CN203829034U - 一种导管机器人推送装置的操控手柄 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开了一种导管机器人推送装置的操控手柄。本实用新型提供了一种导管机器人推送装置的操控手柄，包括：壳体、分别安装在所述壳体上的第一开启单元、第二开启单元、第三开启单元和微处理器；所述第一开启单元、所述第二开启单元和所述第三开启单元分别与所述微处理器电性连接，所述微处理器分与导管机器人电性连接，所述第一开启单元用于控制导管机器人的导管安装模块移动，所述第二开启单元用于控制导管机器人的导管安装模块旋转，所述第三开启单元用于控制导管机器人的导管动力模块移动。本实用新型所提供的导管机器人推送装置的操控手柄减少X射线对医生身体的伤害。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种导管机器人推送装置的操控手柄。
背景技术
高血压已经成为影响全球健康的一个重要问题，目前，高血压患者的首要治疗方式还是药物，但效果仍不理想，部分患者尽管应用了五种抗高血压药，血压仍不达标，由此衍生出顽固性高血压症状。顽固性高血压是指在改善生活方式的基础上，规律足量服用包括一种利尿剂在内的三种或三种以上降血压药物，但血压仍不能达标的状况。高血压是中老年最常见的心血管病，也是导致冠心病、充血性心力衰竭、肾功能衰竭、主动脉瘤的重要危险因素，是中老年人致死、致残的首要原因。
医学研究表明，交感神经系统是高血压发病的重要环节，尤其是肾交感神经活动会导致肾小管钠水重吸收增加、引起肾素释放和肾血管阻力改变，从而使血压升高。过去的交感神经切除术虽然已经证明其降压效果，但存在多种严重并发症，而且手术中存在高发的病死率和致残率，因此这种治疗策略逐渐被药物治疗的方法代替。直到2009年，首次报道了使用介入技术的经皮导管消融肾动脉去交感神经术，治疗顽固性高血压的研究。随着研究的开展，其结果展示出肾动脉消融术治疗顽固性高血压的安全性和有效性，取得了令人鼓舞的降压效果。对顽固性高血压患者进行肾动脉射频消融术，是为高血压患者带来一种新希望，同时也是非药物治疗高血压的一种新方法，并根据国外前期的临床试验表明该方法的安全有效的，能被广泛使用。同时随着射频消融术的发展还能使该方法不仅限于治疗顽固性高血压，而且 还可以用于一般高血压的非药物治疗，能使高血压患者摆脱每天服用药物的困扰。
在肾动脉消融手术中，传统的手工插管操作存在缺陷：导管的可操控性能差，频繁的误操作和尝试，使得插管的效果和成功率低，且易对血管造成损伤；手工操作的方式对医生操作技巧要求高，操作复杂，易疲劳，且不稳定，无法保证导管介入的精确性，影响手术质量，进而影响患者生存质量。在消融过程中，由医生手动操作消融导管的手柄来确定消融点的位置及导管的弯形程度，其操作精度低，头端贴靠不稳定，导致消融效果差，出现水肿等并发症。这些缺陷极大的影响了肾动脉消融术治疗高血压的快速推广。将机器人技术引入到肾动脉射频消融术中，利用机器人系统的高精度、高稳定性、操作简单化、可遥操作等优点可以很好的解决以上问题。
目前，针对上述情况设计了一种肾动脉消融导管机器人推送器，结构如图1所示，包括导管安装模块10和导管动力模块11，直线运动电机驱动导管动力模块11带动导管安装模块10可沿着导轨方向移动，导管动力模块11中的回拉运动电机和旋转运动电机分别驱动导管安装模块10的消融导管的移动和手柄旋转头端的旋转；但该肾动脉消融导管机器人推送器由专门机械臂的支撑，悬挂在手术床上方，方便导管的插入与医生的操作，但是由于医生手术过程在X射线环境下长期工作，对身体伤害比较大，且操作过程复杂。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是医生操作悬挂在手术床上方的肾动脉消融导管机器人推送器，手术过程在X射线环境下长期工作对身体伤害比较大的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种导管机器人推送装置的操控手柄，包括：壳体、分别安装在所述壳体上的第一开启单元、第二开启单元、第三开启单元和微处理器；所述第一开启单元、 所述第二开启单元和所述第三开启单元分别与所述微处理器电性连接，所述微处理器与导管机器人电性连接，所述第一开启单元用于控制导管机器人的导管安装模块移动，所述第二开启单元用于控制导管机器人的导管安装模块旋转，所述第三开启单元用于控制导管机器人的导管动力模块移动。
其中，所述第一开启单元包括推杆和位移传感器，所述推杆可移动地安装在所述壳体上，所述位移传感器安装在所述推杆上并与所述微处理器电性连接。
其中，所述第二开启单元包括旋转头和角度传感器，所述旋转头可旋转地安装在所述壳体的端部，所述角度传感器安装在所述旋转头上并与所述微处理器电性连接。
其中，所述第三开启单元为按键，所述按键嵌入所述壳体的表面上并与所述微处理器电性连接。
其中，所述壳体上设有指示灯，所述指示灯与所述微处理器连接。
其中，所述壳体的材质为PVC。
其中，所述壳体的外形为流线型。
其中，所述输出电路输出直流电压信号。
本实用新型的上述技术方案具有如下优点：本实用新型所提供的导管机器人推送装置的操控手柄通过电缆可以放置在远离X射线的环境中，可使手术过程不在X射线环境下进行，减少X射线对医生身体的伤害；进一步地，可单手操控手柄各开启单元实现导管机器人的移动、旋转、防错和导管移动的各种功能，可以满足手术过程的各功能要求，达到最佳舒适的操控效果，最大程度的提高手术的成功率。它采用了位移传感器和角度传感器，运用了人机工程学的设计思想，实现了对目标的选择和定位，具有体积小、接口标准、操控灵活、防错性能等特点。
附图说明
图1是本实用新型背景技术导管机器人推送装置的结构示意图；
图2是本实用新型实施例导管机器人推送装置的操控手柄的结构示意图；
图3是本实用新型实施例导管机器人推送装置的操控手柄的内部结构示意图；
图4是本实用新型实施例导管机器人推送装置的操控手柄的控制电路图。
图中：1：壳体；2：推杆；3：指示灯；4：旋转头；5：按键；6：位移传感器；7：角度传感器；8：微处理器；9：接口电路；10：导管安装模块；11：导管动力模块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
如图2和图3所示，本实用新型提供的一种导管机器人推送装置的操控手柄，本实用新型提供了一种导管机器人推送装置的操控手柄，壳体1上分别设有第一开启单元、第二开启单元、第三开启单元和微处理器8。本实施例中壳体1的材质采用PVC制成，操控手柄各元器件均采用镶嵌式装配设计，输出直流电压信号，外形为流线型，适合人单手操控，壳体1上设有指示灯3，指示灯3与微处理器8连接，指示灯3可显示操控手柄是否通有电源。第一开启单元、第二开启单元和第三开启单元分别与微处理器8电性连接，微处理器8为现有技术，通过输出电路9和电缆分别与导管机器人的回拉运动电机、旋转运动电机和直线运动电机电性连接。输出电路9输出直流电压信号，如图4所示，操控手柄通过电缆可以放置在远离X射线的环境中，可使手术过程不在X射线环境下进行，减少X射线对医生身体的伤害，第一开启单元包括推杆2和位移传感器6，推杆2可移动地安装在壳体1上， 位移传感器6安装在推杆2上并与微处理器8电性连接，第一开启单元可控制导管机器人的导管安装模块10移动，操作时手动推动推杆2，推杆2上的位移传感器6将信号传送给微处理器8，经过输出电路9最后传送至导管安装模块10的回拉运动电机，导管安装模块10移动。第二开启单元包括旋转头4和角度传感器7，旋转头4可旋转地安装在壳体1的端部，角度传感器7安装在旋转头4上并与微处理器8电性连接，第二开启单元可控制导管机器人的导管安装模块旋转，操作时手动旋转旋转头4时，角度传感器7将信号传送给微处理器8，微处理器8通过输出电路9将信号输出至导管安装模块10的旋转运动电机，导管安装模块10旋转。第三开启单元为按键5，按键5嵌入壳体1的表面上并与微处理器8电性连接，第三开启单元可控制导管机器人的导管动力模块11移动，操作时手动按下按键5，按键5触发微处理器8传送信号至导管动力模块11的直线运动电机上，导管动力模块11沿着导轨移动。本实用新型提供的控制手柄，可单手操控手柄各开启单元实现导管机器人的移动、旋转、防错和导管移动的各种功能，可以满足手术过程的各功能要求，达到最佳舒适的操控效果，最大程度的提高手术的成功率。它采用了先进的位移传感器6和角度传感器7，运用了人机工程学的设计思想，将各种操控功集中于一只手上完成，实现了对目标的选择和定位，具有体积小、接口标准、操控灵活、防错性能等特点。
如图1、图3和图4所示，本实用新型导管机器人推送装置的操控手柄使用时，操作时手动推动推杆2，推杆2上的位移传感器6将信号传送给微处理器8，经过输出电路9最后传送至如图1所示的导管机器人推送装置的导管安装模块10的回拉运动电机，导管安装模块10移动；操作时手动旋转旋转头4时，角度传感器7将信号传送给微处理器8，微处理器8通过输出电路9将信号输出至如图1所示的导管机器人推送装置的导管安装模块10的旋转运动电机，导管安装模块10旋转；操作时手动按下按键5，按键5触发微处理器8传送信号至如图1 所示的导管机器人推送装置的导管动力模块11的直线运动电机上，导管动力模块11沿着导轨移动。
综上所述，本实用新型所提供的导管机器人推送装置的操控手柄通过电缆可以放置在远离X射线的环境中，可使手术过程不在X射线环境下进行，减少X射线对医生身体的伤害；进一步地，可单手操控手柄各开启单元实现导管机器人的移动、旋转、防错和导管移动的各种功能，可以满足手术过程的各功能要求，达到最佳舒适的操控效果，最大程度的提高手术的成功率。它采用了位移传感器和角度传感器，运用了人机工程学的设计思想，实现了对目标的选择和定位，具有体积小、接口标准、操控灵活、防错性能等特点。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种导管机器人推送装置的操控手柄，其特征在于，包括：壳体（1）、分别安装在所述壳体（1）上的第一开启单元、第二开启单元、第三开启单元和微处理器（8）；所述第一开启单元、所述第二开启单元和所述第三开启单元分别与所述微处理器（8）电性连接，所述微处理器（8）与导管机器人电性连接，所述第一开启单元用于控制导管机器人的导管安装模块移动，所述第二开启单元用于控制导管机器人的导管安装模块旋转，所述第三开启单元用于控制导管机器人的导管动力模块移动。
2.根据权利要求1所述导管机器人推送装置的操控手柄，其特征在于：所述第一开启单元包括推杆（2）和位移传感器（6），所述推杆（2）可移动地安装在所述壳体（1）上，所述位移传感器（6）安装在所述推杆（2）上并与所述微处理器（8）电性连接。
3.根据权利要求1所述导管机器人推送装置的操控手柄，其特征在于：所述第二开启单元包括旋转头（4）和角度传感器（7），所述旋转头（4）可旋转地安装在所述壳体（1）的端部，所述角度传感器（7）安装在所述旋转头（4）上并与所述微处理器（8）电性连接。
4.根据权利要求1所述导管机器人推送装置的操控手柄，其特征在于：所述第三开启单元为按键（5），所述按键（5）嵌入所述壳体（1）的表面上并与所述微处理器（8）电性连接。
5.根据权利要求1所述导管机器人推送装置的操控手柄，其特征在于：所述壳体（1）上设有指示灯（3），所述指示灯（3）与所述微处理器（8）连接。
6.根据权利要求1所述导管机器人推送装置的操控手柄，其特征在于：所述壳体（1）的材质为PVC。
7.根据权利要求1所述导管机器人推送装置的操控手柄，其特征在于：所述壳体（1）的外形为流线型。
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