出端分别同所述扰动观测器模块相连接，所述扰动观测器模块的输出端连接所述补偿模块的一个输入端；本实用新型能够及时调整控制信号，提高输出电压精确度，缩短调节时间。同时扰动观测器具有无需设置额外的采集电路，结构简单，运算量小，便于实现等优点。

Description

一种降压电路的扰动抑制装置

技术领域

本实用新型涉及电源电压控制领域，特别涉及消除电源外部干扰的理论方法和实现电路。

背景技术

近年来，降压电路广泛应用于车载电源、太阳能电池、医疗设备等领域。在输入电压波动或者负载大小改变的情况下，传统基于PID控制的降压电路的输出电压变化较大，且恢复到期望值附近所需的时间较长。在干扰严重的环境下，上述问题更为突出，难以满足高精度的稳压控制要求。该问题已经成为目前稳压电源亟需解决的关键问题。

扰动观测技术是通过将外部扰动及模型摄动造成的实际对象和标称模型(名义模型)输出的差异等效到控制输入端，然后在控制中引入等效补偿，实现对干扰的抑制。从已有文献来看，扰动观测方法作为一种抑制扰动的工具，在直流伺服电机控制、磁盘驱动、机器人、数控等领域得到了广泛的应用。同时，扰动观测技术由于计算量小、不需要安装额外的传感器等特点，非常适用于提高控制系统的抗干扰能力。

鉴于以上优点，将扰动观测技术应用到降压电路的控制中，不需要增加电压或者电流的采集节点，就可以很方便的消除外部扰动对电路造成的影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是当运行过程中遇到突变扰动时，例如突加负载，基于PID控制模块的降压电路很难保证输出电压跟踪的精确性，且恢复到期望值需要较长时间，针对上述技术问题，本实用新型提供一种扰动观测补偿策略及其电路实现，提高降压电路的扰动抑制能力，使得传统PID控制降压电路输出电压精度更高，稳定性更好，同时响应速度也得到了提升。

一种降压电路的扰动抑制装置，包括降压电路模块、电压采集模块、PID控制模块、补偿模块、PWM发生模块、扰动观测器模块；所述降压电路模块连接电压采集模块，所述电压采集模块连接PID控制模块，所述PID控制模块连接补偿模块，所述补偿模块连接PWM发生模块，所述PWM发生模块连接降压电路模块，所述电压采集模块的一个输出端、补偿模块的输出端分别同所述扰动观测器模块相连接，所述扰动观测器模块的输出端连接所述补偿模块的一个输入端；

所述电压采集模块采用高精电阻进行分压，调节分压比例，使得电路稳定后采集电压与基准电压相等；所述电压采集模块输入端为降压电路实际输出电压U_L，输出端将采集电压U₀分别送入PID模块和扰动观测器模块的输入端；

所述PID模块用于根据基准电压U_ref与采集模块所得电压之间的差值进行比例放大，积分和微分，得到控制量；所述PID模块输入信号为基准电压U_ref，PID将输出电压信号u_r送入补偿模块；

所述扰动观测器模块用以通过采集模块所得电压，由运算放大器得到扰动估计值，并对控制量进行补偿；所述扰动观测器模块的输入端为采集电压U₀和控制信号u，所述扰动观测器模块的输出端将扰动补偿量送入补偿模块；

所述PWM发生模块是用比较器将补偿后的控制量与幅值5V的锯齿波进行比较，产生PWM波，所述PWM发生模块输入端为控制信号u，输出端将PWM信号δ送入降压电路的输入端。

进一步，所述扰动观测器模块包括二阶低通滤波器模块、二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块、比较模块；所述二阶低通滤波器模块由两个惯性环节电路相串联构成，所述二阶低通滤波器模块的输入端与PID模块的输出端连接；所述第一个惯性环节电路是将电阻R202与电容C201并联后连接到运算放大器U8B的输入负端与输出端，再将电阻R201一端连接到运算放大器U8B的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U8B的输出端作为第一惯性环节电路的输出端，所述第二个惯性环节电路是将电阻R204与电容C202并联后连接到运算放大器U7B的输入负端与输出端，再将电阻R203一端连接到运算放大器U7B的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U7B的输出端作为二阶低通滤波器模块的输出端。

所述二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块包括第三、第四惯性环节电路、一个比例微分电路、一个加法电路；先将第三、第四惯性环节电路串联，再与比例微分电路串联，将加法电路的第一个输入端与比例微分电路的输出端连接，加法电路的第二个输入端与第三、第四惯性环节电路输入端连接，并作为所述二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块的输入端，所述加法电路的输出端作为所述二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块的输出端；所述第三个惯性环节电路是将电阻R102与电容C101并联后连接到运算放大器U2A的输入负端与输出端，再将电阻R101一端连接到运算放大器U2A的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U2A的输出端作为第三惯性环节电路的输出端，所述第四个惯性环节电路是将电阻R104与电容C102并联后连接到运算放大器U2B的输入负端与输出端，再将电阻R103一端连接到运算放大器U2B的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U2B的输出端作为惯性环节电路的输出端；所述比例微分电路是将电阻R106与电阻R107串联后分别连接到运算放大器U3A的输入负端与输出端，再将电容C103一端接地，电容C103另一端连接到电阻R106与电阻R107之间，最后将电阻R105一端与运算放大器U3A输入负端连接，电阻R105的另一端与第二惯性环节电路的输出端连接；所述加法电路由电阻R108、R109、R110和运算放大器U4B构成，将电阻R110一端与运算放大器U4B输出端连接，电阻R110另一端与运算放大器U4B输入负端连接，电阻R108一端作为加法电路的第一输入端且与运算放大器U4B输入负端连接，电阻R108另一端与运算放大器U3A输出端连接；电阻R109一端作为加法电路第二输入端且与运算放大器U4B输入负端连接，所述电阻R109另一端与电压采集模块的输出端连接。

所述比较模块包括一个加法电路，所述比较模块的输入端分别与所述二阶低通滤波器模块、二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块的输出端连接，所述比较模块的运算放大器U3A输出端作为整个扰动观测器模块的输出端；将电阻R303一端与运算放大器U3B输出端连接，电阻R303另一端与运算放大器U3B输入负端连接，电阻R301一端作为加法电路的第一输入端且与运算放大器U3B输入负端连接，电阻R301另一端与运算放大器U7B输出端连接；电阻R302一端作为加法电路第二输入端且与运算放大器U3B输入负端连接，电阻R302另一端与运算放大器U4B的输出端连接。

进一步，所述补偿模块包括运算放大器U6A、电阻R401、电阻R402、电阻R403、电阻R404，将扰动观测器所得的估计干扰值作为补偿量，对PID控制信号进行补偿，再输出补偿后的控制信号；将电阻R403一端与运算放大器输入正端连接，电阻R403的另一端接地；电阻R401一端与运算放大器U6A输入正端连接，电阻R401的另一端作为补偿模块第一输入端；电阻R404一端与运算放大器U6A输出端连接，电阻R404的另一端与运算放大器U6A输入负端连接；电阻R402一端与运算放大器U6A输入负端连接，电阻R402的另一端作为补偿模块第二输入端，将运算放大器U6A输出端作为补偿模块输出端，所述补偿模块第一输入端与PID模块输出端连接，所述补偿模块第二输入端与扰动观测器模块输出端连接。

上述扰动观测器模块和补偿模块的结合，通过扰动观测补偿策略及其电路实现，提高降压电路的扰动抑制能力。

进一步，所述PWM发生模块包括比较器U9A、电阻R6、电阻R7、电阻R8、受控电压源V3；将电阻R8一端与比较器U9A输入正端连接，电阻R8的另一端与补偿模块输出端连接；将电阻R7一端与锯齿波信号源连接，电阻R7另一端与比较器U9A负端连接，将受控电压源V3输入负端与比较器U9A芯片电源负端连接，受控电压源V3输入正端与比较器U9A输出端连接，通过比较器U9A将得到PWM信号，再将PWM信号接到受控电压源V3的输入端，最后将受控电压源V3的输出正、负端分别与电力MOSFET的栅极G、漏极D连接。

进一步，所述电压采集模块是将高精电阻R1、R2串联后再与负载电阻RL并联，电压采集模块的输入为降压电路输出电压，通过高精电阻R1、R2的分压可将降压电路的输出降低到能与基准电压相匹配，从两个高精度电阻R1、R2之间引出采集模块输出正端，地端作为采集模块的输出负端。

进一步，所述PID控制模块通过一个比例积分微分电路和一个基准电压源V2来实现，将电阻R5与电容C3串联后，然后与运算放大器U1A的输出端和输入负端连接；将电阻R4与电容C2并联后的一端与运算放大器U1A输入负端连接，电阻R4与电容C2并联后的另一端作为PID控制模块的第一输入端，将基准电压源V2正端与运算放大器U1A输入正端连接，基准电压源V2的负端作为PID控制模块第二输入端，运算放大器U1A输出端作为PID控制模块输出端。

通过PID控制模块的调节，稳定性更好，控制精度得到大幅度提高，同时响应速度也得到了提升。

本实用新型的有益效果为：提供了一种降压电路系统扰动抑制的方法以及实现电路。用于解决降压电路运行时遇到干扰和模型摄动的问题。在运行过程中，假设发生负载大小改变，输入电压波动的干扰时，可以通过干扰观察、控制信号补偿的方法，及时调整控制信号，提高输出电压精确度，缩短调节时间。同时扰动观测器具有无需设置额外的采集电路，结构简单，运算量小，便于实现等优点。

附图说明

图1本实用新型的降压电路扰动抑制控制原理框图；

图2降压电路扰动抑制控制各模块结构框图；

图3为本实用新型的电路原理图；

图4为扰动观测器原理框图；

图5为扰动观测器模块结构框图；

图6为PID控制电路原理图；

图7为PWM工作波形；

图8为PWM工作原理。

具体实施方式

本实用新型提供了一种降压电路系统扰动抑制的方法以及实现电路。为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，一种降压电路的扰动抑制方法及其电路实现。将降压电路作为广义对象，通过扰动观测器得到降压电路外部扰动和模型摄动量，将其转换为扰动估计值，然后对PID模块控制信号进行补偿，及时消除扰动，实现降压电路的抗扰动能力。

下面结合图2-3详细介绍图1的具体实施步骤。

如图2-3所示，由24V直流电压源V1，电容C1，电感L1，负载电阻RL，快恢复二极管D1、电力MOSFETQ1构成的降压电路模块；由高精电阻R1、R2构成的采集电路；由运算放大器U1A，基准电压源V2，电阻R4、R5，电容C2、C3构成的PID控制电路；由运算放大器(LM358)U2A、U2B、U3A、U3B、U4B、U7B、U8B，电阻R101、R102、R103、R104、R105、R106、R107、R108、R109、R110、R201、R202、R203、R204、R301、R302、R303，电容C101、C102、C103、C201、C202，构成的扰动观测器电路；由比较器U9A，受控电压源V3，电阻R6、R7、R8，锯齿波信号源V5构成的PWM电路。

所述降压电路的扰动抑制装置，包括降压电路模块、电压采集模块、PID控制模块、补偿模块、PWM发生模块、扰动观测器模块；所述降压电路模块连接电压采集模块，所述电压采集模块连接PID控制模块，所述PID控制模块连接补偿模块，所述补偿模块连接PWM发生模块，所述PWM发生模块连接降压电路模块，所述电压采集模块的一个输出端、补偿模块的输出端分别同所述扰动观测器模块相连接，所述扰动观测器模块的输出端连接所述补偿模块的一个输入端；

所述电压采集模块采用高精电阻进行分压，调节分压比例，使得电路稳定后采集电压与基准电压相等；所述电压采集模块输入端为降压电路实际输出电压U_L，输出端将采集电压U₀分别送入PID模块和扰动观测器模块的输入端；

所述PID模块用于根据基准电压U_ref与采集模块所得电压之间的差值进行比例放大，积分和微分，得到控制量；所述PID模块输入信号为基准电压U_ref，PID将输出电压信号u_r送入补偿模块；

所述扰动观测器模块用以通过采集模块所得电压，由运算放大器得到扰动估计值，并对控制量进行补偿；所述扰动观测器模块的输入端为采集电压U₀和控制信号u，所述扰动观测器模块的输出端将扰动补偿量送入补偿模块；

所述PWM发生模块是用比较器将补偿后的控制量与幅值5V的锯齿波进行比较，产生PWM波，所述PWM发生模块输入端为控制信号u，输出端将PWM信号δ送入降压电路的输入端。

如图3和图5所示，所述扰动观测器模块包括二阶低通滤波器模块、二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块、比较模块；所述二阶低通滤波器模块由两个惯性环节电路相串联构成，所述二阶低通滤波器模块的输入端与PID模块的输出端连接；所述第一个惯性环节电路是将电阻R202与电容C201并联后连接到运算放大器U8B的输入负端与输出端，再将电阻R201一端连接到运算放大器U8B的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U8B的输出端作为第一惯性环节电路的输出端，所述第二个惯性环节电路是将电阻R204与电容C202并联后连接到运算放大器U7B的输入负端与输出端，再将电阻R203一端连接到运算放大器U7B的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U7B的输出端作为二阶低通滤波器模块的输出端。

所述二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块包括第三、第四惯性环节电路、一个比例微分电路、一个加法电路；先将第三、第四惯性环节电路串联，再与比例微分电路串联，将加法电路的第一个输入端与比例微分电路的输出端连接，加法电路的第二个输入端与第三、第四惯性环节电路输入端连接，并作为所述二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块的输入端，所述加法电路的输出端作为所述二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块的输出端；所述第三个惯性环节电路是将电阻R102与电容C101并联后连接到运算放大器U2A的输入负端与输出端，再将电阻R101一端连接到运算放大器U2A的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U2A的输出端作为第三惯性环节电路的输出端，所述第四个惯性环节电路是将电阻R104与电容C102并联后连接到运算放大器U2B的输入负端与输出端，再将电阻R103一端连接到运算放大器U2B的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U2B的输出端作为惯性环节电路的输出端；所述比例微分电路是将电阻R106与电阻R107串联后分别连接到运算放大器U3A的输入负端与输出端，再将电容C103一端接地，电容C103另一端连接到电阻R106与电阻R107之间，最后将电阻R105一端与运算放大器U3A输入负端连接，电阻R105的另一端与第二惯性环节电路的输出端连接；所述加法电路由电阻R108、R109、R110和运算放大器U4B构成，将电阻R110一端与运算放大器U4B输出端连接，电阻R110另一端与运算放大器U4B输入负端连接，电阻R108一端作为加法电路的第一输入端且与运算放大器U4B输入负端连接，电阻R108另一端与运算放大器U3A输出端连接；电阻R109一端作为加法电路第二输入端且与运算放大器U4B输入负端连接，所述电阻R109另一端与电压采集模块的输出端连接。

所述比较模块包括一个加法电路，所述比较模块的输入端分别与所述二阶低通滤波器模块、二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块的输出端连接，所述比较模块的运算放大器U3A输出端作为整个扰动观测器模块的输出端；将电阻R303一端与运算放大器U3B输出端连接，电阻R303另一端与运算放大器U3B输入负端连接，电阻R301一端作为加法电路的第一输入端且与运算放大器U3B输入负端连接，电阻R301另一端与运算放大器U7B输出端连接；电阻R302一端作为加法电路第二输入端且与运算放大器U3B输入负端连接，电阻R302另一端与运算放大器U4B的输出端连接。

所述补偿模块包括运算放大器U6A、电阻R401、电阻R402、电阻R403、电阻R404，将扰动观测器所得的估计干扰值作为补偿量，对PID控制信号进行补偿，再输出补偿后的控制信号；将电阻R403一端与运算放大器输入正端连接，电阻R403的另一端接地；电阻R401一端与运算放大器U6A输入正端连接，电阻R401的另一端作为补偿模块第一输入端；电阻R404一端与运算放大器U6A输出端连接，电阻R404的另一端与运算放大器U6A输入负端连接；电阻R402一端与运算放大器U6A输入负端连接，电阻R402的另一端作为补偿模块第二输入端，将运算放大器U6A输出端作为补偿模块输出端，所述补偿模块第一输入端与PID模块输出端连接，所述补偿模块第二输入端与扰动观测器模块输出端连接。

所述PWM发生模块包括比较器U9A、电阻R6、电阻R7、电阻R8、受控电压源V3；将电阻R8一端与比较器U9A输入正端连接，电阻R8的另一端与补偿模块输出端连接；将电阻R7一端与锯齿波信号源连接，电阻R7另一端与比较器U9A负端连接，将受控电压源V3输入负端与比较器U9A芯片电源负端连接，受控电压源V3输入正端与比较器U9A输出端连接，通过比较器U9A将得到PWM信号，再将PWM信号接到受控电压源V3的输入端，最后将受控电压源V3的输出正、负端分别与电力MOSFET的栅极G、漏极D连接。

所述电压采集模块是将高精电阻R1、R2串联后再与负载电阻RL并联，电压采集模块的输入为降压电路输出电压，通过高精电阻R1、R2的分压可将降压电路的输出降低到能与基准电压相匹配，从两个高精度电阻R1、R2之间引出采集模块输出正端，地端作为采集模块的输出负端。

所述PID控制模块通过一个比例积分微分电路和一个基准电压源V2来实现，将电阻R5与电容C3串联后，然后与运算放大器U1A的输出端和输入负端连接；将电阻R4与电容C2并联后的一端与运算放大器U1A输入负端连接，电阻R4与电容C2并联后的另一端作为PID控制模块的第一输入端，将基准电压源V2正端与运算放大器U1A输入正端连接，基准电压源V2的负端作为PID控制模块第二输入端，运算放大器U1A输出端作为PID控制模块输出端。

本实用新型的装置的工作原理为：

按照图3所示的电路原理图，所述电压采集模块中，采用分压的方式构成采集模块，通过这种方式可以提高采集范围。根据用户所需电压U₁，和基准电压U_ref，按照来调整R₁和R₂的阻值，R₁两端电压为采集电压U₀。具体方法是，由于R₁和R₂的分压，采集端输出U₀与降压电路实际输出电压U_L比值为

按照图4所示的扰动观测器原理框图搭建出图5所示的扰动观测器模块：首先通过U2A，U2B，U3A组成Gd^-1(s)*Q(s)的实现电路。根据降压电路的实际理想模型设计其标称模型的逆Gd^-1(s)，此处选取Gn(s)＝Gd(s)。由Gn(s)可知降压电路系统为二阶系统，故设计低通滤波器Q(s)为考虑负载变化、输入电压变化频率都较低，故T选取10^-5。

标称模型的逆实现方式为：为了减少运算放大器的数量，简化电路，先将Gd^-1(s)*Q(s)进行约分，得到再通过两个惯性环节电路，一个比例微分电路，一个加法电路构成Gd^-1(s)*Q(s)。其输入信号为采集电压U₀。

扰动观测实现电路的特点是：通过一个加法电路，将Gd^-1(s)*Q(s)的输出信号和Q(s)的输出信号求和，得到扰动补偿量再通过一个减法电路与PID控制信号u_r求差，得到扰动补偿后的控制信号u。

为了简化电路，减少运算放大器数量，先将Gd^-1(s)*Q(s)简化，使得设计时，先用一个比例微分电路与一个二阶低通滤波器电路串联得到再用一个加法电路得到另一方面，通过同样的二阶低通滤波器，其输入为PID模块的输出Ur。然后将这两个二阶低通滤波器输出信号相减，得到干扰估计信号

在得到干扰估计信号后，再通过一个减法电路，将PID模块输出电压u_r与干扰估计信号相减，得到补偿后的控制信号u。

图6是PID控制模块示意图，通过运算放大器，以及电阻、电容构成比例积分微分电路，其中运算放大器正端与基准电压U_ref连接，负端与采集电压U₀连接，输出端电压其中e＝U_ref-U₀，T＝R₅C₃，τ＝R₄C₂。当U₀高于U_ref时，U_r将自动降低，反之上升。这样采集电压最终将稳定在基准电压附近，从而令电路的实际输出满足期望输出。

图7是PWM原理图，其原理是：通过比较器将控制信号u与5V幅值的锯齿波进行比较，在每个开关周期内，当u大于锯齿波时钟信号时，输出脉冲为高电平，当时钟信号上升，大于u时，输出脉冲为低电平，这样得到的PWM占空比与u成正比，频率与锯齿波频率相同。最后通过受控电压源，将PWM信号幅值提高，以便开通电力MOSFET。

具体是实施为：将控制信号u与一个5V定幅值的锯齿波进行比较，当控制信号u大于锯齿波信号时，比较器LM393将输出高电平，反之，输出低电平。所以控制信号u与产生的PWM信号δ在不饱和的情况下是成正比的。输入信号u与PWM信号δ的工作波形可以参照图8。最后将δ作为受控电压源V3的输入信号，来开通电力MOSFETQ1。

尽管本实用新型已经根据各种具体实施方式被描述，本领域技术人员将意识到，本实用新型可以以权力要求书的精神范围内的修改来实施。

Claims (6)

1.一种降压电路的扰动抑制装置，其特征在于：包括降压电路模块、电压采集模块、PID控制模块、补偿模块、PWM发生模块、扰动观测器模块；所述降压电路模块连接电压采集模块，所述电压采集模块连接PID控制模块，所述PID控制模块连接补偿模块，所述补偿模块连接PWM发生模块，所述PWM发生模块连接降压电路模块，所述电压采集模块的一个输出端、补偿模块的输出端分别同所述扰动观测器模块相连接，所述扰动观测器模块的输出端连接所述补偿模块的一个输入端；

所述电压采集模块采用高精电阻进行分压，调节分压比例，使得电路稳定后采集电压与基准电压相等；所述电压采集模块输入端为降压电路实际输出电压U_L，输出端将采集电压U₀分别送入PID模块和扰动观测器模块的输入端；

所述PID模块用于根据基准电压U_ref与采集模块所得电压之间的差值进行比例放大，积分和微分，得到控制量；所述PID模块输入信号为基准电压U_ref，PID将输出电压信号u_r送入补偿模块；

所述扰动观测器模块用以通过采集模块所得电压，由运算放大器得到扰动估计值，并对控制量进行补偿；所述扰动观测器模块的输入端为采集电压U₀和控制信号u，所述扰动观测器模块的输出端将扰动补偿量送入补偿模块；

所述PWM发生模块是用比较器将补偿后的控制量与幅值5V的锯齿波进行比较，产生PWM波，所述PWM发生模块输入端为控制信号u，输出端将PWM信号δ送入降压电路的输入端。

2.根据权利要求1所述的一种降压电路的扰动抑制装置，其特征在于：所述扰动观测器模块包括二阶低通滤波器模块、二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块、比较模块；

所述二阶低通滤波器模块由两个惯性环节电路相串联构成，所述二阶低通滤波器模块的输入端与PID模块的输出端连接；所述第一个惯性环节电路是将电阻R202与电容C201并联后连接到运算放大器U8B的输入负端与输出端，再将电阻R201一端连接到运算放大器U8B的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U8B的输出端作为第一惯性环节电路的输出端，所述第二个惯性环节电路是将电阻R204与电容C202并联后连接到运算放大器U7B的输入负端与输出端，再将电阻R203一端连接到运算放大器U7B的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U7B的输出端作为二阶低通滤波器模块的输出端；

所述二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块包括第三、第四惯性环节电路、一个比例微分电路、一个加法电路；先将第三、第四惯性环节电路串联，再与比例微分电路串联，将加法电路的第一个输入端与比例微分电路的输出端连接，加法电路的第二个输入端与第三、第四惯性环节电路输入端连接，并作为所述二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块的输入端，所述加法电路的输出端作为所述二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块的输出端；所述第三个惯性环节电路是将电阻R102与电容C101并联后连接到运算放大器U2A的输入负端与输出端，再将电阻R101一端连接到运算放大器U2A的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U2A的输出端作为第三惯性环节电路的输出端，所述第四个惯性环节电路是将电阻R104与电容C102并联后连接到运算放大器U2B的输入负端与输出端，再将电阻R103一端连接到运算放大器U2B的输入负端，作为惯性环节的输入端，运算放大器U2B的输出端作为惯性环节电路的输出端；所述比例微分电路是将电阻R106与电阻R107串联后分别连接到运算放大器U3A的输入负端与输出端，再将电容C103一端接地，电容C103另一端连接到电阻R106与电阻R107之间，最后将电阻R105一端与运算放大器U3A输入负端连接，电阻R105的另一端与第二惯性环节电路的输出端连接；所述加法电路由电阻R108、R109、R110和运算放大器U4B构成，将电阻R110一端与运算放大器U4B输出端连接，电阻R110另一端与运算放大器U4B输入负端连接，电阻R108一端作为加法电路的第一输入端且与运算放大器U4B输入负端连接，电阻R108另一端与运算放大器U3A输出端连接；电阻R109一端作为加法电路第二输入端且与运算放大器U4B输入负端连接，所述电阻R109另一端与电压采集模块的输出端连接；

所述比较模块包括一个加法电路，所述比较模块的输入端分别与所述二阶低通滤波器模块、二阶低通滤波环节与二阶微分电路串联模块的输出端连接，所述比较模块的运算放大器U3A输出端作为整个扰动观测器模块的输出端；将电阻R303一端与运算放大器U3B输出端连接，电阻R303另一端与运算放大器U3B输入负端连接，电阻R301一端作为加法电路的第一输入端且与运算放大器U3B输入负端连接，电阻R301另一端与运算放大器U7B输出端连接；电阻R302一端作为加法电路第二输入端且与运算放大器U3B输入负端连接，电阻R302另一端与运算放大器U4B的输出端连接。

3.根据权利要求1所述的一种降压电路的扰动抑制装置，其特征在于：所述补偿模块包括运算放大器U6A、电阻R401、电阻R402、电阻R403、电阻R404，将扰动观测器所得的估计干扰值作为补偿量，对PID控制信号进行补偿，再输出补偿后的控制信号；将电阻R403一端与运算放大器输入正端连接，电阻R403的另一端接地；电阻R401一端与运算放大器U6A输入正端连接，电阻R401的另一端作为补偿模块第一输入端；电阻R404一端与运算放大器U6A输出端连接，电阻R404的另一端与运算放大器U6A输入负端连接；电阻R402一端与运算放大器U6A输入负端连接，电阻R402的另一端作为补偿模块第二输入端，将运算放大器U6A输出端作为补偿模块输出端，所述补偿模块第一输入端与PID模块输出端连接，所述补偿模块第二输入端与扰动观测器模块输出端连接。

4.根据权利要求1所述的一种降压电路的扰动抑制装置，其特征在于：所述PWM发生模块包括比较器U9A、电阻R6、电阻R7、电阻R8、受控电压源V3；将电阻R8一端与比较器U9A输入正端连接，电阻R8的另一端与补偿模块输出端连接；将电阻R7一端与锯齿波信号源连接，电阻R7另一端与比较器U9A负端连接，将受控电压源V3输入负端与比较器U9A芯片电源负端连接，受控电压源V3输入正端与比较器U9A输出端连接，通过比较器U9A将得到PWM信号，再将PWM信号接到受控电压源V3的输入端，最后将受控电压源V3的输出正、负端分别与电力MOSFET的栅极G、漏极D连接。

5.根据权利要求1所述的一种降压电路的扰动抑制装置，其特征在于：所述电压采集模块是将高精电阻R1、R2串联后再与负载电阻RL并联，电压采集模块的输入为降压电路输出电压，通过高精电阻R1、R2的分压可将降压电路的输出降低到能与基准电压相匹配，从两个高精度电阻R1、R2之间引出采集模块输出正端，地端作为采集模块的输出负端。

6.根据权利要求1所述的一种降压电路的扰动抑制装置，其特征在于：所述PID控制模块通过一个比例积分微分电路和一个基准电压源V2来实现，将电阻R5与电容C3串联后，然后与运算放大器U1A的输出端和输入负端连接；将电阻R4与电容C2并联后的一端与运算放大器U1A输入负端连接，电阻R4与电容C2并联后的另一端作为PID控制模块的第一输入端，将基准电压源V2正端与运算放大器U1A输入正端连接，基准电压源V2的负端作为PID控制模块第二输入端，运算放大器U1A输出端作为PID控制模块输出端。