CN204108210U - 锻压件上下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工业自动化设备,更具体地说,涉及一种自动化机械手。锻压件上下料机械手,包括手臂和手爪;所述手爪固连于所述手臂的一端;所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器;所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座,所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上;所述丝杠和所述长导轨相互平行;所述手爪,包括滑块模组和手指;所述手指固连于所述滑块;所述滑块模组包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块。导轨式机械手适用于机械制造过程中,实现物料的搬运传输,并且摩擦阻力小,运行平稳、精度高、寿命长。同时,对高温工件做淬火处理。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化设备,更具体地说,涉及一种自动化机械手。
背景技术
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。
然而,现有的机械手指往往由电机驱动,结构复杂,价格昂贵。
现有的机械手指的寿命不长。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供了一种导轨式机械手,本实用新型适用于机械制造过程中,实现物料的搬运传输,并且摩擦阻力小,运行平稳、精度高、寿命长。
一种锻压件上下料机械手,包括手臂和手爪;所述手爪固连于所述手臂的一端;
所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器;所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座,所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上;所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接;所述底板的另外一面上,固定连接有所述长导轨,所述长导轨上活动连接方形滑块,所述方形滑块下方固连有固定板;所述丝杠上活动连接所述螺母,所述螺母的外部固连有螺母连接板,所述螺母连接板的两侧固连有立板,所述立板固连于所述固定板上;所述丝杠和所述长导轨相互平行;
所述手爪,包括滑块模组和手指;
所述手指固连于所述滑块;
所述滑块模组包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块;所述手指体内部设置有缸体,所述缸体内部设置有所述活塞,所述活塞和所述缸体相匹配;所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口,所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管,所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管;所述柱塞销固连于所述活塞上,所述导轨和所述活塞平行布置,所述滑块活动连接于所述导轨上,所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔;所述滑块的数量是2个,包括第一滑块和第二滑块;所述活塞的数量为2个,分别是:第一活塞和第二活塞;所述缸体的数量为2个,分别是:第一缸体和第二缸体;
所述手指内部设置有石墨通道,所述手指上设置有石墨入口和石墨出口,所述石墨通道连通所述石墨入口和所述石墨出口;所述石墨出口的数量为m条,所述石墨出口的口径是所述石墨通道的口径的1/m;
所述手指上设置有淬火油入口和喷射口,所述淬火油入口和所述喷射口之间设置有淬火油通道,所述喷射口的数量为k,所述喷射口的口径是所述淬火油通道口径的1/k;所述淬火油的流量是10L/min至30L/min;所述淬火油的成分是精制石蜡基淬火油,并加入催冷剂、清净剂和抗氧化剂等调制而成。
更具体地,所述第一活塞设置在所述第一缸体中,所述第二活塞设置在所述第二缸体中。
更具体地,所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。
本实用新型的提供了一种锻压件上下料机械手,和传统技术相比本实用新型具有的有益效果如下:
首先描述所述手臂的积极效果:
所述固定板固连于设备上,实现对本实用新型锻压件上下料机械手的安装固定。伺服电机驱动所述丝杠转动,所述丝杠进而带动所述螺母相对于所述丝杠做直线移动。由于所述固定板固连于设备上,所述螺母连接板的两侧固连有立板,所述立板固连于所述固定板上,所以所述螺母相对于所述固定板始终保持不变的位置。由于运动的相对性,所述丝杠相对于所述螺母、固定板做直线移动,从而实现所述手臂的伸出或者缩回。
所述手爪固连于所述手臂的一端,在所述手臂的伸出或者缩回的带动下,配合所述手爪的开合,实现抓取物料的功能。
接着描述所述手爪的积极效果:
所述手指的工作过程中,夹持高温工件,会使所述手指的温度提高。在热锻生产线上,工件温度达到1100℃。
淬火油从所述淬火油入口处流入,从所述喷射口处流出至所述夹持面上。所述淬火油流至被所述手指夹持的工件上,对工件进行淬火处理。由于所述淬火油为循环流动状态,比普通淬火油的淬火作用更好,带走热量更快。所述淬火油的工作温度稳定在20℃至60℃之间,在使用过程不易燃,且淬火油的使用寿命更长。
在热锻生产过程中,热锻模完成对工件的冲压成型之后,机械手深入模具取出工件。为了提高模具的使用寿命,和提高产品的稳定性,需要向模具上喷射石墨粉料。本实用新型可以在抓取工件的同时,对模具喷射石墨,提高了生产效率。所述手指内部设置有通道,所述手指上设置有入口和出口,所述通道连通所述入口和所述出口。
向第一进出气口通入高压气体,高压气体推动所述第一活塞向左向运动;同时,高压气体通过所述第一气管,流至所述第三进出气口,推动所述第二活塞向右向运动。所述活塞在运动的同时,带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如:所述第一活塞和所述第一滑块向左向运动;所述第二活塞和所述第二滑块向右向运动。在所述滑块上设置手指,可以实现手指的夹持动作。
同样的原理,向第二进出气口通入高压气体,可以推动所述第一活塞和所述第一滑块向右向运动;所述第二活塞和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块上设置手指,可以实现手指的张开动作。
在所述滑块和所述导轨之间设置有滚动体,使所述滑块和所述导轨之间为滚动摩擦,摩擦阻力小,运行平稳、无噪音、寿命长。所述滑块在所述导轨的导向下,所述滑块的滑动运行保证高度的直线性。进而使得手指的夹持或者张开,都保证高度的运行精度。
附图说明
图1是本实用新型锻压件上下料机械手的结构示意图;
图2是本实用新型锻压件上下料机械手的结构示意图;
图3是本实用新型锻压件上下料机械手的手爪的结构示意图;
图4是本实用新型锻压件上下料机械手的滑块模组的结构示意图;
图5是本实用新型锻压件上下料机械手的滑块模组在结构示意图;
图6是本实用新型锻压件上下料机械手的滑块模组的结构示意图;
图7是图5所示的本实用新型锻压件上下料机械手的滑块模组在的A处截面处的结构示意图;
图8是图6所示的本实用新型锻压件上下料机械手的滑块模组在的B处截面处的结构示意图;
图9、图10是本实用新型锻压件上下料机械手的手指的结构示意图。
111手指体,112导轨,113滑块,121第一进出气口,122第二进出气口,123第一气管,124第二气管,125第一活塞,126第二活塞,127第一缸体,128第三进出气口,129第四进出气口,1134第一滑块,1133第一滑块,130柱塞销,131柱塞孔。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细说明,但不构成对本实用新型的任何限制,附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述,本实用新型提供了一种导轨式机械手,用于实现物料的抓取和转移。
图1、图2是本实用新型锻压件上下料机械手的结构示意图,图3是本实用新型锻压件上下料机械手的手爪的结构示意图,图4、图5、图6是本实用新型锻压件上下料机械手的滑块模组的结构示意图,图7是图5所示的本实用新型锻压件上下料机械手的滑块模组在的A处截面处的结构示意图,图8是图6所示的本实用新型锻压件上下料机械手的滑块模组在的B处截面处的结构示意图。
一种锻压件上下料机械手,包括手臂和手爪120;所述手爪固连于所述手臂的一端;
所述手臂包括底板210、丝杠211、长导轨219、方形滑块220、螺母213、伺服电机218、联轴器217;所述丝杠211的一端活动连接有丝杠固定座216、另外一端活动连接有丝杠支撑座215,所述丝杠固定座216和所述丝杠支撑座215固定连接于所述底板210上;所述伺服电机218的伸出轴和所述丝杠211通过所述联轴器217实现固定连接;所述底板210的另外一面上,固定连接有所述长导轨219,所述长导轨219上活动连接方形滑块220,所述方形滑块220下方固连有固定板221;所述丝杠211上活动连接所述螺母213,所述螺母213的外部固连有螺母连接板212,所述螺母连接板212的两侧固连有立板214,所述立板214固连于所述固定板221上;所述丝杠21和所述长导轨219相互平行;
所述手爪120,包括滑块模组和手指114;
所述手指114固连于所述滑块;
所述滑块模组包括:手指体111、导轨112、活塞、柱塞销、滑块;所述手指体111内部设置有缸体,所述缸体内部设置有所述活塞,所述活塞和所述缸体相匹配;所述缸体上设置有第一进出气口121、第二进出气口122、第三进出气口128、第四进出气口129,所述第一进出气口121与所述第三进出气口128之间连通有第一气管123,所述第三进出气口128与所述第四进出气口129之间连通有第二气管124;所述柱塞销130固连于所述活塞上,所述导轨112和所述活塞平行布置,所述滑块活动连接于所述导轨112上,所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔131;所述滑块的数量是2个,包括第一滑块1133和第二滑块1134;所述活塞的数量为2个,分别是:第一活塞125和第二活塞126;所述缸体的数量为2个,分别是:第一缸体127和第二缸体。所述手指内部设置有通道1160,所述手指114上设置有入口1159和出口1167,所述通道连通所述入口1159和所述出口1167;所述手指114内部设置有石墨通道1186,所述手指上设置有石墨入口1188和石墨出口1187,所述石墨通道1186连通所述石墨入口1188和所述石墨出口1187;所述石墨出口1187的数量为m条,所述石墨出口1187的口径是所述石墨通道1186的口径的1/m。所述手指114的一端设置有夹持面115。所述手指114上设置有淬火油入口1170和喷射口1169,所述淬火油入口1170和所述喷射口1169之间设置有淬火油通道1171,所述喷射口1170的数量为k,所述喷射口1170的口径是所述淬火油通道1171口径的1/k。
更具体地,所述第一活塞设置在所述第一缸体中,所述第二活塞设置在所述第二缸体中。
更具体地,所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。
以下结合图1至10,进一步描述本实用新型的工作原理和工作过程:
所述固定板固连于设备上,实现对本实用新型锻压件上下料机械手的安装固定。伺服电机驱动所述丝杠转动,所述丝杠进而带动所述螺母相对于所述丝杠做直线移动。由于所述固定板固连于设备上,所述螺母连接板的两侧固连有立板,所述立板固连于所述固定板上,所以所述螺母相对于所述固定板始终保持不变的位置。由于运动的相对性,所述丝杠相对于所述螺母、固定板做直线移动,从而实现所述手臂的伸出或者缩回。
所述手爪固连于所述手臂的一端,在所述手臂的伸出或者缩回的带动下,配合所述手爪的开合,实现抓取物料的功能。
向第一进出气口121通入高压气体,高压气体推动所述第一活塞125向左向运动;同时,高压气体通过所述第一气管123,流至所述第三进出气口128,推动所述第二活塞126向右向运动。所述活塞在运动的同时,带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如:所述第一活塞125和所述第一滑块1134向左向运动;所述第二活塞126和所述第二滑块向右向运动。在所述滑块上设置所述手指114,可以实现所述手指114的夹持动作。
同样的原理,向第二进出气口122通入高压气体,可以推动所述第一活塞125和所述第一滑块1134向右向运动;所述第二活塞126和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块上设置所述手指114,可以实现所述手指114的张开动作。
最后,应当指出,以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然,本实用新型不限于上述实施例,还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均应认为属于本实用新型的保护范围。
Claims (1)
1.一种锻压件上下料机械手,其特征在于组成如下:包括手臂和手爪;所述手爪固连于所述手臂的一端;
所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器;所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座,所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上;所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接;所述底板的另外一面上,固定连接有所述长导轨,所述长导轨上活动连接方形滑块,所述方形滑块下方固连有固定板;所述丝杠上活动连接所述螺母,所述螺母的外部固连有螺母连接板,所述螺母连接板的两侧固连有立板,所述立板固连于所述固定板上;所述丝杠和所述长导轨相互平行;
所述手爪,包括滑块模组和手指;
所述手指固连于所述滑块;
所述滑块模组包括:手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块;所述手指体内部设置有缸体,所述缸体内部设置有所述活塞,所述活塞和所述缸体相匹配;所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口,所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管,所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管;所述柱塞销固连于所述活塞上,所述导轨和所述活塞平行布置,所述滑块活动连接于所述导轨上,所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔;所述滑块的数量是2个,包括第一滑块和第二滑块;所述活塞的数量为2个,分别是:第一活塞和第二活塞;所述缸体的数量为2个,分别是:第一缸体和第二缸体;
所述手指内部设置有石墨通道,所述手指上设置有石墨入口和石墨出口,所述石墨通道连通所述石墨入口和所述石墨出口;所述石墨出口的数量为m条,所述石墨出口的口径是所述石墨通道的口径的 1/m;
所述手指上设置有淬火油入口和喷射口,所述淬火油入口和所述喷射口之间设置有淬火油通道,所述喷射口的数量为k,所述喷射口的口径是所述淬火油通道口径的1/k;所述淬火油的流量是10L/min至30L/min。
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Cited By (2)
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CN108213318A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-06-29 | 无锡翔煌电气有限公司 | 一种车床饲料装置 |
CN116021455A (zh) * | 2023-02-22 | 2023-04-28 | 中国工程物理研究院电子工程研究所 | 一种对接式光学组件同轴度保持精密自动装配夹具 |
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CN116021455A (zh) * | 2023-02-22 | 2023-04-28 | 中国工程物理研究院电子工程研究所 | 一种对接式光学组件同轴度保持精密自动装配夹具 |
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