CN204111200U - 用于起重机通信的控制器、及起重机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于起重机通信的控制器、及起重机，其中该控制器包括以太网接口、CAN总线接口，其中以太网接口通过以太网与起重机第一电气元件连接，以便通过以太网与第一电气元件进行数据通信；CAN总线接口通过CAN总线与第一电气元件连接，以便通过CAN总线与所述第一电气元件进行数据通信。本实用新型采用了将以太网和CAN总线以及模拟信号、数字量信号相互结合的三级网络通信架构，充分利用了以太网具有的信息传输量大、传输速度快、纠错能力强、计算机组网能力强等技术优势；兼顾了CAN总线具有的实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优势；消除了单个网络通信系统的局限性，最大程度地提高了网络通信架构的通信可靠性和高效性。

Description

用于起重机通信的控制器、及起重机

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域，特别涉及一种用于起重机通信的控制器、及起重机。

背景技术

目前的工程机械，基本上都是采用CAN(控制局域网路，ControlArea Network)总线结合其他的数字量信号和模拟量信号共同组成整车的通信网络传输。CAN总线具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点，使其在道路运输工具以外的领域，如机器人、工业自动化、医疗仪器、自动测试系统，如智能火灾报警控制系统等领域得到了广泛应用。

目前起重机行业在逐渐向大型化，智能化发展，因此对其安全性和可靠性提出了更高的要求。大吨位起重机采用了更多的智能化设备，具有故障自诊断能力和远程通信能力，使得当前的CAN总线通信系统负担过大。

起重机等工程机械基本上采用CAN总线，在使用中CAN总线存在两方面不足：

一方面，CAN总线单位时间信息传输量小，仅为几百KB/S，如果需要传输大量数据，整个总线负载变大，传输速度难以满足要求。例如多个显示器之间、多个控制器之间或显示器与控制器之间，需要有大量数据传输，单纯采用CAN总线进行传输，信息传输的存在滞后，无法满足对重要信息节点的监控。

第二方面，CAN总线对主干电缆长度和各分支节点的长度有要求，造成整车布线灵活性受到限制。

实用新型内容

鉴于以上技术问题，本实用新型提供了一种用于起重机通信的控制器、及起重机，采用以太网交换机为核心的通信传输网络，加大了信息传输量，加快了传输速度，提高了纠错能力，计算机组网能力强。

根据本实用新型的一个方面，提供一种用于起重机通信的控制器，包括以太网接口、CAN总线接口，其中：

所述以太网接口通过以太网与起重机第一电气元件连接，以便所述以太网接口通过以太网与所述第一电气元件进行数据通信；

所述CAN总线接口通过CAN总线与第一电气元件连接，以便所述CAN总线接口通过CAN总线与所述第一电气元件进行数据通信。

在本实用新型的一个实施例中，所述以太网接口还通过以太网与计算机连接，以便所述以太网接口通过以太网与计算机进行数据通信。

在本实用新型的一个实施例中，所述以太网接口还通过以太网与其他车辆连接，以便所述以太网接口通过以太网与其他车辆进行数据通信。

在本实用新型的一个实施例中，所述以太网接口还通过以太网与起重机第二电气元件连接，以便所述以太网接口通过以太网与起重机第一电气元件进行数据通信。

在本实用新型的一个实施例中，所述CAN总线接口还通过所述CAN总线与起重机第三电气元件连接，以便所述CAN总线接口通过CAN总线与起重机第三电气元件进行数据通信。

在本实用新型的一个实施例中，所述控制器还包括数字信号接口，其中：

所述数字信号接口通过数字信号线与起重机第四电气元件连接，以便所述数字信号接口通过数字信号线与起重机第四电气元件进行数据通信。

在本实用新型的一个实施例中，所述控制器还包括模拟信号接口，其中：

所述模拟信号接口通过模拟信号线与起重机第五电气元件连接，以便所述模拟信号接口通过模拟信号线与起重机第五电气元件进行数据通信。

在本实用新型的一个实施例中，所述控制器通过以太网与所述第一电气元件进行数据通信的优先级高于所述控制器通过CAN总线与所述第一电气元件进行数据通信的优先级。

在本实用新型的一个实施例中，所述控制器还包括触发器，所述触发器分别与所述以太网接口和CAN总线接口连接，其中：

所述触发器在当前与第一电气元件进行数据通信的以太网传输质量高于预定值时，触发所述以太网接口通过以太网与第一电气元件进行数据通信；

所述触发器在当前与第一电气元件进行数据通信的以太网传输质量不高于预定值时，触发所述CAN总线接口通过CAN总线与第一电气元件进行数据通信。

根据本实用新型的另一方面，提供一种起重机，包括如上述任意一项实施例所述的用于起重机通信的控制器。

在本实用新型的一个实施例中，所述起重机还包括第一电气元件，其中所述第一电气元件通过以太网和CAN总线与所述控制器连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述起重机还包括第二电气元件、第三电气元件、第四电气元件和第五电气元件，其中所述第二电气元件通过以太网与所述控制器连接，所述第三电气元件通过CAN总线与所述控制器连接，所述第四电气元件通过数字信号线与所述控制器连接，所述第五电气元件通过模拟信号线与所述控制器连接。

本实用新型通过采用了将以太网和CAN总线与第一电气元件进行数据通信，充分利用了以太网具有的信息传输量大、传输速度快、纠错能力强、计算机组网能力强等技术优势；兼顾了CAN总线具有的实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优势；消除了单个网络通信系统具有的局限性，最大程度地提高了网络通信架构的通信可靠性和高效性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型用于起重机通信的控制器一个实施例的示意图。

图2为本实用新型用于起重机通信的控制器另一实施例的示意图。

图3为本实用新型用于起重机通信的控制器又一实施例的示意图。

图4为本实用新型起重机一个实施例的示意图。

图5为本实用新型一个实施例中起重机三级通信网络架构的示意图。

图6为本实用新型一个实施例中起重机以太网的网络架构图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本实用新型用于起重机通信的控制器一个实施例的示意图。控制器包括以太网接口101、CAN总线接口102，其中：

以太网接口101通过以太网与起重机第一电气元件连接，以便以太网接口101通过以太网与起重机第一电气元件进行数据通信，其中，数据通信包括控制器与显示器之间的数据传输和控制指令传输。而以太网是当今现有局域网采用的最通用的通信协议标准，是一种计算机局域网组网技术。一般通过交换机进行网络连接和组织，形成星型网络拓扑，在逻辑上仍属于总线型拓扑结构，具有最大程度减少冲突、最大程度提高网络速度和使用效率的优点。

CAN总线接口102通过CAN总线与起重机第一电气元件连接，以便CAN总线接口102通过CAN总线与第一电气元件进行数据通信。

在本实用新型的一个实施例中，起重机第一电气元件可以包括显示器、其它控制器等电气元件中的至少一个。

在本实用新型的一个实施例中，控制器与起重机第一电气元件之间需要有大量的数据传输。

在本实用新型的一个实施例中，以太网接口101通过以太网与起重机第一电气元件进行数据通信的优先级高于CAN总线接口102通过CAN总线与起重机第一电气元件进行数据通信的优先级。

基于本实用新型上述实施例提供的用于起重机通信的控制器，采用以太网与第一电气元件进行数据通信，可以大大提高多个显示器之间、多个起重机控制器之间、或显示器与起重机控制器之间的数据传输速度和数据传输量，可提高上百倍；解决了单纯采用CAN总线进行传输，信息传输的存在滞后，无法满足对重要信息节点的监控的问题；提高了纠错能力。

本实用新型上述实施例采用以太网作为主干电缆，解决了CAN总线对主干电缆长度和各分支节点的长度要求的问题，提高了整车布线灵活性。

本实用新型上述实施例还通过CAN总线与第一电气元件进行数据通信，在控制器和第一电气元件之间增加了CAN总线辅助连接传输，从而使得控制器和第一电气元件之间可以通过以太网和CAN总线进行数据通信，增加信息传输冗余，提高系统可靠性；同时也兼顾了CAN总线具有的优势：实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点。

在本实用新型的一个实施例中，CAN总线符合J1939协议或CANopen协议。

其中，J1939协议(SAE J1939协议的简称)是SAE(Society ofAutomotive Engineers，美国汽车工程协会)的推荐标准，用于为中重型道路车辆上电子部件间的通讯提供标准的体系结构，可达到250Kbps的通讯速率；CAN open是一种架构在控制局域网路(CAN)上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

本实用新型上述实施例消除了单个网络通信系统具有的局限性，提高了网络通信架构的通信可靠性和高效性。在硬件上，目前的工程机械主流起重机控制器、显示器及一些数据传输多的传感与检测模块都同时支持以太网和CAN总线，因而只需要增加一个具有以太网的交换机(Switch)，将控制器、显示器、传感与检测模块通信桥接，即可实现相互间信息传输，节约了成本。

图2为本实用新型用于起重机通信的控制器另一实施例的示意图。与图1所示实施例相比，在图2所示实施例中，以太网接口101还通过以太网与计算机连接，其中：

以太网接口101还用于通过以太网与计算机进行数据通信。由此控制器可以通过以太网与计算机(例如监控计算机等)进行数据通信，从而提高了起重机的远程联网通信能力，方便了计算机局域组网。

如图2所示，在本实用新型的一个实施例中，以太网接口101还通过以太网与其他车辆连接，以太网接口101还用于通过以太网与其他车辆进行数据通信。其中，其他车辆也具有以太网通信接口。

由此控制器可以通过以太网与其他车辆进行数据通信，从而提高了起重机与其他车辆的车车联网通信能力。

如图2所示，在本实用新型的一个实施例中，以太网接口101还通过以太网与起重机第二电气元件连接，以太网接口101还用于通过以太网与起重机第二电气元件进行数据通信，其中起重机第二电气元件只具有以太网通信接口，不具备CAN总线接口。

由此控制器可以通过以太网与起重机第二电气元件进行数据通信，从而进一步扩展了控制器的数据通信能力，可以获取只具备以太网通信接口的第二电气元件的相关数据。

在本实用新型的一个实施例中，起重机第二电气元件可以包括射频识别模块。

如图3所示，在本实用新型的一个实施例中，CAN总线接口102还通过CAN总线与起重机第三电气元件连接，CAN总线接口102还用于通过CAN总线与起重机第三电气元件进行数据通信，其中起重机第三电气元件只具有CAN总线接口，不具备以太网通信接口。

由此控制器可以通过CAN总线与第三电气元件进行数据通信，不仅保证了需要有大量的数据传输的第一电气元件优选使用以太网进行传输，同时而兼顾了只具备CAN总线接口的第三电气元件的传输，从而进一步扩展了控制器的数据通信能力，并兼顾了CAN总线具有的优势：实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等。

在本实用新型的一个实施例中，起重机第三电气元件可以包括力限器控制模块、发动机控制模块、无线遥控模块、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)模块、底盘通信模块、手柄、编码器等电气元件中的至少一个。

如图3所示，在本实用新型的一个实施例中，控制器还包括数字信号接口301、和/或模拟信号接口302，其中：

数字信号接口301，通过数字信号线与起重机第四电气元件连接，以便所述数字信号接口通过数字信号线与起重机第四电气元件进行数据通信。

模拟信号接口302，通过模拟信号线与起重机第五电气元件连接，以便所述模拟信号接口通过模拟信号线与起重机第五电气元件进行数据通信。

本实用新型的上述实施例在以太网为核心的第一通信网络、CAN总线为第二通信网络的基础上，采用模拟信号、数字量信号为第三通信网络，采用三者相互结合的三级网络通信架构，充分利用了以太网、CAN总线和模拟信号、数字信号线的各自优势；进一步消除了单个网络通信系统具有的局限性，最大程度地提高了网络通信架构的通信可靠性和高效性。

在本实用新型的一个实施例中，第四电气元件包括压力开关、按钮开关、电位开关、接近开关等电气元件中的至少一个。

在本实用新型的一个实施例中，第五电气元件包括压力传感器、拉力传感器、角度传感器、温度传感器、长度传感器、速度传感器等电气元件中的至少一个。

图3为本实用新型用于起重机通信的控制器又一实施例的示意图。与图2所示实施例相比，在图3所示实施例中，控制器还包括触发器301，触发器301分别与以太网接口和CAN总线接口连接，其中：

触发器301在当前以太网接口与起重机第一电气元件进行数据通信的以太网传输质量高于预定值时，触发以太网接口通过以太网与起重机第一电气元件进行数据通信；

触发器301在当前以太网接口与起重机第一电气元件进行数据通信的以太网传输质量不高于预定值时，触发CAN总线接口通过CAN总线与起重机第一电气元件进行数据通信。

本实用新型的上述实施例中，由于以太网通信的优先级高于CAN总线通信的优先级，因此只要当前以太网接口与起重机第一电气元件进行数据通信的以太网传输质量高于预定值，则采用以太网进行数据通信；否则当前以太网接口与起重机第一电气元件进行数据通信的以太网传输质量不高于预定值，则采用CAN总线与第一电气元件进行数据通信。

在本实用新型的一个实施例中，传输质量可以采用丢包率、延迟时间、网速等指标来评估。预定值与预定丢包率、预定延迟时间、预定网速相对应。

例如，若当前以太网传输的丢包率小于预定丢包率，则判断以太网的传输质量高于预定值。

若当前以太网传输的延迟时间小于预定延迟时间，则判断以太网的传输质量高于预定值。

若当前以太网传输的网速大于预定网速，则判断以太网的传输质量高于预定值。

由此在以太网为核心的第一通信网络的基础上，增加了CAN总线为第二通信网络，利用以太网和CAN总线的优先级和传输质量判定，选择合适网络进行数据通信，进一步增加信息传输冗余，提高系统可靠性。

图4为本实用新型起重机一个实施例的示意图。如图4所示，起重机包括如图1至图3任意一项实施例中的用于起重机通信的控制器。

在本发明的一个实施例中，起重机还可以包括如图1-图3任一实施例中的第一电气元件，其中第一电气元件通过以太网和CAN总线与控制器连接。

在本发明的一个实施例中，起重机还可以包括如图3实施例中的第二电气元件、第三电气元件、第四电气元件和第五电气元件，其中第二电气元件通过以太网与控制器连接，第三电气元件通过CAN总线与控制器连接，第四电气元件通过数字信号线与控制器连接，第五电气元件通过模拟信号线与控制器连接。

如图4所示，在本实用新型的一个实施例中，起重机可以通过以太网接口与计算机或其他车辆进行联网通信。

下面通过具体示例对本实用新型进行说明：

图5为本实用新型一个具体实施例中起重机三级通信网络的示意图。如图5所示，起重机三级通信网络包括以太网、CAN总线以及模拟信号和数字量信号网络构成的三级通信网络，其中：

(1)一级通信网络是将以太网作为主线的一级通信架构模式。本实施例中，起重机控制器可以通过以太网与第一电气元件、第二电气元件、计算机、其他车辆进行数据通信。第一电气元件包括第一显示器、第二显示器，第二电气元件包括射频识别模块。

图6为图5实施例中起重机以太网的网络架构图。如图6所示，第一显示器、第二显示器、起重机控制器和射频识别模块分别连接至以太网交换机的以太网接口1-以太网接口4，监控计算机连接至以太网交换机的以太网接口5。第一电气元件、第二电气元件、以太网交换机、监控计算机均具有以太网接口。

由此提高了起重机控制与第一显示器、第二显示器、射频识别模块之间的数据传输速度和数据传输量，也提高了起重机控制器向监控计算机上传数据的速度，便于实现第一显示器、第二显示器、起重机控制器和射频识别模块等重要信息节点的远程监控。

(2)二级通信网络是基于CAN_OPEN和CAN_1939为支线的二级通信架构模式。

在一级通信网络中，第一电气元件和起重机控制器之间还通过以太网进行连接，例如显示器和起重机控制器的连接。由此，本实施例将起重机控制器、显示器等数据传输信息量大的模块单元通过以太网连接传输。

在二级通信网络中，考虑到通信安全冗余，起重机控制器和显示器间还增加CAN总线辅助连接传输，正常模式下以太网优先级高于CAN总线。

第二电气元件与起重机控制器通过CAN总线连接，第二电气元件均将其当前数据通过CAN总线转发送给起重机控制器，以便起重机控制器将第二电气元件的数据通过以太网发送给监控计算机；起重机控制器还可以通过以太网接收监控计算机发送的有关第二电气元件的控制指令，并将控制指令通过CAN总线转发给相关第二电气元件。

第二电气元件包括力限器控制模块、发动机控制模块、无线遥控模块、GPS模块、底盘通信模块、左手柄、右手柄、回转角度编码器、起重机左编码器、起重机右编码器、卷扬绳左编码器和卷扬绳右编码器。

第二电气元件具有CAN总线接口，根据第二电气元件接口标准的不同，选择采用支持CAN_OPEN和CAN_1939协议的CAN总线连接至起重机控制器。例如某种型号的发动机控制模块仅支持CAN_1939协议，则选择将发动机控制模块通过支持CAN_1939协议的CAN总线连接至起重机控制器。

(3)三级通信网络是基于模拟信号和数字信号的三级通信架构模式。

第四电气元件通过数字输入输出接口与起重机控制器连接，以便第四电气元件与起重机控制器之间进行数字信号通信。第五电气元件通过模拟输入输出接口与起重机控制器连接，以便第一电气元件与起重机控制器之间进行模拟信号通信。

具体而言，第四电气元件通过数字信号线连接至起重机控制器的数字信号接口；第五电气元件通过模拟信号线连接至起重机控制器的模拟信号接口。

其中，第四电气元件包括压力开关、按钮开关、电位开关、接近开关等电气元件中。第五电气元件包括压力传感器、拉力传感器、角度传感器、温度传感器、长度传感器、速度传感器。

数字信号通信包括第四电气元件向起重机控制器上报开关量数据；起重机控制器向第四电气元件下发控制指令。

模拟信号通信包括第五电气元件向起重机控制器上报传感器数据；起重机控制器向第五电气元件下发控制指令。

第四电气元件可以通过数字信号线向起重机控制器上报开关量数据，以便起重机控制器将传感器数据通过以太网发送给监控计算机；起重机控制器还可以通过以太网接收监控计算机发送的有关第四电气元件的控制指令，并将控制指令通过数字信号线转发给相关第四电气元件。

第五电气元件可以通过模拟信号线向起重机控制器上报传感器数据，以便起重机控制器将传感器数据通过以太网发送给监控计算机；起重机控制器还可以通过以太网接收监控计算机发送的有关第五电气元件的控制指令，并将控制指令模拟信号线转发给相关第五电气元件。

本实用新型的上述具体实施例采用了将以太网和CAN总线以及模拟信号、数字量信号相互结合的三级网络通信架构，充分利用了以太网具有的信息传输量大、传输速度快、纠错能力强、计算机组网能力强等技术优势；兼顾了CAN总线具有的实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优势；消除了单个网络通信系统具有的局限性，最大程度地提高了网络通信架构的通信可靠性和高效性；在硬件上，目前的工程机械主流控制器、显示器及一些数据传输多的传感与检测模块都同时支持以太网和CAN总线，因而只需要增加一个以太网交换机，将控制器、显示器、传感与检测模块通信桥接，实现了相互间信息传输。

至此，已经详细描述了本实用新型。为了避免遮蔽本实用新型的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本实用新型的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (12)

1.一种用于起重机通信的控制器，其特征在于，包括以太网接口、CAN总线接口，其中：

所述以太网接口通过以太网与起重机第一电气元件连接，以便所述以太网接口通过以太网与所述第一电气元件进行数据通信；

所述CAN总线接口通过CAN总线与第一电气元件连接，以便所述CAN总线接口通过CAN总线与所述第一电气元件进行数据通信。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述以太网接口还通过以太网与计算机连接，以便所述以太网接口通过以太网与计算机进行数据通信。

3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述以太网接口还通过以太网与其他车辆连接，以便所述以太网接口通过以太网与其他车辆进行数据通信。

4.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述以太网接口还通过以太网与起重机第二电气元件连接，以便所述以太网接口通过以太网与起重机第一电气元件进行数据通信。

5.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述CAN总线接口还通过所述CAN总线与起重机第三电气元件连接，以便所述CAN总线接口通过CAN总线与起重机第三电气元件进行数据通信。

6.根据权利要求1所述的控制器，还包括数字信号接口，其中：

所述数字信号接口通过数字信号线与起重机第四电气元件连接，以便所述数字信号接口通过数字信号线与起重机第四电气元件进行数据通信。

7.根据权利要求1所述的控制器，还包括模拟信号接口，其中：

所述模拟信号接口通过模拟信号线与起重机第五电气元件连接，以便所述模拟信号接口通过模拟信号线与起重机第五电气元件进行数据通信。

8.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，

所述控制器通过以太网与所述第一电气元件进行数据通信的优先级高于所述控制器通过CAN总线与所述第一电气元件进行数据通信的优先级。

9.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，还包括触发器，所述触发器分别与所述以太网接口和CAN总线接口连接，其中：

所述触发器在当前与起重机第一电气元件进行数据通信的以太网传输质量高于预定值时，触发所述以太网接口通过以太网与第一电气元件进行数据通信；

所述触发器在当前与起重机第一电气元件进行数据通信的以太网传输质量不高于预定值时，触发所述CAN总线接口通过CAN总线与第一电气元件进行数据通信。

10.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的用于起重机通信的控制器。

11.根据权利要求10所述的起重机，其特征在于，还包括第一电气元件，其中所述第一电气元件通过以太网和CAN总线与所述控制器连接。

12.根据权利要求11所述的起重机，其特征在于，还包括第二电气元件、第三电气元件、第四电气元件和第五电气元件，其中所述第二电气元件通过以太网与所述控制器连接，所述第三电气元件通过CAN总线与所述控制器连接，所述第四电气元件通过数字信号线与所述控制器连接，所述第五电气元件通过模拟信号线与所述控制器连接。