CN203781400U - 折臂式壁挂装、卸车机 - Google Patents

Abstract

一种折臂式壁挂装、卸车机，结构由轨道、底盘、装、卸车系统和动力操控系统组成。上、下两根轨道分别固定在巷道侧壁的锚杆上，在轨道上安装底盘，在底盘上安装装、卸车系统，装、卸车系统的抱车盘能够卡在矿车的车厢两侧，并依此将矿车抱起，启动安装在抱车盘上的旋转马达能够使矿车旋转，从而完成卸车作业。在抱车盘上卡接装车斗，即可进行装车作业。

Description

折臂式壁挂装、卸车机

技术领域

一种折臂式壁挂装、卸车机，属于矿山设备领域。 

背景技术

为了解决井下散料的装、卸车问题，本人以前发明了“壁挂式卸车机”，专利申请号：201210302434.8，但它仍然需要空间较大，只能在截面较大的巷道内卸载1吨以下的矿车，限制了推广应用，仍需技术改进。 

发明内容

本申请的折臂式壁挂装、卸车机，是在上述基础上改进而成的，属于技改项目。本申请的结构由轨道、底盘、装、卸车系统和动力操控系统组成。 

轨道分上、下两根，上、下两根轨道处在同一条垂直线上，上、下两根轨道相互平行。 

下轨道的结构由链条和轨道板相连组成，链条采用挖掘机的行走链条，链条平直的固定在轨道板的上面，轨道板为长方形的板体，轨道板的宽度大于链条的宽度，轨道板的两边(长边)为圆弧形，以便于安装时卡接固定在锚杆上。每段上、下轨道的长度在2-3.5米之间，以便于运往井下，在每段上、下轨道的轨道板两端两侧设有两排丝孔，两段上、下轨道之间的轨道板接头处通过托板用螺栓穿入丝孔后紧固相连成一体。托板的宽度和轨道板的宽度相同。每段下轨道上的链条接头处通过链条轴销固定相连成一体。 

上轨道的结构由U型材和上述的轨道板相连组成，U型材采用U型钢材或槽钢，轨道板和U型材的底部垂直相连成一体。轨道板的宽度大于U型材或槽钢的宽度；上、下轨道的轨道板分别通过扣件和锚杆的栓头固定相连，从而将上、下轨道安装在锚杆上。扣件采用铁路轨距拉杆的固定卡轨扣件，上、下两根轨道分别用两排锚杆固定在巷道的侧壁上，锚杆通过钻孔固定在巷道的侧壁岩石内。 

轨道安装，首先在每个锚杆的栓头上先旋入一个螺母，将一个扣件插在锚杆的栓头上，上轨道的U型材开口向下，把轨道板放入扣件的槽内，再安装一个扣件在锚杆的栓头上，然后，再安装一个螺母将两个扣件挤紧在锚杆上。此时，上轨道通过轨道板和两个扣件槽的接触被吊装在下轨道链条的正上方。以同样的安装方法将下轨道的轨道板固定在下边的一排锚杆的栓头上。上轨道的U型材的槽和下轨道的链条相对应；上、下轨道间的距离正好能够装上本申请的所述底盘；轨道也可以按上述方法，用螺丝安装在巷道的支架上。 

底盘采用挖掘机的一侧行走总成改装而成，行走总成的部分包括引导轮、支重轮、驱动齿轮和行走马达、以及安装这些部件的底盘纵梁。在底盘纵梁上垂直连接底盘板，底盘板为一块长方形的箱式板体(将影响驱动齿轮和引导轮运转的部分割除)，底盘板的长度大于固定 式矿车的车厢长度。底盘板的宽度等于链条的宽度，底盘板的高度大于0.4米，底盘板和底盘纵梁垂直相连成一体。在底盘板的上面垂直设有一排滚轮轴，在滚轮轴上设有滚轮，滚轮的外径小于上轨道的U型材的开口宽度，滚轮能够在上轨道的U型材的槽内来回运动。 

将改装好的底盘安装在上、下轨道上，启动行走马达能够使底盘在上、下轨道间来回运动。 

装、卸车系统采用人的手臂式结构设计，装、卸车系统的结构由两个对称的万向节总成、动臂、小臂、抱车盘(相当于手掌)和配套的油缸组成。在底盘板的下方两端对称设有两个万向节总成，万向节总成采用十字轴式万向节，万向节总成的一端和底盘板相连成一体，万向节总成的另一端和动臂的一端(大头)相连成一体。固定后的万向节总成的十字盘和底盘板的上角线相平行，以使伸缩臂不能斜向转动。 

动臂为一段两端呈圆弧形封死的梯形方管体，在动臂的另一端(小头)上面设有供连接用的连接座，连接座的形状为呈U形的两块板体组成，连接座的两块板体对称的垂直连接在动臂的一端，在连接座上设有对称的轴销孔，所述的轴销孔供连接小臂使用。小臂的形状和动臂相同，在小臂的小头一端设有轴销孔，小臂的小头一端通过轴销插入轴销孔和动臂的连接座相连成一体。小臂的大头一端和卡头固定相连成一体。 

在两个动臂和底盘板之间分别设有两个升降油缸，用于控制两个动臂的升降，升降油缸采用双向液压油缸，升降油缸的两端采用球头总成的连接方式，球头总成包括球头座和球头两部分，在球头座和球头上分别设有一段栓柱(汽车转向球头的那种)供连接使用。升降油缸通过两个球头总成分别和动臂的上面、底盘板的一侧固定相连成一体。升降油缸的球头座分别固定在动臂、底盘板上。每侧的动臂、升降油缸和底盘板构成三角形，同步操纵两个升降油缸能够使两个动臂的一端做同步的升降运动。 

在对称的两个动臂内侧之间(靠近万向节总成的一端)，设有两个开合油缸，开合油缸采用双向底座耳环式液压油缸，两个开合油缸的底座对接相连成一体。两个开合油缸的另一端的耳环分别通过耳环座的销子和两个动臂的内侧固定相连成一体，两个耳环座分别固定在动臂的内侧，两个开合油缸在同一条纵轴线上。同步操纵两个开合油缸能够使两个动臂同步向外打开和向内收拢。 

在每侧的动臂和小臂的上面设有小臂油缸，小臂油缸采用耳环式双向液压油缸，小臂油缸的两端分别通过上述的耳环座和动臂、小臂相连成一体，小臂油缸和提升油缸不在同一条纵轴线上。同步操纵两个小臂油缸能够使两个小臂同步向上升起或下降，升起时小臂能够处在动臂的正上方。同理，连接座、小臂油缸也可以设置在动臂、小臂的下面。 

在两个小臂的外端大头上设有卡头，卡头的形状为半圆体(类似于连杆的大头一半)，在卡头的两端中间处垂直设有半圆孔，上、下两个半圆孔的圆心在同一条与半圆垂直的直径线 上。在半圆孔的两侧设有丝孔。在卡头的两端连接有封头，封头的形状为横向的半圆体，在封头内设有半圆孔，在半圆孔的两侧设有丝孔，封头用螺丝和卡头的丝孔固定相连成一体，两个封头和卡头相连后，四个半圆孔组成两个位置相对的圆孔，用于安装轴头。 

在卡头内设有法兰盘，在法兰盘的圆周外侧对称的设有两个轴头，法兰盘的轴头通过封头固定在卡头上，法兰盘能够在卡头内左右摆动。在法兰盘上设有丝孔，用于安装旋转马达。 

在两侧的法兰盘上分别连接有旋转马达，旋转马达采用低速液压马达，旋转马达用螺丝固定在法兰盘上。两个旋转马达的输出轴相对应并在同一条纵轴线上。 

在两个旋转马达的输出轴上分别连接抱车盘，抱车盘的外侧中部和旋转马达的输出轴垂直相连成一体。抱车盘是一块周边设有凸缘的板体，凸缘的宽度大于3厘米。凸缘的顶端横截面呈坡口形，凸缘使抱车盘形成一个凹槽，在抱车盘的下部设有长方形的缺口(缺口处没有凸缘)，缺口能够卡在固定式矿车的牵引头总成上，两个抱车盘的凹槽正好能够卡住固定式矿车的车厢两端。 

装车斗用上述的固定式矿车的车厢改制而成，车厢的两端卡入抱车盘的部分不动，加大车厢中部的横截面，使装车斗中部的横截面和抱车盘的外围横截面相等，这样，装车斗的中部能够和抱车盘的外沿在同一条直线上，装车时能够使物料较少的拉在地面。装车斗的长度小于固定式矿车的车厢长度，以免装车时物料外漏。装车斗的中部和两端通过台阶式结构(折弯)连接成一体。 

折臂式壁挂装、卸车机的动力操控系统：该系统引入井下的液压站的高压油或液为动力源，通过控制台及液压管道、阀门和各液压油缸、液压马达向联通。控制台设在底盘上。 

本申请的动力操控系统还适用于气动动力，它以输送到井下的高压空气为动力源，将高压空气引入到气动的操控台上，将液压缸换成气缸、液压马达换成气动马达就可以进行作业了(相应的管道、阀门也要更换)。 

卸车时，将固定式矿车推到折臂式壁挂装、卸车机的一侧，开启液压源或气源，操纵升降油缸、小臂油缸调整抱车盘的方位，操纵开合油缸使抱车盘向外打开，操控旋转马达使抱车盘正对着固定式矿车的车厢两侧，操纵开合油缸合拢使两个抱车盘牢固的抱住固定式矿车车厢的两侧，操纵升降油缸使固定式矿车升高离开轨道，操纵小臂油缸使固定式矿车靠近底盘，操纵两个旋转马达同步旋转，使固定式矿车的开口对着底盘后向下继续旋转，车厢内的货物就被完全卸出了；反向上述操纵过程，将固定式矿车放回到原处。 

需要装车时，将装车斗卡在两个抱车盘之间，使装车斗接触散装货物并旋转装车斗，物料通过旋转进入到装车斗内，反向操纵卸车过程，就可以进行装车作业了。 

附图说明

图1、折臂式壁挂装、卸车机主视图    图2、折臂式壁挂装、卸车机侧视图 

图3、折臂式壁挂装、卸车机局部俯视图  图4、轨道板接头示意图 

图5、装车斗主视图 

1、上轨道，2、下轨道，3、链条，4、轨道板，5、锚杆，6、托板，7、链条轴销，8、扣件，9、U型材，10、螺母，11、底盘纵梁，12、驱动马达，13、底盘板，14、滚轮，15、万向节总成，16、动臂，17、抱车盘，18、升降油缸，19、开合油缸，20、底座，21、耳环座，22、销子，23、卡头，24、封头，25、法兰盘，26、旋转马达，27、凸缘，28、缺口，29、牵引头总成，30、固定式矿车，31、轴头，32、装车斗，33、台阶式结构，34、小臂，35、连接座，36、小臂油缸，37、球头总成。 

具体实施方式

如图1、2、3、4、5所示，折臂式壁挂装、卸车机的结构由轨道、底盘、装、卸车系统和动力操控系统组成。 

轨道分上、下两根，上、下两根轨道1、2处在同一条垂直线上，上、下两根轨道1、2相互平行。 

下轨道2的结构由链条3和轨道板4相连组成，链条3采用挖掘机的行走链条，链条3平直的固定在轨道板4的上面，轨道板4为长方形的板体，轨道板4的宽度大于链条3的宽度，轨道板4的两边(长边)为圆弧形，以便于安装时卡接固定在锚杆5上。每段上、下轨道1、2的长度在2-3.5米之间，以便于运往井下，在每段上、下轨道1、2的轨道板两端两侧设有两排丝孔，两段上、下轨道1、2之间的轨道板接头处通过托板6用螺栓穿入丝孔后紧固相连成一体。如图4所示，托板6的宽度和轨道板4的宽度相同。每段下轨道2上的链条3的接头处通过链条轴销7固定相连成一体。 

上轨道1的结构由U型材9和上述的轨道板4相连组成，U型材9采用U型钢材或槽钢，轨道板4和U型材9的底部垂直相连成一体。轨道板4的宽度大于U型材9或槽钢的宽度；上、下轨道1、2的轨道板4分别通过扣件8和锚杆5的栓头固定相连，从而将上、下轨道1、2安装在锚杆5上。扣件8采用铁路轨距拉杆的固定卡轨扣件，上、下两根轨道1、2分别用两排锚杆5固定在巷道的侧壁上，锚杆5通过钻孔固定在巷道的侧壁岩石内。 

轨道安装，首先在每个锚杆5的栓头上先旋入一个螺母10，将一个扣件8插在锚杆5的栓头上，上轨道1的U型材9开口向下，把轨道板4放入扣件8的槽内，再安装一个扣件8在锚杆5的栓头上，然后，再安装一个螺母10将两个扣件挤紧在锚杆5上。此时，上轨道1通过轨道板4和两个扣件8槽的接触被吊装在下轨道2的链条3的正上方。以同样的安装方法将下轨道2的轨道板4固定在下边的一排锚杆5的栓头上。上轨道1的U型材9的槽和下轨道2的链条3相对应；上、下轨道1、2间的距离正好能够装上本申请的所述底盘。轨道也可以按上述方法，用螺丝安装在巷道的支架上。 

底盘采用挖掘机的一侧行走总成改装而成，行走总成的部分包括引导轮、支重轮、驱动齿轮和行走马达12、以及安装这些部件的底盘纵梁11。在底盘纵梁11上垂直连接底盘板13，底盘板13为一块长方形的箱式板体(将影响驱动齿轮和引导轮运转的部分割除)，底盘板13的长度大于固定式矿车30的车厢长度。底盘板13的宽度等于链条3的宽度，底盘板13的高度大于0.4米，底盘板13和底盘纵梁11垂直相连成一体。在底盘板13的上面垂直设有一排滚轮轴，在滚轮轴上设有滚轮14，滚轮14的外径小于上轨道1的U型材9的开口宽度，滚轮14能够在上轨道1的U型材9的槽内来回运动。 

将改装好的底盘安装在上、下轨道1、2上，启动行走马达12能够使底盘在上、下轨道1、2间来回运动。 

装、卸车系统采用人的手臂式结构设计，如图2所示，装、卸车系统的结构由两个对称的万向节总成15、动臂16、小臂34、抱车盘17(相当于手掌)和配套的油缸组成。在底盘板13的下方两端对称设有两个万向节总成15，万向节总成15采用十字轴式万向节，万向节总成15的一端和底盘板13相连成一体，万向节总成15的另一端和动臂16的一端(大头)相连成一体。固定后的万向节总成15的十字盘和底盘板13的上角线相平行，以使动臂16不能斜向转动。 

动臂16为一段两端呈圆弧形封死的梯形方管体，在动臂16的另一端(小头)上面设有供连接用的连接座35，连接座35的形状为呈U形的两块板体组成，连接座35的两块板体对称的垂直连接在动臂16的一端，在连接座35上设有对称的轴销孔，所述的轴销孔供连接小臂34使用。小臂34的形状和动臂16相同，在小臂34的小头一端设有轴销孔，小臂34的小头一端通过轴销插入轴销孔和动臂16的连接座35相连成一体。小臂34的大头一端和卡头23固定相连成一体。 

在两个动臂16和底盘板13之间分别设有两个升降油缸18，用于控制两个动臂16的升降，升降油缸18采用双向液压油缸，升降油缸18的两端采用球头总成37的连接方式，球头总成37包括球头座和球头两部分，在球头座和球头上分别设有一段栓柱(汽车转向球头的那种)供连接使用。升降油缸18通过两个球头总成37分别和动臂16的上面、底盘板13的一侧固定相连成一体。升降油缸18的球头座分别固定在动臂16、底盘板13上。每侧的动臂16、升降油缸18和底盘板13构成三角形，同步操纵两个升降油缸18能够使两个动臂16的一端做同步的升降运动。 

在对称的两个动臂16内侧之间(靠近万向节总成的一端)，设有两个开合油缸19，如图3所示，开合油缸19采用双向底座耳环式液压油缸，两个开合油缸19的底座20对接相连成一体。两个开合油缸19的另一端的耳环分别通过耳环座21的销子22和两个动臂16的内侧固定相连成一体，两个耳环座21分别固定在动臂16的内侧，两个开合油缸19在同一条纵轴线 上。同步操纵两个开合油缸19能够使两个动臂16同步向外打开和向内收拢。 

在每侧的动臂16和小臂34的上面设有小臂油缸36，小臂油缸36采用耳环式双向液压油缸，小臂油缸36的两端分别通过上述的耳环座21和动臂16、小臂34相连成一体，小臂油缸36和提升油缸18不在同一条纵轴线上。同步操纵两个小臂油缸36能够使两个小臂34同步向上升起或下降，升起时小臂34能够处在动臂16的正上方。同理，连接座35、小臂油缸36也可以设置在动臂16、小臂34的下面。 

在两个小臂34的外端大头上设有卡头23，卡头23的形状为半圆体(类似于连杆的大头一半)，在卡头23的两端中间处垂直设有半圆孔，上、下两个半圆孔的圆心在同一条与半圆垂直的直径线上。在半圆孔的两侧设有丝孔。在卡头23的两端连接有封头24，封头24的形状为横向的半圆体，在封头24内设有半圆孔，在半圆孔的两侧设有丝孔，封头24用螺丝和卡头23的丝孔固定相连成一体，两个封头24和卡头23相连后，四个半圆孔组成两个位置相对的圆孔，用于安装轴头31。 

在卡头23内设有法兰盘25，在法兰盘25的圆周外侧对称的设有两个轴头31，法兰盘25的轴头31通过封头24固定在卡头23上，法兰盘25能够在卡头23内左右摆动。在法兰盘25上设有丝孔，用于安装旋转马达26。 

在两侧的法兰盘25上分别连接有旋转马达26，旋转马达26采用低速液压马达，旋转马达26用螺丝固定在法兰盘25上。两个旋转马达26的输出轴相对应并在同一条纵轴线上。 

在两个旋转马达26的输出轴上分别连接抱车盘17，抱车盘17的外侧中部和旋转马达26的输出轴垂直相连成一体。抱车盘17是一块周边设有凸缘27的板体，凸缘27的宽度大于3厘米。凸缘27的顶端横截面呈坡口形，凸缘27使抱车盘17形成一个凹槽，在抱车盘17的下部设有长方形的缺口28(缺口处没有凸缘)，缺口28能够卡在固定式矿车30的牵引头总成29上，两个抱车盘17的凹槽正好能够卡住固定式矿车30的车厢两端。 

装车斗32，如图5所示，用上述的固定式矿车30的车厢改制而成，车厢的两端卡入抱车盘17的部分不动，加大车厢中部的横截面，使装车斗32中部的横截面和抱车盘17的外围横截面相等，这样，装车斗32的中部能够和抱车盘17的外沿在同一条直线上，装车时能够使物料较少的拉在地面。装车斗32的长度小于固定式矿车30的车厢长度，以免装车时物料外漏。装车斗32的中部和两端通过台阶式结构33(折弯)连接成一体。 

折臂式壁挂装、卸车机的动力操控系统：该系统引入井下的液压站的高压油或液为动力源，通过控制台及液压管道、阀门和各液压油缸、液压马达向联通。控制台设在底盘上(图中没有画出)。 

本申请的动力操控系统还适用于气动动力，它以输送到井下的高压空气为动力源，将高压空气引入到气动的操控台上，将液压缸换成气缸、液压马达换成气动马达就可以进行作业 了(相应的管道、阀门也要更换)。 

卸车时，将固定式矿车30推到折臂式壁挂装、卸车机的一侧，开启液压源或气源，操纵升降油缸18、小臂油缸36调整抱车盘17的方位，操纵开合油缸19使抱车盘17向外打开，操控旋转马达26使抱车盘17正对着固定式矿车30的车厢两侧，操纵开合油缸19合拢使两个抱车盘17牢固的抱住固定式矿车30的车厢两侧，操纵升降油缸18使固定式矿车30升高离开轨道，操纵小臂油缸34使固定式矿车30靠近底盘(转向时保持矿车口向上)，操纵两个旋转马达26同步旋转，使固定式矿车30的开口对着底盘后向下继续旋转，车厢内的货物就被完全卸出了；反向上述操纵过程，将固定式矿车30放回到原处。 

需要装车时，将装车斗32卡在两个抱车盘17之间，使装车斗32接触散装货物并旋转装车斗，物料通过旋转进入到装车斗32内，反向操纵卸车过程，就可以进行装车作业了。 

Claims (1)

1.一种折臂式壁挂装、卸车机，特征是：折臂式壁挂装、卸车机的结构由轨道、底盘、装、卸车系统和动力操控系统组成； 

轨道分上、下两根，上、下两根轨道(1、2)处在同一条垂直线上，上、下两根轨道(1、2)相互平行； 

下轨道(2)的结构由链条(3)和轨道板(4)相连组成，链条(3)采用挖掘机的行走链条，链条(3)平直的固定在轨道板(4)的上面；轨道板(4)为长方形的板体，轨道板(4)的宽度大于链条(3)的宽度，轨道板(4)的两边(长边)为圆弧形，以便于安装时卡接固定在锚杆(5)上；每段上、下轨道(1、2)的长度在2-3.5米之间，以便于运往井下，在每段上、下轨道(1、2)的轨道板两端两侧设有两排丝孔，两段上、下轨道(1、2)之间的轨道板接头处通过托板(6)用螺栓穿入丝孔后紧固相连成一体；托板(6)的宽度和轨道板(4)的宽度相同；每段下轨道(2)上的链条(3)的接头处通过链条轴销(7)固定相连成一体； 

上轨道(1)的结构由U型材(9)和上述的轨道板(4)相连组成，U型材(9)采用U型钢材或槽钢，轨道板(4)和U型材(9)的底部垂直相连成一体；轨道板(4)的宽度大于U型材(9)或槽钢的宽度；上、下轨道(1、2)的轨道板(4)分别通过扣件(8)和锚杆(5)的栓头固定相连，从而将上、下轨道(1、2)安装在锚杆(5)上；扣件(8)采用铁路轨距拉杆的固定卡轨扣件，上、下两根轨道(1、2)分别用两排锚杆(5)固定在巷道的侧壁上，锚杆(5)通过钻孔固定在巷道的侧壁岩石内； 

轨道安装，首先在每个锚杆(5)的栓头上先旋入一个螺母(10)，将一个扣件(8)插在锚杆(5)的栓头上，上轨道(1)的U型材(9)开口向下，把轨道板(4)放入扣件8的槽内，再安装一个扣件(8)在锚杆(5)的栓头上，然后，再安装一个螺母(10)将两个扣件挤紧在锚杆(5)上；此时，上轨道(1)通过轨道板(4)和两个扣件(8)槽的接触被吊装在下轨道(2)的链条(3)的正上方；以同样的安装方法将下轨道(2)的轨道板(4)固定在下边的一排锚杆(5)的栓头上；上轨道(1)的U型材(9)的槽和下轨道(2)的链条(3)相对应；上、下轨道(1、2)间的距离正好能够装上本申请的所述底盘；轨道也可以按上述方法，用螺丝安装在巷道的支架上； 

底盘采用挖掘机的一侧行走总成改装而成，行走总成的部分包括引导轮、支重轮、驱动齿轮和行走马达(12)、以及安装这些部件的底盘纵梁(11)；在底盘纵梁(11)上垂直连接底盘板(13)，底盘板(13)为一块长方形的箱式板体，底盘板(13)的长度大于固定式矿车(30)的车厢长度；底盘板(13)的宽度等于链条(3)的宽度，底盘板(13)的高度大于0.4米，底盘板(13)和底盘纵梁(11)垂直相连成一体；在底盘板(13)的上面垂直设有 一排滚轮轴，在滚轮轴上设有滚轮(14)，滚轮(14)的外径小于上轨道(1)的U型材(9)的开口宽度，滚轮(14)能够在上轨道(1)的U型材(9)的槽内来回运动； 

将改装好的底盘安装在上、下轨道(1、2)上，启动行走马达12能够使底盘在上、下轨道(1、2)间来回运动； 

装、卸车系统采用人的手臂式结构设计，装、卸车系统的结构由两个对称的万向节总成(15)、动臂(16)、小臂(34)、抱车盘(17)和配套的油缸组成；在底盘板(13)的下方两端对称设有两个万向节总成(15)，万向节总成(15)采用十字轴式万向节，万向节总成(15)的一端和底盘板(13)相连成一体，万向节总成(15)的另一端和动臂(16)的一端相连成一体；固定后的万向节总成(15)的十字盘和底盘板(13)的上角线相平行，以使动臂(16)不能斜向转动； 

动臂(16)为一段两端呈圆弧形封死的梯形方管体，在动臂(16)的另一端上面设有供连接用的连接座(35)，连接座(35)的形状为呈U形的两块板体组成，连接座(35)的两块板体对称的垂直连接在动臂(16)的一端，在连接座(35)上设有对称的轴销孔，所述的轴销孔供连接小臂(34)使用；小臂(34)的形状和动臂(16)相同，在小臂(34)的小头一端设有轴销孔，小臂(34)的小头一端通过轴销插入轴销孔和动臂(16)的连接座(35)相连成一体；小臂(34)的大头一端和卡头(23)固定相连成一体； 

在两个动臂(16)和底盘板(13)之间分别设有两个升降油缸(18)，用于控制两个动臂(16)的升降，升降油缸(18)采用双向液压油缸，升降油缸(18)的两端采用球头总成(37)的连接方式，球头总成(37)包括球头座和球头两部分，在球头座和球头上分别设有一段栓柱供连接使用；升降油缸(18)通过两个球头总成(37)分别和动臂(16)的上面、底盘板(13)的一侧固定相连成一体；升降油缸(18)的球头座分别固定在动臂(16)、底盘板(13)上；每侧的动臂(16)、升降油缸(18)和底盘板(13)构成三角形，同步操纵两个升降油缸(18)能够使两个动臂(16)的一端做同步的升降运动； 

在对称的两个动臂(16)内侧之间，设有两个开合油缸(19)，开合油缸(19)采用双向底座耳环式液压油缸，两个开合油缸(19)的底座(20)对接相连成一体；两个开合油缸(19)的另一端的耳环分别通过耳环座(21)的销子(22)和两个动臂(16)的内侧固定相连成一体，两个耳环座(21)分别固定在动臂(16)的内侧，两个开合油缸(19)在同一条纵轴线上；同步操纵两个开合油缸(19)能够使两个动臂(16)同步向外打开和向内收拢； 

在每侧的动臂(16)和小臂(34)的上面设有小臂油缸(36)，小臂油缸(36)采用耳环式双向液压油缸，小臂油缸(36)的两端分别通过上述的耳环座(21)和动臂(16)、小臂(34)相连成一体，小臂油缸(36)和提升油缸(18)不在同一条纵轴线上；同步操纵两个小臂油缸(36)能够使两个小臂(34)同步向上升起或下降，升起时小臂(34)能够处在动臂(16) 的正上方；同理，连接座(35)小臂油缸(36)也可以设置在动臂(16)、小臂(34)的下面； 

在两个小臂(34)的外端大头上设有卡头(23)，卡头(23)的形状为半圆体，在卡头(23)的两端中间处垂直设有半圆孔，上、下两个半圆孔的圆心在同一条与半圆垂直的直径线上；在半圆孔的两侧设有丝孔；在卡头(23)的两端连接有封头(24)，封头(24)的形状为横向的半圆体，在封头(24)内设有半圆孔，在半圆孔的两侧设有丝孔，封头(24)用螺丝和卡头(23)的丝孔固定相连成一体，两个封头(24)和卡头(23)相连后，四个半圆孔组成两个位置相对的圆孔，用于安装轴头(31)； 

在卡头(23)内设有法兰盘(25)，在法兰盘(25)的圆周外侧对称的设有两个轴头(31)，法兰盘(25)的轴头(31)通过封头(24)固定在卡头(23)上，法兰盘(25)能够在卡头(23)内左右摆动；在法兰盘(25)上设有丝孔，用于安装旋转马达(26)； 

在两侧的法兰盘(25)上分别连接有旋转马达(26)，旋转马达(26)采用低速液压马达，旋转马达(26)用螺丝固定在法兰盘(25)上；两个旋转马达(26)的输出轴相对应并在同一条纵轴线上； 

在两个旋转马达(26)的输出轴上分别连接抱车盘(17)，抱车盘(17)的外侧中部和旋转马达(26)的输出轴垂直相连成一体；抱车盘(17)是一块周边设有凸缘(27)的板体，凸缘(27)的宽度大于3厘米；凸缘(27)的顶端横截面呈坡口形，凸缘(27)使抱车盘(17)形成一个凹槽，在抱车盘(17)的下部设有长方形的缺口(28)，缺口(28)能够卡在固定式矿车(30)的牵引头总成(29)上，两个抱车盘(17)的凹槽正好能够卡住固定式矿车(30)的车厢两端； 

装车斗(32)，用上述的固定式矿车(30)的车厢改制而成，车厢的两端卡入抱车盘(17)的部分不动，加大车厢中部的横截面，使装车斗(32)中部的横截面和抱车盘(17)的外围横截面相等，这样，装车斗(32)的中部能够和抱车盘(17)的外沿在同一条直线上，装车时能够使物料较少的拉在地面；装车斗(32)的长度小于固定式矿车(30)的车厢长度，以免装车时物料外漏；装车斗(32)的中部和两端通过台阶式结构(33)(折弯)连接成一体； 

折臂式壁挂装、卸车机的动力操控系统：该系统引入井下的液压站的高压油或液为动力源，通过控制台及液压管道、阀门和各液压油缸、液压马达向联通；控制台设在底盘上； 

本申请的动力操控系统还适用于气动动力，它以输送到井下的高压空气为动力源，将高压空气引入到气动的操控台上，将液压缸换成气缸、液压马达换成气动马达就可以进行作业了。