CN203784561U - 一种六臂滚轮居中装置 - Google Patents
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Abstract
一种六臂滚轮居中装置,应用于管道机器人领域。其特征在于:中轴(1)两端通过螺纹连接有左连接座(2)和右连接座(3),连接座内侧对称布置臂座(4)、臂座(4)内置矩形弹簧(5)、矩形弹簧(5)两端端分别有端盖(6)和推杆座(7),推杆座(7)一侧压紧棱柱形套筒(8),套筒(8)穿出臂座(4),左右支撑臂(9)铰接在套筒(8)上,滚轮(10)通过第一螺钉(11)安装在支撑臂(9)上,推杆座(7)上的三根推杆同三个支撑臂(9)接触,臂座(4)和端盖(6)通过第二螺钉(12)固定在中轴(1)上。该六臂滚轮居中装置作业时居中效果好,结构简单,安装方便,能适应大范围管径。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种管道机器人所用的居中装置,尤其是一种六臂滚轮居中装置。
背景技术
管道机器人在管道中行走时,为减小摩擦力,需要在两端连接居中装置,如油田的套管牵引机器人安装居中装置。现有的居中装置有弹簧片和八臂滚轮扶正器,其中,弹簧片居中效果差,且易断裂,维修成本高,不能适应大范围管径;八臂滚轮扶正器虽然居中效果较好,也能适应大范围管径,但结构复杂、安装不方便,且存在较大偏心力矩,作业时关键部位易断裂。
发明内容
为克服现有居中装置的不足,本实用新型提供一种六臂滚轮居中装置,该六臂滚轮居中装置作业时居中效果好,能适应大范围管径,结构简单,安装、维修方便,减小了偏心力矩,承载能力更强。
本实用新型的技术方案是:该六臂滚轮居中装置包括中轴,中轴两端通过螺纹连接有左连接座和右连接座,连接座内侧对称布置臂座、臂座内置矩形弹簧、矩形弹簧两端分别有端盖和推杆座,推杆座一侧压紧棱柱形套筒,套筒穿出臂座,套在中轴上,左右支撑臂铰接在套筒上,滚轮通过第一螺钉安装在支撑臂上,滚轮可自由转动,推杆座上的三根推杆同三个支撑臂接触,臂座和端盖通过第二螺钉固定在中轴上。支撑臂同套筒连接端有腰形孔,腰形孔内有固定在套筒上的固定销,可限制支撑臂的运动范围;中轴两端连接有左、右连接座,左、右连接座分别有内、外螺纹,用于连接管道机器人。
本实用新型的有益效果是:该六臂滚轮居中装置由于采用了上述方案,由矩形弹簧推动推杆座,推杆座上的推杆推动三对支撑臂,实现径向支撑,通过滚轮与管道接触,实现支撑臂的张开与关闭;由于仅采用三对支撑臂,结构更加简单,安装、维修更加方便,此外,支撑臂的偏心距更小,作业时偏心力矩更小,支撑臂和套筒铰接处附加载荷更小,承载能力更强;推杆座上的推杆推动支撑臂绕套筒铰接处转动,
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型的实施例1的结构示意图。
图2是本实用新型的实施例2的结构示意图。
附图中标记的注解:图中,1中轴,2-左连接座,3-右连接座,4-臂座,5-矩形弹簧,6-端盖,7-推杆座,8-套筒,9-支撑臂,10-滚轮,11-第一螺钉,12-第二螺钉,13-固定销
具体实施方式
实施例1如图1所示,该六臂滚轮居中装置包括中轴1,中轴1两端通过螺纹同左连接座2和右连接座3相连,左连接座2和右连接座3分别有内、外螺纹,用于连接管道机器人的其他装置,连接座内侧对称布置臂座4,臂座4内置矩形弹簧5,矩形弹簧5两端是端盖6和推杆座7,推杆座7一侧压紧套筒8,套筒8套在中轴1上,穿出臂座4,支撑臂9铰接在套筒7上,支撑臂9连接套筒8端开有腰形孔,腰形孔内有固定在套筒8上的固定销13,限制支撑臂9的转动范围,滚轮10通过第一螺钉11安装在支撑臂9上,滚轮10可自由转动,臂座4和端盖6通过第二螺钉12固定在中轴上。由矩形弹簧5推动推杆座7,推杆座7上的推杆推动三对支撑臂9,实现径向支撑,通过滚轮10与管道接触,实现支撑臂9的张开与关闭。由于仅采用三对支撑臂9,结构更加简单,安装、维修更加方便,此外,支撑臂9的偏心距更小,作业时偏心力矩更小,支撑臂9和套筒8铰接处附加载荷更小,承载能力更强。
实施例2如图2所示,推杆座7上的推杆推动支撑臂9,绕套筒8铰接处转动,三者形成杠杆机构,支撑臂9和套筒8铰接处即为杠杆支点。推杆座7少量位移,经杠杆机构放大,造成支撑臂9较大的径向位移,由于作业过程中,推杆座7位移量小,因此矩形弹簧5回复力变化很小,居中装置居中力几乎恒定,因此该六臂滚轮居中装置能适应大范围管径。
Claims (3)
1.一种六臂滚轮居中装置,主要由中轴(1)、左连接座(2)、右连接座(3)、臂座(4)、矩形弹簧(5)、端盖(6)、推杆座(7)、套筒(8)、支撑臂(9)、滚轮(10)、第一螺钉(11)、第二螺钉(12)、固定销(13)组成,其特征在于:中轴(1)两端通过螺纹连接有左连接座(2)和右连接座(3),连接座内侧对称布置臂座(4)、臂座(4)内置矩形弹簧(5)、矩形弹簧(5)两端分别有端盖(6)和推杆座(7),推杆座(7)一侧压紧棱柱形套筒(8),套筒(8)穿出臂座(4),左右支撑臂(9)铰接在套筒(8)上,滚轮(10)通过第一螺钉(11)安装在支撑臂(9)上,推杆座(7)上的三根推杆同三个支撑臂(9)接触,臂座(4)和端盖(6)通过第二螺钉(12)固定在中轴(1)上。
2.根据权利要求1所述的六臂滚轮居中装置,其特征在于:支撑臂(9)同套筒(8)连接端有腰形孔,腰形孔内有固定在套筒(8)上的固定销(13)。
3.根据权利要求1所述的六臂滚轮居中装置,其特征在于:中轴(1)两端连接有左连接座(2)和右连接座(3),左连接座(2)、右连接座(3)分别有内、外螺纹,用于连接管道机器人。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN104747861A (zh) * | 2013-12-31 | 2015-07-01 | 巩宪锋 | 一种六臂滚轮居中装置 |
CN110274125A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-09-24 | 中国矿业大学 | 一种适用于狭小变径管道的无线控制机器人 |
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2013
- 2013-12-31 CN CN201320889479.XU patent/CN203784561U/zh not_active Expired - Fee Related
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