CN204173418U - 电能计量器具仓库管理系统及其机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电能计量器具仓库管理系统及其机械臂，机械臂包括运送轨道、安装于运送轨道上的机械手、机械手驱动部件；其中，机械手驱动部件根据提取指令中的行进方向和步长驱动机械手沿运送轨道行进到指定点后，发送抓取命令；其中，机械手包括：支撑框架、滑动导轨、夹持爪、检测到前方放置有周转箱时输出检测信号的红外传感器以及夹持爪驱动部件；夹持爪驱动部件接收到抓取命令后，驱动夹持爪的行进电机，使夹持爪沿滑动导轨前进；接收到检测信号后，停止夹持爪的行进电机，驱动夹持爪的抓取电机，抓取周转箱后，驱动夹持爪的行进电机，使得夹持爪沿滑动导轨回退到出发点。应用本实用新型，可实现电能计量器具快速出入库。

Description

电能计量器具仓库管理系统及其机械臂

技术领域

本实用新型涉及自动库房管理器领域，具体涉及一种电能计量器具仓库管理系统及其机械臂。 

背景技术

随着国家加强智能电网建设的不断推进，我国的电能计量器具(单相电能表、三相电能表、采集终端、小型互感器等)在数量和质量上都有了很大的发展，从而对电能计量器具管理仓库提出了新的要求。 

随着物流存储技术的发展，现有电能计量器具管理仓库利用堆垛机和电动密集柜来解决仓库的存储问题。堆垛机能够快速的实现货物的搬运，尤其是大重型箱体货物，而且堆垛机能够增加存货架的高度，增大了仓库的存储量。但是堆垛机也存在如下缺点：一是不能自动上架，货物存放货架时仍然需要人工的搬运，尤其在货架高处时，人员需要和货物一起上到高处，工作安全性降低。二是没有充分利用仓库的存储空间，货架与货架之间需要预留出堆垛机的移动空间，堆垛机占用空间较大，因而会浪费掉仓库的部分存储空间。三是不能实现对计量器具的型号等信息的检测，只具备单纯运送货物的功能。 

电动密集柜在电力控制下能够实现柜体移动，从而增大仓库的存储密度，提高仓库的存储能力。但是电动密集柜也需要人员搬进或搬出货物，无法对计量器具的型号、尺寸等属性信息进行检测，因而不能实现快速的出入库功能。 

由上可知，有必要提供一种能够提高电能计量器具出入库的速度的电能计量器具仓库管理系统。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种电能计量器具仓库管理系统及其机械臂，其能够实现电能计量器具快速出入库。 

本实用新型实施例提供了一种机械臂，包括： 

运送轨道； 

安装于所述运送轨道上的机械手； 

机械手驱动部件，用于接收到提取指令后，根据该提取指令中包含的行进方向和步长驱动所述机械手沿所述运送轨道行进到指定点后，发送抓取命令； 

其中，所述机械手包括： 

支撑框架； 

在所述支撑框架的内壁上设置的滑动导轨； 

沿所述滑动导轨水平伸缩的夹持爪； 

红外传感器，固定于所述夹持爪前端，用于检测到前方放置有周转箱时输出检测信号； 

夹持爪驱动部件，用于接收到抓取命令后，驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨前进；接收到所述检测信号后，停止所述夹持爪的行进电机，进而驱动所述夹持爪的抓取电机，抓取所述周转箱后，驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨回退到出发点。 

较佳地，所述夹持爪驱动部件具体包括： 

串行接口单元，用于接收所述机械手驱动部件发送的抓取命令； 

指令解析单元，用于将从所述抓取命令中解析出的夹持爪的运转方向、步长输出； 

电机转向驱动单元，用于根据所述指令解析单元输出的运转方向控制所述夹持爪的电机的运转方向； 

电机步长驱动单元，用于根据所述指令解析单元输出的步长控制所述夹持爪的电机的运转时间。 

较佳地，所述机械手驱动部件还用于接收到存放指令后，根据该存放指令中包含的行进方向和步长驱动所述机械手沿所述运送轨道行进到指定点后，发送释放命令。 

较佳地，所述夹持爪驱动部件还用于接收到所述机械手驱动部件发送的释放命令后，根据接收的释放命令，驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨前进后，驱动所述夹持爪的抓取电机释放周转箱，并驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨回退到出发点。 

较佳地，所述机械手还包括： 

标签阅读器，安装于所述支撑框架的内壁上，用于读取标签中存储的 周转箱的标识，其中，所述标签设置于所述周转箱上。 

较佳地，所述机械手还包括： 

压力传感器，设置于所述夹持爪的前端，与所述夹持爪驱动部件连接，用于监测所述夹持爪抓取所述周转箱时的受力情况； 

所述夹持爪驱动部件具体用于抓取所述周转箱时，若从所述压力传感器接收的受力情况在设定的受力范围内，则驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨回退到出发点。 

较佳地，所述运送轨道包括两条X轴向导轨、一条Y轴向导轨和一条Z轴向导轨； 

所述X轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿X轴运动的X轴驱动电机；所述Y轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿Y轴运动的Y轴驱动电机；以及所述Z轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿Z轴运动的Z轴驱动电机；以及 

所述机械手驱动部件与所述X轴驱动电机、所述Y轴驱动电机和所述Z轴驱动电机相连。 

根据本实用新型的另一方面，还提供了一种电能计量器具仓库管理系统，包括：用于盛放电能计量器具的周转箱、用于存放所述周转箱的密集柜，以及机械臂；其中，所述机械臂包括： 

安装于所述密集柜上方的运送轨道； 

安装于所述运送轨道上的机械手； 

机械手驱动部件，用于接收到提取指令后，根据该提取指令中包含的行进方向和步长驱动所述机械手沿所述运送轨道行进到指定点后，发送抓取命令； 

其中，所述机械手包括： 

支撑框架； 

在所述支撑框架的内壁上设置的滑动导轨； 

沿所述滑动导轨水平伸缩的夹持爪； 

红外传感器，固定于所述夹持爪前端，用于检测到前方放置有周转箱时输出检测信号； 

夹持爪驱动部件，用于接收到抓取命令后，驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨前进；接收到所述检测信号后，停止所述夹持爪的行进电机，进而驱动所述夹持爪的抓取电机，抓取所述周转 箱后，驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨回退到出发点。 

较佳地，所述运送轨道包括两条X轴向导轨、一条Y轴向导轨和一条Z轴向导轨； 

所述X轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿X轴运动的X轴驱动电机；所述Y轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿Y轴运动的Y轴驱动电机；以及所述Z轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿Z轴运动的Z轴驱动电机；以及 

所述机械手驱动部件与所述X轴驱动电机、所述Y轴驱动电机和所述Z轴驱动电机相连。 

较佳地，所述密集柜具体为电动密集柜；以及 

所述电动密集柜的下方设置有滑行轨道，用以供所述电动密集柜沿该滑行轨道进行滑行；以及 

所述两条X轴向导轨与所述电动密集柜下方的滑行轨道平行。 

由上述技术方案可知，本实用新型中的电能计量器具管理仓库系统中，利用机械臂可以快速准确地抓取周转箱，并移动至目标存放位置，无需人为移动周转箱，大大提高了计量器具出入库的速度；进一步地，在盛放电能计量器具的周转箱上设置有存储了周转箱的标识的标签，利用机械臂及周转箱的标识可以便于对仓库中存放的电能计量器具的快速盘点，减少人力劳动。 

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，以下描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，还可以根据这些附图所示实施例得到其它的实施例及其附图。 

图1示出了本实用新型实施例中运送轨道的结构示意图； 

图2示出了本实用新型实施例中机械手的结构示意图； 

图3示出了本实用新型实施例中夹持爪驱动部件的结构示意图。 

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并 举出优选实施例，对本实用新型进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本实用新型的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本实用新型的这些方面。 

本实用新型的申请人考虑到，可以在电能计量器具仓库管理系统中增设机械臂，将盛放电能计量器具的周转箱从电动密集柜中移出，或从仓库的其他位置将周转箱搬运至电动密集柜中的指定位置；相比现有的人为搬运，通过机械臂与电动密集柜的结合，在实现电能计量器具快速出入库的同时，既可以解决仓库存储能力的问题，又可以减少人力劳动。 

下面结合附图详细说明本实用新型的技术方案。 

本实用新型实施例提供了一种电能计量器具仓库管理系统，包括：用于盛放电能计量器具的周转箱、密集柜、机械臂以及库房管理器。 

其中，机械臂包括运送轨道、机械手、以及机械手驱动部件。 

具体地，运送轨道可以设置于密集柜的上方，具体可通过固定支撑架固定于密集柜上方，且机械手可安装在该运送轨道上。 

本实用新型实施例中，密集柜中包括了若干个用于存放周转箱的空间位置；为了提高仓库的存储能力，本实用新型实施例中的密集柜具体可以为电动密集柜。这样，在仓库地面上、在电动密集柜的下方可以设置有滑行轨道，用以供电动密集柜沿该滑行轨道进行滑行。 

为了移动周转箱，库房管理器可以根据待移动的周转箱的当前存放位置，确定出机械臂的行进方向和步长，并向机械臂发送携带有行进方向和步长的提取指令。这样，机械臂中的机械手驱动部件可以在接收到提取指令后，根据该提取指令中包含的行进方向和步长驱动机械手沿运送轨道行进到指定点后，发送抓取命令。 

实际应用中，电能计量器具仓库管理系统中，周转箱的移动具体可以包括：从密集柜中的当前存放位置移出后放置在目标存放位置、从当前存放位置移出后放置在密集柜中的目标存放位置。因此，在将周转箱抓取后，可以进一步将抓取的周转箱放置在目标存放位置。具体地，库房管理器还可以根据待移动的周转箱的目标存放位置，确定出机械臂的行进方向和步长，向机械手驱动部件发送携带有行进方向和步长的存放指令。这样，机械臂中的机械手驱动部件还用于接收到存放指令后，根据该存放指令中包含的行进方向和步长驱动机械手沿运送轨道行进到指定点后，发送释放命令。 

本实用新型实施例中，安装于密集柜上方的运送轨道的内部结构，如图1所示，具体包括：两条X轴向导轨1、一条Y轴向导轨2和一条Z轴向导轨3。其中，两条X轴向导轨1平行并与电动密集柜下方的滑行轨道平行，Y轴向导轨2连接在平行的两条X轴向导轨之间，Z轴向导轨3连接于Y轴向导轨2上；并通过固定支撑架8将运送轨道固定于密集柜上方。 

X轴向导轨1上设有用于驱动机械手沿X轴运动的X轴驱动电机4，Y轴向导轨2上设有用于驱动机械手沿Y轴运动的Y轴驱动电机5，Z轴向导轨3上设有用于驱动机械手沿Z轴运动的Z轴驱动电机6。在X轴驱动电机4、Y轴驱动电机5和Z轴驱动电机6的驱动下，机械手分别沿X轴、Y轴和Z轴运动。机械手驱动部件与X轴驱动电机4、Y轴驱动电机5和Z轴驱动电机6相连，并根据提取指令或存放指令控制X轴驱动电机4、Y轴驱动电机5和Z轴驱动电机6进行相应的移动操作。 

本实用新型实施例中，安装于运送轨道上的机械手的内部结构，如图1、图2所示，包括：支撑框架21、在支撑框架21的内壁上设置的滑动导轨22，沿滑动导轨22水平伸缩的夹持爪23、红外传感器24以及夹持爪驱动部件7。 

其中，在机械手驱动部件根据接收的提取指令，驱动机械手沿运送轨道行进到指定点后，固定于夹持爪23前端的红外传感器24可以检测指定点是否存在周转箱，在检测到前方放置有周转箱25后，可以向夹持爪驱动部件7输出检测信号。这样，夹持爪驱动部件7可以驱动夹持爪23沿滑动导轨22从支撑框架21的内壁向外伸展至检测的周转箱的当前存放位置。具体地，夹持爪驱动部件7接收到机械手驱动部件发送的抓取命令后，驱动夹持爪23的行进电机，使得夹持爪23沿滑动导轨22前进；接收到红外传感器24输出的检测信号后，停止夹持爪23的行进电机，进而驱动夹持爪23的抓取电机，抓取红外传感器24检测到的周转箱后，驱动夹持爪的行进电机，使得夹持爪23沿滑动导轨22回退到出发点，即使夹持爪与其抓取的周转箱一起回退到支撑框架21内壁中。 

实际应用中，夹持爪驱动部件7的内部结构，如图3所示，包括：串行接口单元301、指令解析单元302、电机转向驱动单元303、电机步长驱动单元304。 

其中，串行接口单元301用于接收机械手驱动部件发送的抓取命令并输出。指令解析单元302用于接收串行接口单元301输出的抓取命令，并 将从抓取命令中解析出的夹持爪23的运转方向、步长输出。电机转向驱动单元303用于根据指令解析单元302输出的运转方向控制夹持爪23的电机的运转方向。电机步长驱动单元304用于根据指令解析单元302输出的步长控制夹持爪23的电机的运转时间。 

这样，夹持爪驱动部件7控制夹持爪23抓取周转箱25的过程具体为：夹持爪驱动部件7根据接收的抓取命令，通过电机转向驱动单元303、电机步长驱动单元304，控制夹持爪23的电机的运转方向和运转时间，以使得夹持爪23前伸至周转箱的所在位置；并驱动夹持爪的抓取电机，使得夹持爪23的两端相互靠近(即控制夹紧爪的两端夹紧)以夹住周转箱25，在夹持爪23的两端之间的距离达到设定距离(比如周转箱的宽度、或长度)后，停止靠近；继而，夹持爪驱动部件7驱动夹持爪的行进电机，以控制夹持爪23沿滑动导轨22回退至支撑框架21内的出发点，使得夹持爪23所夹住的周转箱能够进入支撑框架21的内部。 

相应地，在机械臂中的机械手驱动部件根据由库房管理器发送的存放命令中的行进方向和步长，驱动机械手沿运送轨道行进到指定点并发送释放命令后，夹持爪驱动部件7可以根据接收的释放命令，驱动夹持爪23的行进电机，使得夹持爪23沿滑动导轨22前进后，驱动夹持爪23的抓取电机释放周转箱，并驱动夹持爪23的行进电机，使得夹持爪23沿滑动导轨22回退到出发点。 

实际应用中，夹持爪驱动部件7通过模拟电路和数字电路的结合来实现，也可以通过FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)或PLC(Programmable Logic Controlle，可编程逻辑控制器)来实现。 

更优地，在夹持爪23与周转箱25接触的一侧设有用于监测夹持爪23受力情况的压力传感器(图中未示出)。压力传感器设置于夹持爪23的前端，与夹持爪驱动部件7连接，这样，在抓取周转箱时，可以监测到夹持爪23的受力情况，并可以将监测的夹持爪23受力情况上传至夹持爪驱动部件7。 

相应地，夹持爪驱动部件7接收压力传感器监测到的夹持爪23的受力情况后，将接收的受力情况与内置的受力范围进行比较，若接收的受力情况在设定的受力范围内，则可以驱动夹持爪23的行进电机，使得夹持爪23与抓取的周转箱25沿滑动导轨22缩回至支撑框架21内。若接收的受力情况小于设定的受力范围的最小值，则夹持爪驱动部件7可以控制夹持爪23 的两端进一步相互靠近以夹紧周转箱，使得夹持爪23的受力情况增大，避免因夹紧力度不够导致周转箱掉落；若接收的受力情况大于设定的受力范围的最大值，则夹持爪驱动部件7可以控制夹持爪23的两端适当相互远离，保证夹持爪23的受力情况在设定的受力范围内，避免因过大的夹紧力度造成周转箱的损坏。 

实际应用中，盛放电能计量器具的周转箱25上通常设置有存储有周转箱的标识的标签，该标签可以通过粘贴等方式固定在周转箱上。其中，标签具体可以为条形码、二维码或RFID(Radio frequency Identification，视频识别)电子标签中的一种。 

因此，更优地，本实用新型实施例中，机械手还可以进一步包括：标签阅读器。具体地，可以将标签阅读器安装于支撑框架21的内壁上，用于读取标签中存储的周转箱的标识。实际应用中，标签阅读器为能够识别设置在周转箱上的标签的读码器，其具体可以为能够识别条形码的条形码读码器、或者能够识别二维码的二维码读码器，或者能够识别RFID电子标签的RFID读写器的一种，其类型取决于周转箱上采用的标签的类型。 

这样，库房管理器可以根据待移动的周转箱的标识，查找出该周转箱的当前存放位置和目标存放位置，向机械臂中的机械手驱动部件发送提取指令和存放指令。 

例如，当需要将电能计量器具管理仓库中的周转箱移入密集柜中时，库房管理器可以根据待移动的周转箱的标识、该周转箱的当前存放位置，向机械臂发送提取指令；机械臂根据接收的提取指令，驱动机械手移动至待移动的周转箱的当前存放位置；继而，机械手中的红外传感器检测当前存放位置上是否存在周转箱，若存在，则机械手抓取检测到的周转箱，回退至机械手的支撑框架内；通过标签阅读器读取位于支撑框架内部的周转箱上设置的标签中存储的周转箱的标识，并将读取的周转箱的标识输出至仓库管理器。继而，仓库管理器将接收的周转箱的标识与待移动的周转箱的标识进行比较，若一致，则可以根据该周转箱的标识及在密集柜中的目标存放位置，向机械臂中的机械手驱动部件发送存放命令。这样，机械臂可以根据接收的存放命令，将机械手沿运送轨道行进到密集柜的指定点，通过夹持爪驱动部件，驱动夹持爪将支撑框架21内的周转箱移出至密集柜内的目标存放位置。进一步地，机械臂将抓取的周转箱运送至指定点后，还可以将周转箱的标识、当前的存放位置一起上传至库房管理器。 

更优地，为了实现快速对电能计量器具管理仓库中的电能计量器具进行盘点，本实用新型实施例中的库房管理器还可以根据盘点起点、盘点终点及盘点顺序，确定出机械臂的行进路线，包括：各盘查点的行进方向和步长，并向机械臂发送盘点指令。相应地，机械手还可以进一步包括：设置于夹持爪23的前端的多层读码器装置(图中未示出)。 

这样，机械臂中的机械手驱动部件在接收到库房管理器所发送的盘点指令后，可以根据盘点指令中的行进路线，驱动机械臂中的机械手沿运送轨道行进到各盘查点后，并发送读取命令。机械手中的夹持爪驱动部件接收到读取命令后，驱动夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨前进至位于盘查点的周转箱的位置，并驱动夹持爪前端的多层读码器装置进行标签识别，将读取的周转箱的标识发送至夹持爪驱动部件；继而夹持爪驱动部件将读取的周转箱的标识输出至机械手驱动部件，并驱动夹持爪的行进电机，使得夹持爪沿滑动导轨回退到出发点。机械手驱动部件将夹持爪驱动部件发送的周转箱的标识、当前的盘查点输出至仓库管理器后，驱动机械手移动至行进路线中的下一个盘查点，直至将所有盘查点的周转箱进行标签识别。通过上述盘点的技术方案，管理人员只需根据机械臂上传的周转箱的标识进行电能计量器具的盘点，无需管理人员进行现场盘点，大大减少了人力劳动。 

进一步地，本实用新型实施例中，周转箱25上设置的标签中除了存储有周转箱的标识外，还可以存储周转箱内盛放的电能计量器具的属性信息，例如，盛放的电能计量器具的型号、数量等。这样，多层读码器装置在识别周转箱上的标签时，可以将读取出的各标签中存储的周转箱的标识、以及周转箱内盛放的电能计量器具的属性信息一起发送至夹持爪驱动部件7，使得管理人员可以准确地掌握电能计量器具管理仓库中电能计量器具的存储情况。 

由上述技术方案可知，本实用新型中的电能计量器具仓库管理系统中在盛放电能计量器具的周转箱上设置有存储了周转箱的标识的标签，利用机械臂及周转箱的标识可以快速准确地将待移动的周转箱移动至目标存放位置，无需人为移动周转箱，从而实现计量器具快速出入库；进一步地，在周转箱上设置的电子标签中还存储有该周转箱内盛放的电能计量器具的属性信息，这样，可以通过机械臂对周转箱内盛放的电能计量器具进行快速盘点，减少了人力劳动。 

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并非用于限制本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换以及改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。 

Claims (10)

1.一种机械臂，其特征在于，包括： 

运送轨道； 

安装于所述运送轨道上的机械手； 

机械手驱动部件，用于接收到提取指令后，根据该提取指令中包含的行进方向和步长驱动所述机械手沿所述运送轨道行进到指定点后，发送抓取命令； 

其中，所述机械手包括： 

支撑框架； 

在所述支撑框架的内壁上设置的滑动导轨； 

沿所述滑动导轨水平伸缩的夹持爪； 

红外传感器，固定于所述夹持爪前端，用于检测到前方放置有周转箱时输出检测信号； 

夹持爪驱动部件，用于接收到抓取命令后，驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨前进；接收到所述检测信号后，停止所述夹持爪的行进电机，进而驱动所述夹持爪的抓取电机，抓取所述周转箱后，驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨回退到出发点。 

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述夹持爪驱动部件具体包括： 

串行接口单元，用于接收所述机械手驱动部件发送的抓取命令； 

指令解析单元，用于将从所述抓取命令中解析出的夹持爪的运转方向、步长输出； 

电机转向驱动单元，用于根据所述指令解析单元输出的运转方向控制所述夹持爪的电机的运转方向； 

电机步长驱动单元，用于根据所述指令解析单元输出的步长控制所述夹持爪的电机的运转时间。 

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于， 

所述机械手驱动部件还用于接收到存放指令后，根据该存放指令中包含的行进方向和步长驱动所述机械手沿所述运送轨道行进到指定点后，发 送释放命令。 

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于， 

所述夹持爪驱动部件还用于接收到所述机械手驱动部件发送的释放命令后，根据接收的释放命令，驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨前进后，驱动所述夹持爪的抓取电机释放周转箱，并驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨回退到出发点。 

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械手还包括： 

标签阅读器，安装于所述支撑框架的内壁上，用于读取标签中存储的周转箱的标识，其中，所述标签设置于所述周转箱上。 

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械手还包括： 

压力传感器，设置于所述夹持爪的前端，与所述夹持爪驱动部件连接，用于监测所述夹持爪抓取所述周转箱时的受力情况； 

所述夹持爪驱动部件具体用于抓取所述周转箱时，若从所述压力传感器接收的受力情况在设定的受力范围内，则驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨回退到出发点。 

7.根据权利要求1至6中任一所述的机械臂，其特征在于，所述运送轨道包括两条X轴向导轨、一条Y轴向导轨和一条Z轴向导轨； 

所述X轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿X轴运动的X轴驱动电机；所述Y轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿Y轴运动的Y轴驱动电机；以及所述Z轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿Z轴运动的Z轴驱动电机；以及 

所述机械手驱动部件与所述X轴驱动电机、所述Y轴驱动电机和所述Z轴驱动电机相连。 

8.一种电能计量器具仓库管理系统，包括用于盛放电能计量器具的周转箱、用于存放所述周转箱的密集柜，其特征在于，还包括：机械臂；其中，所述机械臂包括： 

安装于所述密集柜上方的运送轨道； 

安装于所述运送轨道上的机械手； 

机械手驱动部件，用于接收到提取指令后，根据该提取指令中包含的行进方向和步长驱动所述机械手沿所述运送轨道行进到指定点后，发送抓取命令； 

其中，所述机械手包括： 

支撑框架； 

在所述支撑框架的内壁上设置的滑动导轨； 

沿所述滑动导轨水平伸缩的夹持爪； 

红外传感器，固定于所述夹持爪前端，用于检测到前方放置有周转箱时输出检测信号； 

夹持爪驱动部件，用于接收到抓取命令后，驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨前进；接收到所述检测信号后，停止所述夹持爪的行进电机，进而驱动所述夹持爪的抓取电机，抓取所述周转箱后，驱动所述夹持爪的行进电机，使得所述夹持爪沿所述滑动导轨回退到出发点。 

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述运送轨道包括两条X轴向导轨、一条Y轴向导轨和一条Z轴向导轨； 

所述X轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿X轴运动的X轴驱动电机；所述Y轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿Y轴运动的Y轴驱动电机；以及所述Z轴向导轨上设有用于驱动所述机械手沿Z轴运动的Z轴驱动电机；以及 

所述机械手驱动部件与所述X轴驱动电机、所述Y轴驱动电机和所述Z轴驱动电机相连。 

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述密集柜具体为电动密集柜；以及 

所述电动密集柜的下方设置有滑行轨道，用以供所述电动密集柜沿该滑行轨道进行滑行；以及 

所述两条X轴向导轨与所述电动密集柜下方的滑行轨道平行。