CN204187226U - Can安防伺服转台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种CAN安防伺服转台，包括转台主体，转台主体包括俯仰组合件、通过连接部件安装于俯仰组合件下端的方位座以及伺服装置；俯仰组合件整体为球形构造，俯仰组合件包括鼓状的俯仰包、设于俯仰包两侧鼓面的支撑包、电视摄像机和红外热像仪，俯仰包的鼓边球面一侧的上下两边设有电视摄像机和红外热像仪；伺服装置包括嵌入式控制器、连接嵌入式控制器的俯仰转动机构和方位运动机构，俯仰转动机构设于支撑包内，方位运动机构设于方位座内。该转台解决了现有技术中转台低速性能问题以及保证性能指标和降低成本之间的矛盾；在结构上满足防水防尘需要，系统方面能提供优越的低速性能，保证画面的稳定，同时有效的控制住成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及伺服控制装置领域，特别是一种CAN安防伺服转台。
背景技术
伺服系统是用来控制被控对象的某种状态(一般是转角和位移)，使其能自动地、连续地、精确地复现输入信号的变化规律。现有的CAN安防伺服转台用于承载电视摄像机和红外热像仪对目标进行搜索跟踪；在应用过程中，现有技术的CAN安防伺服转台普遍存在低速性能，结构复杂且成本过高等问题；因此需要开发一种解决上述问题的新型CAN安防伺服转台，以实现对海上各类船只和低空飞行有效监控，实时提供监控信息。
实用新型内容
为解决以上技术问题，本实用新型目的在于提供一种CAN安防伺服转台，解决了现有技术中转台低速性能问题以及保证性能指标和降低成本之间的矛盾。该转台结构上满足防水防尘需要，系统方面能提供优越的低速性能，保证画面的稳定，同时有效的控制住成本。CAN安防伺服转台可用于承载电视摄像机和红外热像仪对目标进行搜索跟踪，昼夜观察海上和低空各类目标，实现对海上各类船只和低空飞行有效监控，实时提供监控信息。
为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种CAN安防伺服转台，包括转台主体，转台主体包括俯仰组合件、通过连接部件安装于俯仰组合件下端的方位座以及伺服装置；
俯仰组合件整体为球形构造，俯仰组合件包括鼓状的俯仰包、设于俯仰包两侧鼓面的支撑包、电视摄像机和红外热像仪；俯仰包的鼓边球面一侧的上下两边分别开设有圆形的摄像机通孔以及热像仪通孔，摄像机通孔延伸贯穿到鼓边球面的另一侧；电视摄像机穿插安装于所述摄像机通孔，红外热像仪安装于俯仰包内，并使红外热像仪的镜头正对热像仪通孔；电视摄像机和红外热像仪为气密结构；
伺服装置包括嵌入式控制器、连接嵌入式控制器的俯仰转动机构和方位运动机构，俯仰转动机构设于支撑包内，方位运动机构设于方位座内。
进一步地，俯仰组合件和方位座之间的连接部件为U型支架，U型支架用于支撑俯仰组合件。本实用新型的转台设备在关闭状态下，电视摄像机和红外热像仪的镜头自动向后旋转，并能被U型支架伸出的部分完全遮挡，起到防护作用。
为使电视摄像机和红外热像仪依照最小不平衡转矩的安装方式固定在俯仰包的上下两边，电视摄像机的底部通过第一安装支架固定于俯仰包内，电视摄像机的前镜头为平面镜头；红外热像仪的顶部通过第二安装支架固定于俯仰包内。
进一步优化本实用新型转台的结构，转台主体通过安装面安装于装载位置，安装面设于方位座的底面，安装面通过法兰与装载位置进行可360°旋转的安装。
为使转台在使用过程中便于调试，方位座的上端设有方位刻度标 示，方位刻度标示以0刻度标示。
进一步使本实用新型的转台更方便的进行电气安装和维修，转台主体还包括连接器，连接器设于方位座后侧面，并与嵌入式控制器相连。
更进一步优化方案，俯仰转动机构包括固定在支撑包内并依次连接的俯仰电机驱动器、俯仰电机、编码器、第一减速器以及俯仰负载；所述俯仰电机驱动器与所述嵌入式控制器连接。
进一步地，方位运动机构包括固定在方位座内并依次连接的方位电机驱动器、俯仰电机、编码器、第二减速器以及方位负载；方位电机驱动器与所述嵌入式控制器连接。
根据该转台低速性能的要求，采用伺服电机加减速器的传动方式，将电机额定转速通过减速器减速到负载所需的最高角速度，再经过电流和速度闭环调节达到较宽的调速范围，从而保证了转台在低速运行时的平稳性，同时节省了成本。
为了避免对负载的干扰，安防转台伺服装置不能使用高压交流伺服，只能选取低压直流伺服。具体地，俯仰电机驱动器采用小型直流驱动器，所述俯仰电机采用微型伺服电机，所述第一减速器采用紧凑型行星减速器；
方位电机驱动器选用小型直流驱动器，所述方位电机采用微型伺服电机，所述第二减速器的采用紧凑型行星减速器。
进一步地，本实用新型的转台主体的外表面优选铸造铝合金，具有良好的防腐性能。
采用上述技术方案，本实用新型的CAN安防伺服转台具有以下的优点：
1、本实用新型的CAN安防伺服转台外形采用流线形状，俯仰包采用球形结构，使转台整体结构紧凑，外形美观、时尚的同时，具有牢固坚实、抗飓风的优点；
2、将电视摄像机和红外热像仪按照最小不平衡转矩的安装方式安装在俯仰包的上下两边，有效地减小了俯仰方向上的力矩；
3、由于电视摄像机和红外热像仪自身都为气密结构，俯仰包自身无需气密，无需加窗玻璃，转台结构简单，成本低；
4、为满足可靠性方面要求，机械设计中，充分考虑各器件安装、维修、更换方便：转台结构设计上为电气安装提供了严格的防水环境；连接器设于方位座外侧，便于电气安装和维修；方位设计0刻度标示，便于调试；
5、在安全性方面，设计选型和安装生产中采取隔离、接地等措施，达到GB/T15479-1995《工业自动化仪表绝缘电阻、绝缘强度技术要求和试验方法》的要求。
附图说明
上述仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，以下结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
图1为实施例的CAN安防伺服转台的整体结构示意图；
图2为实施例的CAN安防伺服转台的局部剖视图；
图3为实施例的图2的纵向剖视图及其内部局部剖视图；
图4为实施例的俯仰组合件的结构示意图；
图5为实施例的俯仰包的结构示意图；
图6为实施例的伺服装置的结构框架示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。
图1所示，包括转台主体1，转台主体1包括俯仰组合件2、通过连接部件安装于所述俯仰组合件2下端的方位座3以及伺服装置。转台主体1的外表面优选为铸造铝合金，具有防腐蚀优点。
转台主体1为流线形状，俯仰组合件2整体为球形构造，俯仰组合件2包括鼓状的俯仰包21、设于俯仰包21两侧鼓面的支撑包22、电视摄像机4和红外热像仪5。图4、图5所示，俯仰包21的鼓边球面一侧的上下两边分别开设有圆形的摄像机通孔200以及热像仪通孔201，摄像机通孔200延伸贯穿到鼓边球面的另一侧；电视摄像机4穿插安装于所述摄像机通孔200，红外热像仪5安装于俯仰包21内，并使红外热像仪5的镜头正对热像仪通孔200；电视摄像机4和红外热像仪5为气密结构，俯仰包21本身不必气密，不必加窗玻璃。
伺服装置包括嵌入式控制器、连接嵌入式控制器的俯仰转动机构9和方位运动机构10。如图2所示，俯仰转动机构9设于支撑包22内，方位运动机构10设于方位座3内。
如图3所示，电视摄像机4的底部通过第一安装支架40固定于俯仰包21内，电视摄像机4的前镜头优选为平面镜头；而另一种实施方式中，电视摄像机4的前端镜头为外凸镜头，实现减小体积重量。红外热像仪5的顶部通过第二安装支架50固定于俯仰包21内。
俯仰组合件2和方位座3之间的连接部件为U型支架6，U型支架6用于支撑俯仰组合件2。转台设备在关闭状态下，电视摄像机4和红外热像仪4的前端镜自动向后旋转，并能被U型支架伸出的部分完全遮挡，起到防护作用。
转台主体1通过安装面31安装于装载位置，安装面31设于方位座3的底面，安装面31通过法兰与装载位置进行可360°旋转的安装。
方位座3的上端设有方位刻度标示8，方位刻度标示8以0刻度标示，便于调试。
转台主体1还包括连接器7，连接器7设于方位座3的后侧面，并与嵌入式控制器相连。
如图6所示，俯仰转动机构9包括固定在支撑包22内并依次连接的俯仰电机驱动器、俯仰电机、编码器、第一减速器以及俯仰负载；俯仰电机驱动器与嵌入式控制器连接。方位运动机构10包括固定在方位座3内并依次连接的方位电机驱动器、方位电机、编码器、第二减速器以及方位负载；方位电机驱动器与所述嵌入式控制器连接。
伺服装置工作过程为：CAN安防伺服转台接受监测台命令，如静止、雷达引导、手杆引导、自动跟踪和菜单控制的命令，利用转台内部的嵌入式控制器对命令报文进行解码，然后分别将方位和俯仰角度值或速度值送给方位和俯仰电机驱动器，驱动器带动电机按照给定角度值或速度转动，系统的指标和精度由伺服系统保证。为克服负载和运动机械的惯性而使运动参数的精度达到技术要求，设置了电机的电流、转速、位置反馈构成三闭环控制，并在每个闭环内设置PID调节，使负载运动精确跟踪指令规律。同时转台内部的嵌入式控制器分别从方位和俯仰控制器中将方位和俯仰的角度值取出，回传给监测台。
系统每次断电再上电时，都由寻零程序精确校准零位。以方位伺服系统为例，大致过程如下：转台每一次上电的时候，激活方位电机的“寻零”模式，方位电机以恒定的转速(大小可设定)逆时针旋转，带动方位负载向左运动，直到触发左限位开关，然后方位电机以恒定的转速(大小可设定)顺时针旋转，直到找到Z脉冲信号(INDEX)，然后方位电机停在Z脉冲信号点，设定当前位 置为-1700，从而间接确定绝对零点的位置。
为了避免对负载的干扰，安防转台伺服系统不能使用高压交流伺服，只能选取低压直流伺服。本实施例的电机和减速器的优选方案为：俯仰电机驱动器选用小型直流驱动器，俯仰电机采用微型伺服电机，所述第一减速器采用紧凑型行星减速器。方位电机驱动器选用小型直流驱动器，方位电机采用微型伺服电机，所述第二减速器的采用紧凑型行星减速器。
本实用新型转台采用的设计方案，结构上满足防水防尘需要，系统方面能提供优越的低速性能，保证画面的稳定，同时有效的控制住成本，该转台可用于承载电视摄像机和红外热像仪对目标进行搜索跟踪，昼夜观察海上和低空各类目标，实现对海上各类船只和低空飞行有效监控，实时提供监控信息。
以上所述实施例仅是本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种CAN安防伺服转台，包括转台主体(1)，其特征在于，所述转台主体(1)包括俯仰组合件(2)、通过连接部件安装于所述俯仰组合件(2)下端的方位座(3)以及伺服装置；
所述俯仰组合件(2)整体为球形构造，所述俯仰组合件(2)包括鼓状的俯仰包(21)、设于俯仰包(21)两侧鼓面的支撑包(22)、电视摄像机(4)和红外热像仪(5)；所述俯仰包(21)的鼓边球面一侧的上下两边分别开设有圆形的摄像机通孔(200)以及热像仪通孔(201)，所述摄像机通孔(200)延伸贯穿到鼓边球面的另一侧；所述电视摄像机(4)穿插安装于所述摄像机通孔(200)，所述红外热像仪(5)安装于所述俯仰包(21)内，并使所述红外热像仪(5)的镜头正对所述热像仪通孔(201)；所述电视摄像机(4)和红外热像仪(5)为气密结构；
所述伺服装置包括嵌入式控制器、连接所述嵌入式控制器的俯仰转动机构(9)和方位运动机构(10)，所述俯仰转动机构(9)设于所述支撑包(22)内，所述方位运动机构(10)设于所述方位座(3)内。
2.如权利要求1所述的CAN安防伺服转台，其特征在于，所述俯仰组合件(2)和方位座(3)之间的连接部件为U型支架(6)，所述U型支架(6)用于支撑俯仰组合件(2)。
3.如权利要求1所述的CAN安防伺服转台，其特征在于，所述电视摄像机(4)的底部通过第一安装支架(40)固定于所述俯仰包(21)内，所述电视摄像机(4)的前镜头为平面镜头；所述红外热像仪(5)的顶部通过第二安装支架(50)固定于所述俯仰包(21)内。
4.如权利要求1所述的CAN安防伺服转台，其特征在于，所述转台主体(1)通过安装面(31)安装于装载位置，所述安装面(31)设于所述方位座(3)的底面，所述安装面(31)通过法兰与装载位置进行可360°旋转的安装。
5.如权利要求1所述的CAN安防伺服转台，其特征在于，所述方位座(3)的上端设有方位刻度标示(8)，所述方位刻度标示(8)以0刻度标示。
6.如权利要求1所述的CAN安防伺服转台，其特征在于，所述转台主体(1)还包括连接器(7)，所述连接器(7)设于所述方位座(3)的后侧面，并与所述嵌入式控制器相连。
7.如权利要求1所述的CAN安防伺服转台，其特征在于，所述俯仰转动机构(9)包括固定在支撑包(22)内并依次连接的俯仰电机驱动器、俯仰电机、编码器、第一减速器以及俯仰负载；所述俯仰电机驱动器与所述嵌入式控制器连接。
8.如权利要求7所述的CAN安防伺服转台，其特征在于，所述方位运动机构(10)包括固定在方位座(3)内并依次连接的方位电机驱动器、俯仰电机、编码器、第二减速器以及方位负载；所述方位电机驱动器与所述嵌入式控制器连接。
9.如权利要求8所述的CAN安防伺服转台，其特征在于，所述俯仰电机驱动器选用小型直流驱动器，所述俯仰电机采用微型伺服电机，所述第一减速器采用紧凑型行星减速器；
所述方位电机驱动器选用小型直流驱动器，所述方位电机采用微型伺服电机，所述第二减速器的采用紧凑型行星减速器。
10.如权利要求1所述的CAN安防伺服转台，其特征在于，所述转台主体(1)的外表面选用铸造铝合金。
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