CN204113814U - 液压促动器 - Google Patents

Abstract

一种液压促动器，包括液压缸组件、液压系统和本地闭环控制系统，所述液压缸组件包括单作用油缸、位移传感器和上下耳环；其中上耳环与活塞采用螺纹相连接，位移传感器安装于下端盖上，其测杆穿过下端盖、伸入活塞内，位移传感器的磁环装在活塞端部，活塞伸缩带着磁环移动；通过测杆内的波导管感知磁环的具体位置，从而检测出活塞的绝对位置；所述液压系统包括电机、泵、两个无泄漏换向阀、压力传感器等，其作用是为液压缸提供液压动力，并进行流量控制；本地闭环控制系统包括主电路模块，电源模块、传感器模块组和微处理器模块；该液压促动器定位精度高、成本低，既能实现油缸精确换源、扫描、跟踪和保位，又能保证促动器低速运行时连续平稳控制。

Description

液压促动器

技术领域

本实用新型是涉及一种可以定位控制和位置反馈的伸缩机构，特别是一种液压促动器。

背景技术

液压促动器是一种可以用于定位控制和位置反馈的伸缩机构，目前被广泛用于液压千斤顶系统，现有的一种液压促动器(申请公布号为CN103307059A)采用油泵直接供油实现促动器伸缩缸；而油泵都有最低稳定速度特性，目前国内外油泵输出稳定的最低流量达到最高流量的1/8已经非常好了，也就说采用上述专利的促动器稳定的最低速度为最高速度的1/8，需要更低就存在死区，实际工况需要0-1.6mm/s，如果以最高速度作为基准设计，那么低于0.2mm/s速度，只能采用间断供油方式，运行就不能连续，实时跟踪、定位精度低，难以满足实际工况要求；同时上述专利采用了PLC控制体积大、成本高，对于需求上千台液压促动器的工程来讲，总成本太高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种定位精度高、成本低的液压促动器，该液压促动器既能实现油缸精确换源、扫描、跟踪、保位，又能保证促动器低速运行时连续平稳控制，较好地解决了已有技术存在的上述问题。

为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案是：一种液压促动器，包括液压缸组件、液压系统和本地闭环控制系统，其特征在于：所述的液压缸组件包括一台单作用液压油缸、上耳环、缸头、前密封板、缸筒、活塞、油管、阀座、气管、下端盖、磁致伸缩位移传感器和下耳环；其中上耳环与活塞采用螺纹相连接，前密封板作密封和导向作用，下端盖与缸筒焊接为一体，磁致伸缩位移传感器安装于下端盖上，其测杆穿过下端盖、伸入活塞内，磁致伸缩位移传感器的磁环装在活塞端部，活塞伸缩带着磁环移动；通过测杆内的波导管感知磁环的具体位置，从而检测出活塞的绝对位置，其相应信号发送给上位机； 

所述液压系统包括电机、泵、无泄漏换向阀Ⅰ、无泄漏换向阀Ⅱ、油压传感器、气压传感器、防爆阀、充气阀、过滤器、单向阀、溢流阀、恒流量阀、线塞、阀块和油温传感器，电机与泵采用联轴器连接之后整体固定于阀块上，其余液压元件-包括无泄漏换向阀Ⅰ、无泄漏换向阀Ⅱ、防爆阀、充气阀、过滤器、单向阀、溢流阀、恒流量阀、线塞、油压传感器和油温传感器均通过螺纹固定于阀块上，各元件由阀块内部孔道相连，形成液压回路；为液压缸提供液压动力，并进行流量控制； 

所述本地闭环控制系统包括主电路模块，电源模块、传感器模块组和微处理器模块；

所述主电路模块由单相EMI滤波器、电抗器、变频器和驱动电机组成；

所述电源模块采用两路AC/DC，分别提供DC 24V 和DC 3.3V直流电；

所述传感器模块组包括磁致伸缩位移传感器、油压传感器、气压传感器、油温传感器和电气舱温度传感器；

所述微处理器模块采用嵌入式微处理器，该微处理器拥有多路I/O接口、多路CAN总线接口、多路A/D转换接口以及多路UART通信接口；

所述本地闭环控制系统通过嵌入式微处理器和传感器组模块，采集油温、电气舱温度、有杆腔液压油的压力以及电气舱惰性气体压力、促动器活塞杆位移等促动器的各状态参数；当接到上位机命令：要求按给定速度扫描、跟踪、保位时，工业级嵌入式微处理器通过预定的控制算法，发出指令实时调节变频器的频率，从而调节电机转速，改变泵输出流量，并同时控制换向阀的动作，实现油缸精确扫描、跟踪、保位。

所述液压促动器的进一步技术方案是：所述液压系统封装在液压系统壳内，壳内充一定压力的惰性气体，所述本地闭环控制系统的主电路模块、电源模块、微处理器模块以及传感器模块组的电气舱温度传感器、气压传感器都集中安装在促动器的由金属外罩密封的电气舱内，用螺钉固定于阀块上，用于促动器与外界的连接接口：电源接口、手动接口和光电转换器均固定于阀块外露四方面上，控制系统的电源进线和信号线均通过线塞连接，信号线通过光电转换模块转为光纤信号与上位机相连。

所述液压促动器的更进一步技术方案是：所述本地闭环控制系统的微处理器模块的多个接口包括：

电源接口；用于与电源模块连接，为微处理器、传感器提供电源；

数字I/O口：用于微处理器与油温传感器、电气舱温度传感器的连接；

4-20mA模拟量输入接口：分别用作油压传感器接口以及气压传感器接口；

SSI数字式磁致伸缩传感器接口：用于连接磁致伸缩位移传感器接口；

CAN接口：连接光电转换器，用于微处理器与上位控制系统之CAN总线或RS485光纤网络的连接；

备用4个通道的数字I/O接口：用于微处理器与电磁阀驱动模块的连接；

机旁手动接口：是微处理器模块与手动操作设备通信的接口，实现机旁手动操作功能，同时，还能通过该接口实现软件升级功能；

RS485接口：用于连接变频器。

由于采取以上技术方案，本实用新型之液压促动器及其用于实现定位控制和位置反馈的方法具有以下有益效果：

1．能实现油缸精确换源、扫描、跟踪、保位：

本实用新型的液压促动器通过本地闭环控制系统Ⅲ的工业级嵌入式微处理器和传感器组模块，采集油温、电气舱温度、有杆腔液压油的压力以及电气舱惰性气体压力、促动器活塞杆位移等促动器的各状态参数；当接到上位机命令：要求按给定速度扫描、跟踪、保位时，工业级嵌入式微处理器通过预定的控制算法，发出指令实时调节电机转速，改变泵输出流量，并同时控制换向阀的动作，实现油缸精确扫描、跟踪、保位。

2．能实现促动器低速运行时连续平稳控制：

促动器跟踪，活塞速度要求低速运行，按常规方法直接调整电机转速，这样就会进入泵运行的死区，难以精确控制；本实用新型的油缸采用单作用油缸，有杆腔液压流量Q等于油泵输出流量Q1与流过恒流量阀流量Q2之差（Q= Q1－Q2），当Q为正，即系统中液压油流向油缸有杆腔，油缸活塞缩缸，当Q为负，即油缸的有杆腔液压油流出，当需要促动器低速运行时，泵输出的流量接近于恒流量阀流量，电机油泵始终工作于适宜的工作转速范围，避免了运行死区，从而实现促动器低速运行时连续平稳控制。

3．本实用新型的液压促动器采用嵌入式微处理器控制系统，相对传统的PLC控制，体积小，成本低。 

4．本实用新型液压促动器采用整体式，安装方便，同时避免了设置促动器执行油缸与液压动力油管，也避免了控制系统与液压阀之间电缆外露，提高了系统可靠性；其本地闭环控制系统Ⅲ之本地闭环控制器安装时还采用了多重抗电磁干扰防护措施，很好地解决了电磁干扰问题。

5．液压促动器的使用寿命长：

本实用新型液压系统采用闭式回路，液压油与空气隔绝，有效地降低了液压油氧化周期；控制系统也全部封装于电气系统壳内，壳内充一定压力的惰性气体，控制系统的电源进线和信号线均通过线塞连接，既保证容器密封又能保证电气电路畅通，有效降低了电线线头氧化速度，信号线通过光电转换模块转为光纤信号与上位机相连；避免了液压、电气受到污染，有效地提高了液压促动器的使用寿命。

下面，结合附图和实施例对本实用新型之液压促动器的技术特征作进一步的说明。

附图说明

图1是本实用新型液压促动器总体外形图；

图2是本实用新型液压促动器去掉液压系统和电气系统罩壳后的总体视图；

图3是本实用新型液压促动器的液压缸组件结构示意图；

图4-1～图4-2是本实用新型液压促动器的液压系统的结构以及安装位置示意图；

图5-1～图5-2是本实用新型液压促动器的控制系统的结构以及安装位置示意图；

图6是本实用新型液压促动器的液压原理图；

图7是本实用新型液压促动器的本地闭环控制系统框图。

图中主要部件标号说明：

Ⅰ-液压缸组件，Ⅱ-液压系统，Ⅲ-本地闭环控制系统；

Ⅲ1-主电路模块，Ⅲ2-电源模块，Ⅲ3-传感器模块组，Ⅲ4-微处理器模块，

1-连接支架，2-液压系统外壳，3-单作用液压缸；     

4-上耳环，5-前缸盖，6-前密封板， 7-缸筒，8-活塞 ，9-油管， 10-阀座， 11-气管， 12-后缸盖，13-磁致伸缩位移传感器， 14-下耳环；

15-通气管，16-电源接口，17-手动（升级）口，18-无泄漏换向阀Ⅰ，19a-油压传感器，19b-气压传感器，20-电机，21-泵， 22-光电转换器， 23-恒流量阀，24-线塞，25-过滤器，26-防爆阀， 27-进气阀，28-溢流阀， 29-单向阀，30a-油温传感器，30b-电气舱温度传感器，31-无泄漏换向阀Ⅱ，32-阀块；

33-电气支架，34-电源，35-嵌入式微处理器，36-变频器，37-单相EMI滤波器，38-电抗器，39-光电转换器封板,40-机旁手动操作盒；

嵌入式微处理器35的接口包括：

35a\35b-电源接口, 35c\35d-数字I/O口, 35e\35f-4-20mA模拟量输入接口, 35g- SSI数字式磁致伸缩传感器接口,35h- CAN接口, 35i-备用4个通道的数字I/O接口, 35j-机旁手动接口,35k- RS485接口。

文中缩略语：

Q-液压缸有杆腔液压流量，Q1-泵输出的流量，Q2-恒流量阀流出的流量；

PID调节器，又称负反馈控制系统。

具体实施方式

一种液压促动器

如图1～图2所示，该液压促动器包括液压缸组件Ⅰ、液压系统Ⅱ和控制系统Ⅲ，所述液压缸组件Ⅰ、液压系统Ⅱ和控制系统Ⅲ通过连接支架1安装在一起；

如图3所示，所述的液压缸组件Ⅰ包括一台单作用油缸3、上耳环4、缸头5、前密封板6、缸筒7、活塞8、油管9、阀座10、气管11、下端盖12、磁致伸缩位移传感器13和下耳环14；其中上耳环4与活塞8采用螺纹相连接，前密封板5作密封和导向作用，下端盖12与缸筒焊接为一体，磁致伸缩位移传感器13安装于下端盖12上，其测杆穿过下端盖、伸入活塞内，磁致伸缩位移传感器的磁环装在活塞端部，活塞伸缩带着磁环移动；通过测杆内的波导管感知磁环的具体位置，从而检测出活塞的绝对位置；其相应信号发送给上位机； 

如图4-1～图4-2所示，所述液压系统Ⅱ包括电机20，泵21，无泄漏换向阀Ⅰ18、无泄漏换向阀Ⅱ31，油压传感器19a、气压传感器19b，防爆阀26，充气阀27，过滤器25，单向阀29，溢流阀28，恒流量阀23，线塞24，阀块32和油温传感器30a，电机20与泵21采用联轴器连接，之后整体固定于阀块32上，其余液压元件2个无泄漏换向阀Ⅰ、Ⅱ、防爆阀26、充气阀27、过滤器25、单向阀29、溢流阀28、恒流量阀23、线塞24、油压传感器19a和油温传感器30a均通过螺纹固定于阀块32上，各元件由阀块内部孔道相连，形成液压回路；通过对泵流量调节，结合无泄漏换向阀Ⅰ18、无泄漏换向阀Ⅱ31的开合，从而实现促动器跟踪、扫描、定位，为液压缸提供液压动力,并进行流量控制；

所述液压系统Ⅱ封装在液压系统壳2内，壳内充一定压力的惰性气体，所述本地闭环控制系统Ⅲ的主电路模块Ⅲ1、电源模块Ⅲ2、微处理器模块Ⅲ4以及传感器模块组Ⅲ3的电气舱温度传感器30b、气压传感器19b都集中安装在促动器的由金属外罩密封的电气舱内，用螺钉固定于阀块32上，用于促动器与外界的连接接口：电源接口16、手动接口17和和光电转换器22均固定于阀块32外露四方面上，光电转换器封板39与阀块连接可将光电转器密封析在阀块里，对光电转换器起到防雨、防尘作用，控制系统的电源进线和信号线均通过线塞24连接，信号线通过光电转换器22转为光纤信号与上位机相连。

如图7所示，所述本地闭环控制系统Ⅲ包括主电路模块Ⅲ1，电源模块Ⅲ2、传感器模块组Ⅲ3和微处理器模块Ⅲ4；

所述主电路模块Ⅲ1由单相EMI滤波器37、电抗器38、变频器36和驱动电机20组成；

所述电源电源模块Ⅲ2（34）采用两路AC/DC，分别提供DC 24V 和DC 3.3V直流电；

所述传感器模块组Ⅲ3包括磁致伸缩位移传感器13、油压传感器19a、气压传感器19b、油温传感器30a和电气舱温度传感器30b；

所述微处理器模块Ⅲ4采用嵌入式微处理器35，该微处理器拥有多路I/O接口、多路CAN总线接口、多路A/D转换接口以及多路UART通信接口；所述本地闭环控制系统Ⅲ的微处理器模块35的多个接口包括： 

电源接口35a\35b；用于与电源模块连接、为微处理器、传感器提供电源；

数字I/O口35c/ 35d：用于微处理器与油温传感器30a、电气舱温度传感器30b的连接；

4-20mA模拟量输入接口35e/ 35f：分别用作油压传感器19a接口以及气压传感器19b接口；

SSI数字式磁致伸缩传感器接口35g：用于连接磁致伸缩位移传感器13接口；

CAN接口35h：连接光电转换器22，用于微处理器与上位控制系统之CAN总线或RS485光纤网络的连接；

备用4个通道的数字I/O接口35i：用于微处理器与电磁阀驱动模块的连接；

机旁手动接口35j：是微处理器模块与手动操作设备通信的接口，实现机旁手动操作功能，同时，还能通过该接口实现软件升级功能；

RS485接口35k：用于连接变频器36。

所述本地闭环控制系统Ⅲ通过嵌入式微处理器35和传感器组模块，采集油温、电气舱温度、有杆腔液压油的压力以及电气舱惰性气体压力、促动器活塞杆位移等促动器的各状态参数；当接到上位机命令：要求按给定速度扫描、跟踪、保位时，嵌入式微处理器通过预定的控制算法，发出指令实时调节变频器的频率，从而调节电机转速，改变泵输出流量，并同时控制换向阀的动作，实现油缸精确扫描、跟踪、保位。

即：所述本地闭环控制系统Ⅲ的微处理器模块可以完成对促动器工作参数如油温、气温、油压、位置信息等参数的实时采集；通过CAN光纤与上一层的网络管理器进行通讯，将促动器的工作参数进行上传，同时也能通过CAN光纤，接收来自上一层的网络管理器发来的符合天文观测要求的各种位置控制指令，控制促动器进行伸/缩缸运行；可以接收来自机旁手动模块的位置指令，控制促动器活塞杆运行到指令位置；可以将促动器的所有工作参数发送给机旁手动模块，具体功能有：

①位置闭环控制，

②液压油温度采集，

③电气舱内气温采集，

④液压油油压采集，

⑤通过磁致伸缩位移传感器采集活塞杆位置，

⑥通过油压计算拉力，

⑦通过CAN光纤与上一层网络管理器或监控计算机通信，

⑧通过串行接口与机旁手动模块通信。

工作过程如下：

首先外部电源通过电源接口入，经过单相EMI滤波器37和电抗器38消除系统现场电磁干扰和电火花干扰，供给变频器36，同时供给电源模块34，在电源模块内部通过AC-DC变换器输出两种直流电源24V直流电和3.3V直流电，24V直流电供压力传感器、位移传感器以及无泄漏换向阀使用；3.3V直流电供调试模块、光模块、温度传感器使用；上位机信号通过光纤转换模块22输入到嵌入式微处理器35，嵌入式微处理器35实时采集油缸活塞位移、压力、油液温度信号、惰性气体气压信号，当接到上位机命令，要求按给定速度扫描、跟踪、保位时，嵌入式微处理器35通过预定的控制算法，发出指令实时调节电机转速，改变泵输出流量，并同时控制换向阀的动作，实现油缸精确扫描、跟踪、保位（参见图6、图7）。

本实用新型实施例中，所述液压促动器的本地闭环控制系统Ⅲ之各模块安装时还采用了以下抗电磁干扰防护措施，主要有：

①促动器各主要硬件模块都集中安放在促动器的电气舱内，电气舱采用金属外罩进行封闭，从而有效地对促动器主要硬件模块进行屏蔽；

②各金属连接处的密封，采用迷宫式密封，减少干扰波外泄；

③主电路模块Ⅲ1的安装和电磁干扰防护措施：

交流220V电源的进线采用三芯屏蔽电缆，并将屏蔽层良好接地；

电源进线进入电气舱先与单相EMI滤波器37连接，阻断高频干扰信号通道，并尽量缩短电源线与单相EMI滤波器37之间的连线长度，滤波器的进线和出线用金属罩体隔开；

在变频器36前面靠近变频器安装单相电抗器38，用于保护驱动设备——变频器36和驱动电机20不受电网波动的影响，同时也保护电网不受驱动设备——变频器和驱动电机的扰动影响；

④电源模块Ⅲ2的安装和电磁干扰防护措施：

电源模块的交流电源进线与单相EMI滤波器的输出连接，在输出为DC 3.3V的AC/DC模块的前面增加与AC/DC模块配套的EMI滤波器，以阻断微处理器模块的高频信号的传导通道；

按电压等级及供电对象进行独立电源模块设计的方案，以避免电源间的干扰；

⑤微处理器模块Ⅲ4的安装和电磁干扰防护措施：

由于电气舱内有驱动电机、变频器等设备，微处理器模块的所在空间电磁环境比较复杂，为了保护微处理器不受电磁干扰的影响，将微处理器模块通过金属屏蔽罩整体屏蔽处理；

微处理器的电路印刷板采用以下抗干扰设计：微处理器模块的PCB电路板采用四层电路板设计，内层用作大面积电源层，有效减少电源内阻，减少数字器件产生的噪音，提高微处理器模块抗干扰性能；

⑥传感器组Ⅲ4引线的抗干扰措施：

本地闭环控制器的传感器有模拟输出和数字量输出两种传感器，其中温度传感器、磁致伸缩传感器都是数字式传感器，这些传感器的引线均采用屏蔽电缆；

⑦信号及通信线的抗干扰措施：

液压促动器电气舱的通信线有：CAN通信线、串口通信线和RS485通信线，其中CAN通信线与安装在阀块内的光电转换模块连接，通信线采用3芯屏蔽电缆；串口通信线与阀块上的机旁手动和升级接口连接，通信线采用5芯屏蔽电缆；RS485通信与变频器的MEMOBUS总线接口连接，采用3芯屏蔽电缆；并将这些屏蔽电缆的屏蔽层接地；

⑧光纤的电磁防护处理：

光纤通过波导管，进入促动器电气舱；

⑨电气舱内各模块的安装与电磁防护处理

本地闭环控制器的电机和其他模块采用分舱设计，从而减少微处理器模块受到的电机产生的电磁干扰；

电气舱内各模块的安装如图5-1和图5-2所示，微处理器模块和电源模块安装在金属支架的一边，变频器和电抗器安装在支架的另一边，并通过支架两侧的金属挡板形成分舱设计，以减小变频器对微处理器模块的电磁干扰。

Claims (3)

1.一种液压促动器，包括液压缸组件（Ⅰ）、液压系统（Ⅱ）和本地闭环控制系统（Ⅲ），其特征在于：所述的液压缸组件(Ⅰ)包括一台单作用液压油缸（3）、上耳环（4）、缸头（5）、前密封板（6）、缸筒（7）、活塞（8）、油管（9）、阀座（10）、气管（11）、下端盖（12）、磁致伸缩位移传感器（13）和下耳环（14）；其中上耳环（4）与活塞（8）采用螺纹相连接，前密封板（5）作密封和导向作用，下端盖（12）与缸筒焊接为一体，磁致伸缩位移传感器（13）安装于下端盖（12）上，其测杆穿过下端盖、伸入活塞内，磁致伸缩位移传感器的磁环装在活塞端部，活塞伸缩带着磁环移动；通过测杆内的波导管感知磁环的具体位置，从而检测出活塞的绝对位置，其相应信号发送给上位机； 

所述液压系统（Ⅱ）包括电机（20）、泵（21）、无泄漏换向阀Ⅰ（18）、无泄漏换向阀Ⅱ（31）、油压传感器（19a）、气压传感器（19b）、防爆阀（26）、充气阀（27）、过滤器（25）、单向阀（29）、溢流阀（28）、恒流量阀（23）、线塞（24）、阀块（32）和油温传感器（30a），电机（20）与泵（21）采用联轴器连接之后整体固定于阀块（32）上，其余液压元件-包括无泄漏换向阀Ⅰ（18）、无泄漏换向阀Ⅱ（31）、防爆阀（26）、充气阀（27）、过滤器（25）、单向阀（29）、溢流阀（28）、恒流量阀（23）、线塞（24）、油压传感器（19a）和油温传感器（30a）均通过螺纹固定于阀块（32）上，各元件由阀块内部孔道相连，形成液压回路；为液压缸提供液压动力，并进行流量控制； 

所述本地闭环控制系统（Ⅲ）包括主电路模块(Ⅲ1)，电源模块(Ⅲ2)、传感器模块组(Ⅲ3)和微处理器模块(Ⅲ4)；

所述主电路模块(Ⅲ1)由单相EMI滤波器(37)、电抗器(38)、变频器(36)和驱动电机(20)组成；

所述电源模块(Ⅲ2)（34）采用两路AC/DC，分别提供DC 24V 和DC 3.3V直流电；

所述传感器模块组(Ⅲ3)包括磁致伸缩位移传感器（13）、油压传感器（19a）、气压传感器（19b）、油温传感器（30a）、电气舱温度传感器（30b）；

所述微处理器模块(Ⅲ4)采用嵌入式微处理器（35），该微处理器拥有多路I/O接口、多路CAN总线接口、多路A/D转换接口以及多路UART通信接口；

所述本地闭环控制系统（Ⅲ）通过嵌入式微处理器（35）和传感器组模块，采集油温、电气舱温度、有杆腔液压油的压力以及电气舱惰性气体压力、促动器活塞杆位移等促动器的各状态参数；当接到上位机命令：要求按给定速度扫描、跟踪、保位时，工业级嵌入式微处理器通过预定的控制算法，发出指令实时调节变频器的频率，从而调节电机转速，改变泵输出流量，并同时控制换向阀的动作，实现油缸精确扫描、跟踪、保位。

2.根据权利要求1所述的液压促动器，其特征在于：所述液压系统（Ⅱ）封装在液压系统外壳（2）内，壳内充一定压力的惰性气体，所述本地闭环控制系统（Ⅲ）的主电路模块(Ⅲ1)、电源模块(Ⅲ2)、微处理器模块(Ⅲ4)以及传感器模块组(Ⅲ3)的电气舱温度传感器（30b）、气压传感器（19b）都集中安装在促动器的由金属外罩密封的电气舱内，用螺钉固定于阀块（32）上，用于促动器与外界的连接接口：电源接口（16）、手动接口（17）和光电转换器（22）均固定于阀块（32）外露四方面上，控制系统的电源进线和信号线均通过线塞（24）连接，信号线通过光电转换模块转为光纤信号与上位机相连。

3.根据权利要求1所述的液压促动器，其特征在于：所述本地闭环控制系统（Ⅲ）的微处理器模块的多个接口包括： 

电源接口(35a/35b)；用于与电源模块连接、为微处理器、传感器提供电源；

数字I/O口(35c/ 35d)：用于微处理器与油温传感器（30a）、电气舱温度传感器（30b）的连接；

4-20mA模拟量输入接口(35e/ 35f)：分别用作油压传感器（19a）接口以及气压传感器（19b）接口；

SSI数字式磁致伸缩传感器接口(35g)：用于连接磁致伸缩位移传感器（13）接口；

CAN接口(35h)：连接光电转换器22，用于微处理器与上位控制系统之CAN总线或RS485光纤网络的连接；

备用4个通道的数字I/O接口(35i)：用于微处理器与电磁阀驱动模块的连接；

机旁手动接口(35j)：是微处理器模块与手动操作设备通信的接口，实现机旁手动操作功能，同时，还能通过该接口实现软件升级功能；

RS485接口(35k)：用于连接变频器（36）。