CN204154337U - 一种水环境检测船 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种环境检测船，属于环境监测领域；以船体为载体，载体包括一个船形空壳和机械臂，船形空壳内部装有电机和与电机相连的螺旋桨，还包括电源、主控制器、无线装置、GPS；机械臂上设有PH采集系统、浊度采集系统、电导率采集系统、温度采集系统；主控制器通过串行接口连接到GPS信号口上，实现定位；PH采集系统，浊度采集系统，温度采集系统信号输出都连接到主控制器上，主控制器采集各个系统的模拟电压信号，通过无线装置发送给上位机。可以实时掌握水域的水质信息，以最快的速度作出正确的判断，有效避免水质恶化，本实用新型的一种水环境检测船还可在恶劣环境下进行检测，节省了人力财力的支出。

Description

一种水环境检测船

技术领域

本实用新型涉及一种水环境检测船，属于环境监测领域。

背景技术

现阶段，全世界的重工业还是占主导地位，各种的工业废水，空气污染对人们的危害越来越大。水是人们赖以生存的资源，随着工业的发展，水污染也是愈发严重。

现在我国已经研制出很多针对于水质检测仪器，有固定式的，有便携式的，还有智能的。但是现阶段这些测量仪器还不能更好的推广，因为其价格都是居高不下的，而且一些智能仪器的技术不能开源。这些仪器不能实现一个完整的系统，很多的测量还是依靠人工测量才能实现，增大了水质测量的难度。现阶段随着检测方向的扩展，迫切需要在恶劣环境下的测量仪器，这对水质检测提出了又一个研究方向。

实用新型内容

本实用新型提供一种水环境检测船，解决目前还依靠人工测量及在恶劣环境下测量水质的问题。

为此，本实用新型提供的技术方案为：一种水环境检测船，其特征在于：以船体为载体，载体包括一个船形空壳和机械臂，所述船形空壳内部装有电机和与电机相连的螺旋桨，还包括电源、主控制器、无线装置、GPS；所述机械臂上设有PH采集系统、浊度采集系统、电导率采集系统、温度采集系统；所述电导率采集系统包括交流激励源电路、激励源选择电路、波形转换电路；所述主控制器通过串行接口连接到GPS信号口上，实现定位；所述PH采集系统，浊度采集系统，温度采集系统信号输出都连接到主控制器上，主控制器采集各个系统的模拟电压信号，通过无线装置发送给上位机。

所述主控制器控制系统电源电路，PH采集电路，交流激励源电路，激励源选择电路，波形转换电路，温度采集电路，浊度采集电路，无线电路，电机驱动芯片供电电路，逻辑运算电路，全桥驱动电路，RS232转TTL电路。

所述主控制器为STM32处理模块。

所述无线装置为SI4432无线模块。

所述主控制器通过输出PWM信号来驱动载体的推进器动作。

所述PH采集系统，浊度采集系统，与温度采集系统、电导率采集系统对称设置在两个机械臂上，为了保持平衡。

所述PH采集系统，浊度采集系统，温度采集系统、电导率采集系统信号输出都连接到主控制器的AD采集管脚上。

所述PH采集电路输出一个模拟电压信号，通过和主控制器的AD采集管脚PA0相连接；所述浊度采集电路输出模拟电压信号，与主控制器的AD采集管脚PA2相连接；所述温度采集电路输出模拟电压信号，与主控制器的AD采集管脚PA3相连接。

所述交流激励源电路产生交流激励信号，主控制器控制交流激励源电路选择不同的激励信号给检测电极，检测电极上的电压通过波形转换电路转换成模拟电压信号，通过和主控制器的AD采集管脚PA1相连接。

所述各种电路都挂载到主控制器上，系统各个采集发送工作都由主控制器完成；当主控制器收到上位机的采集命令时，通过解析命令，采集GPS信息确定系统所在坐标，再与目标坐标对比，计算路线，主控制器输出PWM信号控制推进器工作，使船向目标行驶；到达目标，主控制器控制机械臂把采集电极放入水中，开始采集；主控制器的AD外设采集各个系统的反馈电压信号，待采集稳定，计算参数值，把参数值通过无线发送给上位机显示，船体收回机械臂待命，实现水质的远程监控。

所述主控制器产生的脉宽调制信号(PWM)，通过调节信号的占空比来调节推进器的转速。

所述系统电源电路由电阻R9-R10，电容C17-C32，78系列稳压器U8-U9，79系列稳压器U10-U11，TL431可控精密稳压源D1-D2，以及两节四芯锂电池BT1-BT2组成。其中，BT1的正极接VCC，负极接BT2的正极。BT2的正极接地，负极接U11的2脚。C25，C17一端并联接VCC，另一端并联接地。C22，C30一端并联接地，另一端并联接U11的2脚。C26,C18的一端并联接+12V,另一端并联接地。C23，C31一端并联接地，另一端接-12V。C19，C27一端并联接+5V,另一端并连接地。C24，C32一端并联接地，另一端并联接-5V。C28一端接+2.5V,另一端接地。C20的一端接+2.5V,另一端接地。C29一端接地，另一端接-2.5V。C21一端接地，另一端接-2.5V。R9一端接+12V,另一端接+2.5V。R10的一端接-2.5V,另一端接-12V。U8的2脚接VCC,1脚接地,3脚接+12V。U9的2脚接+12V,1脚接地,3脚接+5V。U10的2脚接U11的3脚,1脚接地,3脚接-5V。U11的2脚接BT2的负极,1脚接地,3脚接-12V。D1的1，3脚并联接+2.5V,2脚接地。D1的1，2脚并联接-2.5V,3脚接地。

所述各个系统与主控制器连接，由主控芯片STM32F103ZET6，采集系统，SI4432，电子罗盘，高频时钟，电机驱动，基准电压，低频时钟组成，其中主控芯片STM32F103ZET6的PA0-PA3口接采集系统，PA4-PA7口接SI4432，PC11和PC12口接电子罗盘，OSC_IN和OSC_OUT口接高频时钟，PC6-PC9口接电机驱动，Vref+和Vref-口接基准电压，PA9和PA10口接GPS,PC14和PC15口接低频时钟。

所述PH采集电路是由电阻R11-R13，电容C33，可编程三端稳压器D3，放大器U12，插针JP2和JP3组成。其中，R11一端接+5V,另一端接U12的3脚。R12一端接U12的7脚，另一端接U12的6脚。R13一端接U12的6脚，另一端接地。C33一端接D3的1脚，另一端接地。D3的1,3脚并联接U12的3脚，2脚接地。U12的1脚和2脚并连接入JP2的1脚，4脚接地，5脚接JP2的2脚，7脚接JP3的1脚，8脚接+5V。JP3的2脚接地。

所述交流激励源电路由电容C16，C34，电阻R8，晶振Y2，CD4060BCN U3组成。其中，C16一端接U3的8脚，另一端接U3的11脚。C34一端接U3的8脚，另一端接U3的第10脚。Y2与R8并联，一端接U3的11脚，另一端接U3的10脚。U3的8脚，12脚接-2.5V，16脚接+2.5V,5脚输出1024HZ的交流激励信号，14脚输出128HZ的交流激励信号。

所述激励源选择电路由继电器U4-U5，电阻R20-R21，三极管Q1-Q2，比较器U6A和电导率电极U7组成。其中，R20一端接CON1024，另一端接Q1的基极。R21一端接CON128，另一端接Q2的基极。U4的1脚接+5V，2脚接Q1的集电极，3脚接1024HZ，4脚接U6A的3脚。U5的1脚接+5V，2脚接Q2的集电极，3脚接128HZ，4脚接U6A的3脚。Q1的发射极接地，Q2的发射极接地。U6A的1,2脚并联接电导率电极的1脚，4脚接-5V，8脚接+5V。电导率电极的2接ZD_D。

所述波形转换电路由电阻R14-R19，二极管D4-D5，比较器U13A-U13B，电容C35-C36组成。其中，R15一端接ZD_Z,另一端R16的一端。R14的一端接ZD_Z,另一端接R17的一端。R16一端与D4的一端相连，另一端与D5的一端相连。C35与R18并联一端与R17相连，另一端与R19相连。R19一端与U13B的7脚相连，另一端与与ZD_AD相连。C36一端接ZD_AD,另一端接地。U13A1脚与D4，D5相连，2脚与D4相连，3脚接地。U13B4脚接-5V，5脚接地，6脚与R17相连，8脚接+5V,7脚与R19相连。

所述温度采集电路由普通电阻R22-R32，热敏电阻R33，电容C37，比较器U14A,U14B,U15A组成。其中，R23一端接+5V，另一端接U14B的5脚。R30一端接U14B的5脚，另一端接地。R22一端与R33相连，另一端与R28相连。R28一端与R26相连，另一端接地。R29一端接地，另一端与R24相连。R24一端与R33相连，一端与R7相连。R26一端与R22相连，另一端与R31相连。R31一端接地，一端与U15A的3脚相连。R7一端与U15A的2脚相连，另一端与R25相连。R25一端与U15A的1脚相连，另一端与C37相连。R27一端接地，一端与R32相连。R32一端与U14A的2脚相连，另一端与U14A的1脚相连。C37一端与U14A的3脚相连，另一端接地。R33一端与U14B的7脚相连，另一端与R24相连。U14B的6,7脚并联与R22相连。U15A1脚与R7相连，2脚与R24相连，3脚与R26相连，4脚接地，8脚接+5V。U14A1脚R32相连，2脚与R27相连，3脚与R25相连，4脚接地，8脚接+5V。

所述浊度采集电路由电阻R1-R3，电容C1,和光电传感器U1组成。其中，R3一端与AD_ZD相连，另一端与R1相连。R1一端与U1的2脚相连，另一端接地。R2一端与U1的3脚相连，另一端接地。C1一端接AD_ZD,另一端接地。U1的1脚接+5V。

所述无线电路由电容C2-C15，电阻R4-R6，电感L1-L5，四脚晶振Y1，SI4432芯片U2组成以及插针JP1组成。其中，JP1的1-4脚接地，5脚与C6相连。C6一端与C11相连，另一端与L2相连。C11一端与C6相连，另一端与L5相连。C9一端与L2相连，另一端接地。L3一端与L2相连，另一端与C7相连。C10与L4并联，一端与C7相连，另一端与R6相连。R6一端与C10相连，另一端接地。L5一端与U2的3脚相连，另一端与U2的4脚相连。C14一端与L5相连，另一端接地。C15一端与U2的5脚相连，另一端接地。R5一端与U2的7脚相连，另一端接地。C13与C12并联，一端与U2的10脚相连，另一端接地。C8一端接+3.3V，另一端接地。Y1的1脚接U2的19脚，3脚接U2的18脚，2,4脚接地。L1一端接U2的2脚，另一端与R4相连。R4一端接+3.3V，另一端接L1。C2，C3，C4，C5并联，一端接+3.3V，另一端并联。U2的1脚接+3.3V,6脚接地，8脚，11脚接GPIO1，9脚接JPIO2,12脚接+3.3V，13脚接SDO,14脚接SDI,15脚接SCLK,16脚接SEL,17脚接IRQ,20脚接SDM。

所述电机驱动芯片供电电路由C38-C43，电感L6，电阻R46，LED灯DS1，以及电机驱动芯片U20组成。其中，C38，C41并联，一端接地，一端接VCC。C39，C42并联，一端接地，一端与U20的1脚相连。U40，U43并联，一端接地，一端与U20的3脚相连。L6一端接VCC，一端与U20的1脚相连。R46一端与D_12V相连，一端与DS1相连。DS1一端与R46相连，另一端接地。U20的2脚接地，3脚接D_12V。

所述逻辑运算电路由MC14011BD U17A-U17D,U18A-U18B,电阻R42-R43组成。其中，R42一端接U17D的11脚，另一端接IN1。R43一端接U18B的4脚，另一端接IN2。U17A的1,2脚并联接2，3脚接OUT1,U17B的5,6脚并联接1，4脚接OUT2，U17C的8脚接OUT1，9脚接1,10脚接OUT6。U17D的12,13脚并联接OUT5，11脚与R42相连。U18A的1脚接OUT2，2脚接OUT1，3脚接OUT5。U18B的5,6脚并联接OUT6，4脚与R43相连。

所述全桥驱动电路由电阻R47-R52,电容C45-C48，二极管D6-D11，IRF2807SQ3-Q6，IR2104S芯片U21-U22，插针JP8组成。其中，R49一端接D_12V,另一端接U21的3脚。D8一端接D_12V,一端接VB1。C46一端接VB1，一端接VS1。R47与D6并联，一端接U21的7脚，另一端接Q4的栅极。R51和D10并联，一端接U21的5脚，另一端与Q6的栅极。C45，C48并联，一端接地，另一端接VCC。D7和R48并联，一端接Q3的栅极，另一端接U22的7脚。D11和R52并联，一端与Q5的栅极，一端接U22的5脚。R50一端接D_12V,一端接U22的3脚。D9一端接D_12V,另一端与C47相连。C47一端接VS2，一端接VB2。Q4的漏极接VCC,源极接VS1。Q6的漏极接VS1，源极接地。Q5的漏极接VS2，源极接地。Q3的漏极接VCC,源极接VS2。JP8的1脚接VS1，2脚接VS2。U21的1脚接D_12V,2脚接IN1，4脚接地，6脚接VS1，8脚接VB1。U22的1脚接D_12V,2脚接IN2，4脚接地，6脚接VS2，8脚接VB2。

所述RS232转TTL电路由电容C54-C57，232芯片U24,以及串口接口J1组成。其中，C54的一端接U24的1脚，另一端接U24的3脚。C56一端接U24的4脚，另一端接U24的5脚。C57一端接地，另一端接U24的6脚。C55一端接+5V,另一端接U24的2脚。U24的15脚接地，7脚与J1的2脚相连，8脚与J1的3脚相连。J1的5脚接地。

本实用新型提供的一种水环境检测船，其有益效果是可以实时掌握水域的水质信息，以最快的速度作出正确的判断，有效避免水质恶化，本实用新型的一种水环境检测船还可在恶劣环境下进行检测，节省了人力财力的支出。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

图2为本实用新型的结构框图。

图3为本实用新型的系统电源电路图。

图4为本实用新型的各个系统与主控制器连接图。

图5为本实用新型的PH采集电路图。

图6为本实用新型的交流激励源电路图。

图7为本实用新型的激励源选择电路图。

图8为本实用新型的波形转换电路图。

图9为本实用新型温度采集电路图。

图10为本实用新型浊度采集电路图。

图11为本实用新型的无线电路图。

图12为本实用新型的电机驱动芯片供电电路图。

图13为本实用新型的逻辑运算电路图。

图14为本实用新型的全桥驱动电路图。

图15为本实用新型的RS232转TTL电路图。

具体实施方式

一种环境检测船，其主控制器为STM32控制器，相当于大脑，系统各个采集发送工作都由主控制器完成；当主控制器收到上位机的采集命令时，通过解析命令，采集GPS信息确定系统所在坐标，再与目标坐标对比，计算路线，主控制器输出PWM信号控制推进器工作，使船向目标行驶；到达目标主控制器控制机械臂把采集电极放入水中，开始采集。主控制器的AD外设采集各个系统的反馈电压信号，待采集稳定，计算参数值，把参数值通过SI4432无线模块发送给上位机显示，船体收回机械臂待命，实现水质的远程监控。

本系统主控制器采用STM32F103ZE芯片作为主控制器，其各种电路都挂载到本控制器，由本控制器统一控制。通过调节两路直流电机的旋转，从而改变载体的运行状态。直流电机需要调速，由外部的PWM控制信号实现直流电机的正、反转，速度调节。

图3为本实用新型的系统电源电路图，使用正负电源，并且需要3组参数的电源。电源系统总电源使用两节4芯的锂电池串联，在两节串联的锂电池中心点取出0V电压点，并且使用此参考点来设计出后续系统所需要的各组电压，使用了78和79系列三端线性稳压器，78系列稳压器适用于正向电压的情况，79系列稳压器适用于负电压的情况，两个系列的最大输出电流为1.5A，三端稳压器的输出功率已经足够本系统使用。

图5为本实用新型的PH采集电路图，该电路使用了TL431可编程三端稳压器，TL431本身集成了一个2.5V的基准电压，5V电压通过一个限流电阻R11和TL431的阴极和参考极相接，TL431的阳极接地，在TL431的阴极到地之间输出一个稳定的2.5V的电压，输出电压通过由TLC4502设计的电压跟随器连接到PH复合电极的负端，使用电压跟随器防止后级电路对基准电压的影响。通过把PH复合电极的负端电位抬高，能很好的把输出控制为恒正输出。

图6为本实用新型的交流激励源电路图，采用CD4060设计，CD4060内部自带振荡器，可以实现14级的二进制计数。由于交流激励源的频率不需要非常精确，在检测低电导率水样的电导率时需要高频率的交流激励信号，检测高电导率水样时需要选用低频交流激励信号。C16、C34、Y2、R8组成了CD4060的震荡电路，为CD4060芯片提供32.768KHz的时钟频率，输出由CD4060的32分频一脚输出1024Hz的交流激励信号，由256分频引脚输出128Hz的交流激励信号。

图7为本实用新型的激励源选择电路图，激励电源选择电路使用三极管和继电器组成，选择继电器的原因是激励源的切换频率很慢，并且继电器的闭合电阻很小，闭合电阻小有利于系统的稳定和微处理器的简便处理。激励源的选择是通过微控制器的I/O口直接控制，CON1024K控制高频激励源的宣统，CON128控制低频激励源的选通。当控制信号为高电平时三极管导通，继电器线圈得电吸合，选通信号被送入由LM358组成的电压跟随器电路，此时的电压跟随器起到提高带负载与减少对前级干扰的作用。信号由电压跟随器送入电导率电极，由电导率电极的另一端送入波形转换电路。

图8为本实用新型的波形转换电路图，波形转换电路是一个小信号全波整流电路，由于微处理器的A/D外设不可以采集交流信号，需要把采集电路反馈来的交流信号转换成直流信号。波形转换电路由LM358、D4、D5、R15、R16组成精密半波整流，当输入信号ZD_Z<0时，从而导致LM358的1脚输出高电平，致使D4导通，D5截止R16没有电流流过，这时半波整流电路OUT端输出为零，当输入信号ZD_Z>0时，LM358的1脚输出为低电平，致使D4截止，D5导通，这时OUT输出端由LM358、R14、R17、R18、组成反向求和电路，其输出电压ZD_AD＝-2OUT-V_i，所以当ZD_Z<0时,ZD_AD＝ZD_Z,当ZD_Z>0时，ZD_AD＝ZD_Z,由此可见电路实现了小信号整流的作用。电路中电容C35用作滤波电容，R19、C36组成RC滤波电路，滤波电路的设计进一步的保证了系统输出的稳定。

图9为本实用新型温度采集电路图，电路中由R23、R30、LM358组成桥电路电源电路，此电路通过电压跟随齐全稳定的全桥电路提供工作电压。桥电路中NTC热敏电阻受温度的影响，电桥平衡被打破。由LM358、R24、R26、R7、R31所组成的减法器负责检测两个电桥臂的电压差，此减法器的放大倍数为1。由LM358、R25、R27、R32、C37组成的同向比例运算放大器，其放大倍数为3倍，由同向放大器放大后送入微处理器处理。

图10为本实用新型浊度采集电路图，浊度采集系统是通过检测水样的导光性，设计时把一对光电传感器固定在一个支架上，光电传感器之间的距离固定，这样变量减少有利于微处理器的处理。浊度采集电路中光线发射电路由自带调制的发射管和限流电阻R2构成，接收电路由配对的接收管和转换电阻R1组成，电阻R3和电容C1组成电源滤波电路，此电路可以使接收管接收的干扰信号有效的滤除。根据测试水样的不同转换电阻上的电压也不同，电路把转换后的电压信号送入处理器处理。

图12为本实用新型的电机驱动芯片供电电路图，驱动芯片供电电路采用低压差稳压芯片LM2940-12，此芯片固定输出12V，额定输出电流为1A，最小输入输出电压差为0.8V。此芯片只需要几个简单的滤波电容就可以正常工作，如图3-10中，C41、C42、C43都是用来滤除高频电源干扰，C38、C39、C40组成了低频滤波电路，可使直流电压更加稳定。R46、DS1组成了电源指示电路，当电源正常工作时LED将被点亮

图13为本实用新型的逻辑运算电路图，驱动电路是两路直流有刷电机驱动，电机驱动需要四个控制信号，其中两路正反转信号，两路PWM信号。四路信号通过逻辑运算控制桥电路能够按照要求导通，通过不同桥臂导通来控制电机的不同运行状态。本实用新型的逻辑运算电路中使用门电路MC14011，此芯片为一块两输入四与非门。

图14为本实用新型的全桥驱动电路图，逻辑转换电路的输出分别为IN1与IN2，两个输出分别接入两个IR2104的输入端。IR2104的高位和低位是一对互补的信号，这样就不会出现同侧MOSFET同时导通的情况，保护了电路的稳定性。其中1端为方向控制信号，2为PWM信号，通过调节两个信号来驱动电机的运行。

图15为本实用新型的RS232转TTL电路图，GPS是检测船的核心传感器，GPS是通过异步串行接口和设备进行数据交换，GPS使用RS232电平，在RS232电平中+5～+12V为低电平而-12～-5V为高电平。设计中主处理器使用TTL电平工作，要完成主处理器与GPS之间通讯，得到位置信息。

虽然本实用新型已以较佳实施例公开如上，但其并非用以限定本实用新型，任何熟悉此技术的人，在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可做各种的改动与修饰，因此本实用新型的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims (10)

1.一种水环境检测船，其特征在于：以船体为载体，载体包括一个船形空壳和机械臂，所述船形空壳内部装有电机和与电机相连的螺旋桨，还包括电源、主控制器、无线装置、GPS；所述机械臂上设有PH采集系统、浊度采集系统、电导率采集系统、温度采集系统；所述电导率采集系统包括交流激励源电路、激励源选择电路、波形转换电路；所述主控制器通过串行接口连接到GPS信号口上，实现定位；所述PH采集系统，浊度采集系统，温度采集系统信号输出都连接到主控制器上，主控制器采集各个系统的模拟电压信号，通过无线装置发送给上位机。

2.根据权利要求1所述的一种水环境检测船，特征在于，所述主控制器控制系统电源电路、PH采集电路、交流激励源电路、激励源选择电路、波形转换电路、温度采集电路、浊度采集电路、无线电路、电机驱动芯片供电电路、逻辑运算电路、全桥驱动电路、RS232转TTL电路。

3.根据权利要求1所述的一种水环境检测船，特征在于，所述主控制器为STM32处理模块。

4.根据权利要求1所述的一种水环境检测船，特征在于，所述无线装置为SI4432无线模块。

5.根据权利要求1所述的一种水环境检测船，特征在于，所述PH采集系统，浊度采集系统，与温度采集系统、电导率采集系统对称设置在两个机械臂上。

6.根据权利要求1所述的一种水环境检测船，特征在于，所述PH采集系统，浊度采集系统，温度采集系统、电导率采集系统信号输出都连接到主控制器的AD采集管脚上。

7.根据权利要求1所述的一种水环境检测船，特征在于，所述主控制器通过输出PWM信号来驱动载体的推进器动作。

8.根据权利要求1或2所述的一种水环境检测船，特征在于，PH采集电路是由电阻R11-R13，电容C33，可编程三端稳压器D3，放大器U12，插针JP2和JP3组成，其中，R11一端接+5V,另一端接U12的3脚；R12一端接U12的7脚，另一端接U12的6脚，R13一端接U12的6脚，另一端接地；C33一端接D3的1脚，另一端接地，D3的1,3脚并联接U12的3脚，2脚接地，U12的1脚和2脚并连接入JP2的1脚，4脚接地，5脚接JP2的2脚，7脚接JP3的1脚，8脚接+5V，JP3的2脚接地。

9.根据权利要求1或2所述的一种水环境检测船，特征在于，温度采集电路由普通电阻R22-R32，热敏电阻R33，电容C37，比较器U14A,U14B,U15A组成，其中，R23一端接+5V，另一端接U14B的5脚，R30一端接U14B的5脚，另一端接地，R22一端与R33相连，另一端与R28相连，R28一端与R26相连，另一端接地，R29一端接地，另一端与R24相连，R24一端与R33相连，一端与R7相连，R26一端与R22相连，另一端与R31相连，R31一端接地，一端与U15A的3脚相连，R7一端与U15A的2脚相连，另一端与R25相连，R25一端与U15A的1脚相连，另一端与C37相连，R27一端接地，一端与R32相连，R32一端与U14A的2脚相连，另一端与U14A的1脚相连，C37一端与U14A的3脚相连，另一端接地，R33一端与U14B的7脚相连，另一端与R24相连，U14B的6,7脚并联与R22相连，U15A1脚与R7相连，2脚与R24相连，3脚与R26相连，4脚接地，8脚接+5V，U14A1脚R32相连，2脚与R27相连，3脚与R25相连，4脚接地，8脚接+5V。

10.根据权利要求1或2所述的一种水环境检测船，特征在于，浊度采集电路由电阻R1-R3，电容C1,和光电传感器U1组成，其中，R3一端与AD_ZD相连，另一端与R1相连，R1一端与U1的2脚相连，另一端接地，R2一端与U1的3脚相连，另一端接地，C1一端接AD_ZD,另一端接地，U1的1脚接+5V。