CN203503195U - 一种新型diy创新制作平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种新型DIY创新制作平台。该平台主要包括自锁刀架机构、KT板后处理机构.自锁刀架机构包括静摩擦力自锁齿轮、单自由度数控进给机构和刀架,KT板后处理机构包含胶水工具盒、切槽工具盒、碳杆存放盒,通过旋转支架呈圆周分布,可实现切割后的kt板后处理。旋转支架可在箱体内部自转,实现粘胶、切槽、插杆交替工作。在箱体上表面,通过活动支架搭出刀具的工作架,静摩擦力自锁齿轮与工作架上的齿条相啮合,刀架1与上位机支架铰接,上位机支架上固接上位机,刀架1与刀架2、刀架2与刀架3通过静摩擦力自锁齿轮相铰接,单自由度数控进给机构位于刀架3的滑槽内。通过自锁刀架机构和可单自由度数控进给机构实现各种图案的加工。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种DIY加工平台,尤其是涉及一种实现单自由度数控切割任意图案,完成DIY创作的平台。
背景技术
制作模型可以很好的训练制作者的空间想象力,解决纯手工工艺难度大,周期长等缺点,现有快速成型技术或者数控加工技术以电脑完全代替人工,不能有效提高制作者的动手能力和空间想象力。
发明内容
本实用新型主要是解决现有技术所存在的课堂角色定位不佳,互动效果差、实用性差等问题、提供一种师生使用方便、互动效果好、功能完善的新型助教机器人。
本实用新型的上述技术问题主要是通过下述的技术方案得以解决的:一种能够实现合理定位师生角色、情感表达丰富、互动效果好、实用性强的新型助教机器人:其特征在于该机器人包含有复合铰链机构、手臂联动机构、演示台升降机构、桌面伸缩机构、履带行走机构和多媒体设备,可实现多功能、效果佳的辅助教学。演示台升降机构通过剪式升降机构与滑槽相连接,滑槽固接在履带行走机构上的底板上,支撑杆下端同时铰接在底板上,支撑杆上端与连接显示屏杆、连接头部杆、连接桌面杆通过复合铰链连接,手臂与位于连接头部杆上的手臂铰链相连,同时手臂铰链左右两端分别通过杆件1、2与限位杆1、2相接触,限位杆1、2与杆件3、4分别铰接在杆件3、4上,杆件3、4末端分别与杆件5、6铰接,杆件5与换向盘上底盘铰接、杆件6与换向盘下底盘铰接,换向盘通过控制换向盘上底盘与杆件5的铰链和换向盘下底盘与杆件6的铰链所夹的圆心角来实现手臂的左右摆动,手臂铰链通过杆件7、8分别与限位杆3的左右两端相接触,通过控制限位杆3的转动来实现手臂的上下摆动。连接显示屏杆末端与显示屏铰接,连接头部杆末端与头部相连,连接桌面杆与可伸缩桌面背面的圆盘铰接,通过摇杆(56)的转动来实现桌面的伸缩。
上述方案中,复合铰链机构主要由复合铰链包含转轴、内齿轮、外齿轮、弹簧以及轴套,内齿轮安装于铰链内,外齿轮与内齿轮啮合,通过弹簧丝杆机构有效的将动力输出到铰链上,从而保证机器人能够实现连接桌面杆、连接显示屏杆,连接头部杆不同姿态的变换。动力齿轮8通过齿轮5带动转轴转动;齿轮6一侧开有键槽,可以与转轴上的键啮合;弹簧与轴套相连,当转轴转动一定的角度,与之相连的弹簧则发生扭转,侧向伸长一定的距离,使轴上的键通过旋转移入键槽中,实现转轴带动齿轮6转动,从而带动与之啮合的内齿轮2转动,使连接头部杆能够旋转到各个方位;连接桌面杆、连接显示屏杆的转动原理与连接头部杆相同,只需通过计算,使各个弹簧伸缩量不同即可。
上述方案中,手臂联动机构主要由换向盘、杆件、限位杆、手臂铰链等组成。换向盘转动,带动杆件5、6,从而引起杆件3、4摆动,带动限位杆1,2运动,从而使得杆件1、2运动,带动手臂铰链转动,引起手臂的左右摆动,通过控制换向盘上底盘与杆件5的铰链和换向盘下底盘与杆件6的铰链所夹的圆心角来实现手臂的左右同步或异步摆动;所成的圆心角为180°时,手臂实现异步摆动,所成的圆心角为0°时,手臂实现同步摆动。
上述方案中,演示台升降机构主要由演示台、并联升降机构、限位杆、演示台转盘、剪式升降机构组成,上转盘转动推动并联升降机构实现演示台升降,两侧的限位拉杆可以限制演示台转动,使其只做上升下降的运动,演示台下转盘的转动可使支撑整个演示台上部的剪式升降机构运动,使演示空间更大化。
上述方案中,桌面伸缩机构主要由摇杆、桌面支撑杆、卡块、桌面等组成,当摇杆转动时,桌面支撑杆在摇杆的推动下就相向滑出展开,展开后由卡块来调整桌面支撑杆的上下位置,从而使桌面在同一个水平面内。
本实用新型相较于现有技术的助教机器人,提出了一种功能完善、实用性强的新型助教机器人,包含有该机器人包括复合铰链机构、手臂联动机构、演示台升降机构、桌面伸缩机构、履带行走机构和多媒体设备,有效解决了传统助教机器人存在的问题,具有良好的推广价值和教育意义。
与现有设备相比,本实用新型的优点:
(1)机构巧妙,联动适宜,控制简单,可实现性较强。
(2)该助教机器人集传授知识,部件变换为课堂上的常用机械于一体,扩大了助教的服务范围。
(3)机械式的表情及肢体动作丰富,互动效果显著。
附图说明
图1为本实用新型的整体示意图;
图2为本实用新型的静摩擦力自锁齿轮示意图;
图3为本实用新型的静摩擦力自锁齿轮剖示意视图;
图4为本实用新型的静摩擦力自锁齿轮爆炸示意图;
图5为本实用新型的单自由度数控进给机构示意图;
图6为本实用新型的铣刀示意图;
图7为本实用新型的KT板后处理机构示意图;
图中:1-上位机,2-刀架2,3- 单自由度数控进给机构,4-刀架3,5-KT板后处理机构,6-机箱,7-活动支架,8-刀架1,9-静摩擦力自锁齿轮,10-上位机支架,11-推力弹簧1,12-铰链齿轮,13-推力弹簧2,14-摩擦盘,15-约束盘,16-棘轮1,17-棘轮2,18-推力弹簧3,19-推力弹簧4,20-外壳,21-刀具座,22-进给电机,23-铣刀电机,24-钢丝绳,25-刀架3,26-编码器,27-铣刀夹具,28-铣刀,29-胶水工具盒,30-胶水管,31-碳杆存放盒,32-碳杆释放孔,33-旋转支架,34-切槽工具盒,35-刀座电机,36-切槽刀。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行描述,以便本领域的技术人员更好地理解本实用新型。需要特别提醒注意的是,在以下的描述中,当已知功能和设计的详细描述也许会淡化本实用新型的主要内容时,这些描述在这里将被忽略。
本实用新型的工作过程如下:
静摩擦力自锁齿轮中的铰链齿轮(12)不转动的时候,摩擦盘(14)被推力弹簧2(13)压迫,摩擦盘(14)与铰链齿轮(12)互相挤压,在接触面存在很大的正压力,则有很大的最大静摩擦力。当加载铰链齿轮上的力矩不够大时,铰链处于自锁状态。由于手动施力缘故,铰链齿轮(12)上加载了很大的力矩,齿轮克服最大静摩擦力,产生很小的转动位移。推力弹簧2(13)与摩擦棘轮1(16)相固定,推力弹簧3(18)与摩擦棘轮2(17)相固定。摩擦棘轮2(17),3(18)转动方向相反。与摩擦棘轮2(17),3(18)相连的弹簧必然一个产生推力,一个随齿轮和棘轮转动而不产生拉力。产生推力的弹簧将摩擦棘轮推出,摩擦棘轮又将摩擦盘推开,则摩擦盘与铰链齿轮直接不再接触,则自锁解除,铰链齿轮可以灵活转动了。一旦手动施力结束,齿轮停止转动,推力弹簧回复,摩擦盘又与铰链齿轮(12)接触,则又回到自锁状态。从而实现静摩擦力自锁解锁。刀架1(8)与刀架2(2)通过静摩擦力自锁齿轮相铰接,刀架2(2)与刀架3(4)也通过静摩擦力自锁齿轮相铰接,从而实现有有一定力作用时,刀架之间会比较稳定的形成转角,无力作用时,会保持相应转角不变。
单自由度数控进给机构中的主运动为铣刀(28)绕电机轴线的旋转运动,进给运动是刀具沿刀架3的运动。刀具座(21)与进给小轮固定在一起,当进给电机(220转动时,带动进给小轮转动,进给小轮上绕了一圈钢丝绳(24),钢丝绳两头系在刀架3(4)的两端。当进给小轮转动后,刀具座(21)沿着钢丝绳(24)运动,则铣刀进行进给运动。编码器(26)在刀架3(4)内侧沿着内壁转动,则编码器将位移信号转换为电信号作为反馈供上位机处理信号。从而实现单自由度的数控进给切割。
当使用自锁刀架机构加工圆形零件或者直杆形零件时,把刀架3的端部放置在圆形零件的圆心处,手工转动刀架3,单自由度数控进给机构3在刀架3(4)上运动。上位机1为单自由度数控进给机构3上的进给电机(22)提供控制信号。当切割异形图案时,关闭进给电机(22),手动移动刀架3。通过手工移动刀架3使铣刀切除所需的板材。
KT板后处理机构中的旋转支架(33)与胶水工具盒(29)、切槽工具盒(34)、碳杆存放盒(31)固定在一起,当旋转支架(33)转动起来时,带动工具盒转动,各个工具盒的工作位置在水平位置。胶水罐子可以在盒子内水平运动,一边运动可以可以从胶水管(30)输送胶水。当切槽工具盒(34)工作时,刀座电机(35)在盒子内来回往复运动,刀座带动切槽刀(36),在KT板上切出V型槽。当碳杆存放盒(31)处于工作位置时,在KT板的V型槽处,从碳杆释放孔中放置一根碳杆。
Claims (5)
1.一种新型DIY创新制作平台,其特征在于该机器主要包括自锁刀架机构、KT板后处理机构(5), 而自锁刀架机构包括静摩擦力自锁齿轮(9)、单自由度数控进给机构(3)和刀架(2、4、8)、KT板后处理机构(5)包含胶水工具盒、切槽工具盒、碳杆存放盒等,可实现KT板在切割后的处理过程,胶水工具盒(29)、碳杆存放盒(31)和切槽工具盒(34)三部分通过旋转支架(33)呈圆周分布,而旋转支架(33)可在箱体(6)内部自转,实现粘胶、切槽、插杆之间的交替工作,在箱体上表面,通过活动支架(7)搭出刀具的工作架,静摩擦力自锁齿轮(9)与工作架上的齿条相啮合,刀架1(8)与上位机支架铰接,上位机支架(10)上固接上位机(1),刀架1(8)与刀架2(2)通过静摩擦力自锁齿轮相铰接,刀架2(2)与刀架3(4)也通过静摩擦力自锁齿轮相铰接,单自由度数控进给机构(3)位于刀架3(4)的滑槽内,通过自锁刀架机构与可单自由度数控进给机构实现各种零件的加工。
2.根据权利要求1所述的新型DIY创新制作平台,其特征在于:当使用自锁刀架机构加工圆形零件或者直杆形零件时,把刀架3(4)的端部放置在圆形零件的圆心处,手工转动刀架3(4),单自由度数控进给机构(3)在刀架3(4)上运动,上位机(1)为单自由度数控进给机构(3)上的进给电机(22)提供控制信号,当切割异形图案时,关闭进给电机(22),手动移动刀架3(4),通过手工移动刀架3(4)使铣刀切除所需的板材。
3.根据权利要求1所述的新型DIY创新制作平台,其特征在于:静摩擦力自锁齿轮中的铰链齿轮(12)不转动的时候,摩擦盘(14)被推力弹簧2(13)压迫,摩擦盘(14)与铰链齿轮(12)互相挤压,在接触面存在很大的正压力,则有很大的最大静摩擦力,当加载铰链齿轮上的力矩不够大时,铰链处于自锁状态,由于手动施力的缘故,铰链齿轮(12)上加载了很大的力矩,齿轮克服最大静摩擦力,产生很小的转动位移,推力弹簧2(13)与摩擦棘轮1(16)相固定,推力弹簧3(18)与摩擦棘轮2(17)相固定,摩擦棘轮2(17),3(18)转动方向相反,与摩擦棘轮2(17),3(18)相连的弹簧必然一个产生推力,一个随齿轮和棘轮转动而不产生拉力,产生推力的弹簧将摩擦棘轮推出,摩擦棘轮又将摩擦盘推开,则摩擦盘与铰链齿轮直接不再接触,则自锁解除,铰链齿轮可以灵活转动了,一旦手动施力结束,齿轮停止转动,推力弹簧回复,摩擦盘又与铰链齿轮(12)接触,则又回到自锁状态,从而实现静摩擦力自锁解锁。
4.根据权利要求1所述的新型DIY创新制作平台,其特征在于:单自由度数控进给机构中的主运动为铣刀(28)绕电机轴线的旋转运动,进给运动是刀具沿刀架3的运动,刀具座(21)与进给小轮固定在一起,当进给电机22转动时,带动进给小轮转动,进给小轮上绕了一圈钢丝绳(24),钢丝绳两头系在刀架3(4)的两端,当进给小轮转动后,刀具座(21)沿着钢丝绳(24)运动,则铣刀进行进给运动,编码器(26)在刀架3(4)内侧沿着内壁转动,则编码器将位移信号转换为电信号作为反馈供上位机处理信号,从而实现单自由度的数控进给切割。
5.根据权利要求1所述的新型DIY创新制作平台,其特征在于:KT板后处理机构中的旋转支架(33)与胶水工具盒(29)、切槽工具盒(34)、碳杆存放盒(31)固定在一起,当旋转支架(33)转动起来时,带动工具盒转动,各个工具盒的工作位置在水平位置,胶水罐子可以在盒子内水平运动,一边运动可以从胶水管(30)输送胶水,当切槽工具盒(34)工作时,刀座电机35在盒子内来回往复运动,刀座带动切槽刀(36),在KT板上切出V型槽,当碳杆存放盒31处于工作位置时,在KT板的V型槽处,从碳杆存放盒中释放孔中放置一根碳杆。
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CN112295062A (zh) * | 2019-08-01 | 2021-02-02 | 上海移宇科技股份有限公司 | 单边驱动的多输注模式药物输注装置 |
CN113663159A (zh) * | 2019-05-17 | 2021-11-19 | 上海移宇科技股份有限公司 | 单向驱动药物输注装置 |
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