CN203677253U - 脊柱数字化手术用导航机器手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种脊柱数字化手术用导航机器手，包括有机器手本体，其特点是：机器手本体上方设置有安装组件，在机器手本体下方设置有导向组件，且导向组件上安装有定位组件。由此，依托于导向组件的存在，保证手术使用过程中的各个手术期限能够在设定的位置顺利通过，尤其是能够让容椎弓根钉、椎间融合组件以设定方式通过。同时，通过连接接口的存在，可以与各种手术装置进行稳定连接。再者，本实用新型构造简单，易于生产制造。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器手，尤其涉及一种脊柱数字化手术用导航机器手。
背景技术
目前每年全世界都有成千上万的脊柱骨折、脊柱肿瘤、脊柱侧弯、椎间盘突出、椎管狭窄、脊柱滑脱患者进行各种各样的脊柱手术，如椎板切除减压、经椎弓根钉内固定、椎体成形术、髓核摘除等。由于脊髓、血管和脏器等重要组织位于椎管内或椎骨周围，操作失误如椎弓根钉置入穿透椎弓根骨皮质、髓核钳深入腹腔等可能导致瘫痪甚至死亡等灾难性后果。因此，准确定位、精准操作在脊柱外科领域具有十分重要的意义。目前用于脊柱外科定位的方法很多，以椎弓根钉置入为例，大致可以归纳为五种：1人工椎骨表面骨性标志定位 辅以X线正侧位透视、体感诱发电位和肌电图等神经电生理以及电阻抗等方法监控置入方向，目前临床上普遍采用，精度较差。2计算机辅助导航 它基于全球定位系统（GPS）原理进行引导，即将术前目标椎骨CT、MRI图像三维重建后获取的数据存于“虚拟世界坐标系”，术中定位器实时地再将目标椎骨和手术器械的空间位置建立在“现实世界坐标系”，然后通过这两个坐标系的匹配引导经椎弓根置入。由于易受影像漂移、追踪系统被干扰、不能实时动态监测等多种因素的影响，文献报道该方法多用于胸腰椎，且操作繁琐费时。 3数字化导向模板 这种方法与计算机辅助导航原理类似，只是术前需通过计算机控制依据椎骨表面形状加工预留导向孔模版，术中扣在椎骨表面引导椎弓根钉置入。很显然，这种方法易受椎骨表面情况的影响，需要较大范围骨表面显露，且表面凸凹变化越大，模板与骨表面的吻合度就越高，导向精度也就越高。在不显露或很小显露椎骨表面的经皮等微创手术中，该方法难以应用。4手术机器人 如以色列的Spineassiant（脊柱助理)、韩国的基于光学跟踪的手术机器人—SPINEBOT、德国的基于术中C臂机2D图像的手术导航系统、Ｏ臂引导的机器人手术系统等。采用计算机辅助导航原理或需借助高端影像设备进行引导，不仅术中射线暴露多成本也很昂贵。(5)其他 现有技术中一些其他的定位方法，如框架定位，由于有创目前已趋于淘汰。基于特定底框内CT、MRI扫描的立体定向手术系统，利用扫描罩注册精度较高，但只能在CT或MRI室进行，应用受到局限；采用体表马克注册，由于不能保证术中及术前体位一致及皮肤的移动而定位精度较低，只能用于操作精度要求不高的骨科手术。
有鉴于此，亟待针对上述技术问题，另辟蹊径设计一种基于微间隙定位的脊柱数字化手术系统。同时，为了便于各个手术器件的导向与定位，需要一种自动化导航机器手进行有效配合。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种脊柱数字化手术用导航机器手。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：
脊柱数字化手术用导航机器手，包括有机器手本体，其中：所述的机器手本体上方设置有安装组件，所述的机器手本体下方设置有导向组件，所述的导向组件上安装有定位组件。
进一步地，上述的脊柱数字化手术用导航机器手，其中：所述的安装组件为连接接口，所述的连接接口设置在机器手本体顶端，所述的连接接口内设置有定位凹槽。
更进一步地，上述的脊柱数字化手术用导航机器手，其中：所述的导向组件为导向管，所述的导向管内设置有容纳腔。
更进一步地，上述的脊柱数字化手术用导航机器手，其中：所述的导向管外设有加强边。
再进一步地，上述的脊柱数字化手术用导航机器手，其中：所述的定位组件为固定器，所述的固定器套设在导向组件的顶端。
本实用新型技术方案的优点主要体现在：依托于导向组件的存在，保证手术使用过程中的各个手术期限能够在设定的位置顺利通过，尤其是能够让容椎弓根钉、椎间融合组件以设定方式通过。同时，通过连接接口的存在，可以与各种手术装置进行稳定连接。再者，本实用新型构造简单，易于生产制造。
附图说明
本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。
图1是脊柱数字化手术用导航机器手的构造示意图。
| 1 | 机器手本体 | 2 | 连接接口 |
| 3 | 定位凹槽 | 4 | 导向管 |
| 5 | 容纳腔 | 6 | 加强边 |
| 7 | 固定器 |
具体实施方式
如图1所示的脊柱数字化手术用导航机器手，包括有机器手本体1，其特别之处在于：本实用新型所采用的机器手本体1上方设置有安装组件。具体来说，考虑到后续手术器件的顺利通过，拥有较佳的导向作用，机器手本体1下方设置有导向组件。同时，导向组件上安装有定位组件。这样，保证对手术器件的临时定位需要，保证顺利导航。
就本实用新型一较佳的实施方式来看，安装组件为连接接口2。同时，为了满足各个手术装置的统一连接需要，连接接口2为业内常用的标准化接口。并且，为了满足与后续设备的连接便利，进行有效的垂直化导航引导，连接接口2设置在机器手本体1顶端。再者，考虑到后续设备连接后，整体的使用期间不会出现不必要的松动，连接接口2内设置有定位凹槽3。
进一步来看，为了便于各种型号的容椎弓根钉、椎间融合组件的顺利通过，为后续手术提供便利，采用的导向组件为导向管4，该导向管4内设置有容纳腔5。同时，考虑到能够提高导向管4的整体强度，防止出现不必要的形变，导向管4外设有加强边6。
再进一步来看，考虑到手术实施过程中，对个别手术器械进行便捷的临时定位，采用的定位组件为固定器7。同时，让固定器7套设在导向组件的顶端，便于进行操作。
通过上述的文字表述可以看出，采用本实用新型后，依托于导向组件的存在，保证手术使用过程中的各个手术期限能够在设定的位置顺利通过，尤其是能够让容椎弓根钉、椎间融合组件以设定方式通过。同时，通过连接接口的存在，可以与各种手术装置进行稳定连接。再者，本实用新型构造简单，易于生产制造。
这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。
Claims (5)
1.脊柱数字化手术用导航机器手，包括有机器手本体，其特征在于：所述的机器手本体上方设置有安装组件，所述的机器手本体下方设置有导向组件，所述的导向组件上安装有定位组件。
2.根据权利要求1所述的脊柱数字化手术用导航机器手，其特征在于：所述的安装组件为连接接口，所述的连接接口设置在机器手本体顶端，所述的连接接口内设置有定位凹槽。
3.根据权利要求1所述的脊柱数字化手术用导航机器手，其特征在于：所述的导向组件为导向管，所述的导向管内设置有容纳腔。
4.根据权利要求3所述的脊柱数字化手术用导航机器手，其特征在于：所述的导向管外设有加强边。
5.根据权利要求1所述的脊柱数字化手术用导航机器手，其特征在于：所述的定位组件为固定器，所述的固定器套设在导向组件的顶端。
Priority Applications (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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