CN203319321U - 物件输送装置 - Google Patents

Abstract

一种物件输送装置，包含：承载待送物件的输送带模块、对待送物件取像的光学取像模块及控制模块。控制模块于校正阶段控制输送带模块反复自输送起始位置移动待送物件至输送终止位置，并控制光学取像模块与待送物件同步移动，以进行校正程序调校输送带模块输送待送物件时的一组输送参数。控制模块于操作阶段控制输送带模块依据此组输送参数自输送起始位置传输待送物件，并控制光学取像模块固定于输送终止位置，以侦测待送物件是否输送至输送终止位置。所述物件输送装置借由光学取像模块的使用可直接调校输送带模块传送待送物件的最佳输送参数，不需设置停板机构及感应侦测元件，并可避免停板机构及感应侦测元件容易耗损及精确度不足的缺点。

Description

物件输送装置

【技术领域】

本实用新型是有关于一种物件输送技术，且特别是有关于一种物件输送装置。

【背景技术】

在印刷电路板（Printed Circuit Board；PCB）的组装生产线上，许多制程或是检测流程已由自动化取代人力。举例来说，通常生产线可借由输送带的运转来传送印刷电路板，进行一连串的加工步骤处理之后，再经过检测流程，将印刷电路板送到自动检测设备进行缺陷检测，以判定焊接的电子元件有无瑕疵。

然而传统的输送装置上，需要设置挡板与传感器。挡板用以挡止电路板。而传感器则是用以侦测电路板的位置，以在电路板接近挡板时予以降速，并侦测电路板是否到达定位。这样的设计方式，其停板位置及送板方向将被限制在固定的地方或方向，如有更动，则挡板与传感器的位置均需要重新设计，传感器亦需随之调校。再者，部份电路板的形状或表面状况可能使传感器不容易感测到，而丧失精确度。并且，挡板机构在持续碰撞下，亦会有材质耗损并劣化的缺点。因此，不论是在精确度或是成本上的考量，现有的输送装置均尚有待改进之处。

因此，如何设计一个新的物件输送装置，以解决上述的问题，为业界亟待解决的问题。

【实用新型内容】

因此，本实用新型的目的是在于提供一种物件输送装置。物件输送装置包含：输送带模块、光学取像模块以及控制模块。输送带模块承载待送物件。光学取像模块对待送物件取像。控制模块用以控制输送带模块以及光学取像模块。控制模块于校正阶段，控制输送带模块反复自输送起始位置移动待送物件至输送终止位置，并控制光学取像模块与待送物件同步移动，以进行校正程序调校输送带模块输送待送物件时的一组输送参数。控制模块于操作阶段，控制输送带模块依据此组输送参数自输送起始位置传输待送物件，并控制光学取像模块固定于输送终止位置，以侦测待送物件是否输送至输送终止位置。

依据本实用新型一实施例，当光学取像模块侦测到待送物件未输送至输送终止位置时，控制模块进一步控制输送带模块微调待送物件至输送终止位置。

依据本实用新型另一实施例，其中此组输送参数包含待送物件的速度、加速度或其组合。

依据本实用新型又一实施例，其中输送带模块还包含固定轨以及活动轨。

依据本实用新型再一实施例，控制模块还使光学取像模块侦测固定轨与活动轨的相对距离，以使直接控制活动轨移动，使相对距离与待送物件的宽度相符。

依据本实用新型还具有的一实施例，其中控制模块还使光学取像模块侦测固定轨与活动轨间的一平行度。

依据本实用新型再具有的一实施例，控制模块还使光学取像模块侦测输送带模块是否承载有异物。

依据本实用新型具有的一实施例，其中于校正程序中，控制模块是以一组预设输送参数起始，逐次递增输送速度至最高稳定速度后，依待送物件与输送终止位置的相对关系逐次调整一起步加速度以及一停止加速度，以使待送物件根据最高稳定速度、起步加速度以及停止加速度输送至输送终止位置。

综上所述，本实用新型的物件输送装置的优点在于借由光学取像模块的使用，可直接调校输送带模块传送待送物件的最佳输送参数，不需再设置停板机构及感应侦测元件，并可避免停板机构及感应侦测元件容易耗损及精确度不足的缺点。

【附图说明】

图1为本实用新型一实施例中，一种物件输送装置的方块图。

图2为本实用新型一实施例中，物件输送装置的立体图。

图3为本实用新型一实施例中，物件输送装置在校正阶段时的简化侧视图。

图4为本实用新型一实施例中，物件输送装置在操作阶段时的简化侧视图。

图5为本实用新型一实施例中，待送物件的速度与时间的关系图。

【具体实施方式】

请同时参照图1及图2。图1为本实用新型一实施例中，一种物件输送装置1的方块图。图2为物件输送装置1的立体图。物件输送装置1包含：输送带模块10、光学取像模块12以及控制模块14。

输送带模块10用以承载一个待送物件2。于本实施例中，输送带模块10可包含输送带100、固定轨102、活动轨104及其他带动输送带的机构件如轮轴106、马达108或其他未标识于图中的元件。其中，固定轨102及活动轨104可经由调整使二者间的相对距离D与待送物件2的宽度相符，使待送物件2可维持其位置于一个输送轨道上。待送物件2于一实施例中，可为一电路板，以由输送带模块10承载后进行移动。

光学取像模块12于不同实施例中，可为例如，但不限于电荷耦合元件（CCD；Charge-coupled device）或互补式金属氧化物半导体（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor；CMOS）式的光学取像模块12。光学取像模块12主要可用以对待送物件2在间隔一距离的情形下取像。

控制模块14（绘示于图1）可用以控制输送带模块10以及光学取像模块12。控制模块14可用以运作于校正阶段以及操作阶段，以在校正阶段利用光学取像模块12对输送带模块10进行校正，并在操作阶段依据校正结果输送待送物件2，且可利用光学取像模块12于此阶段检测待送物件2是否正确地抵达目标的位置。关于校正阶段以及操作阶段，以下的段落将进行更详细的说明。

请参照图3。图3为本实用新型一实施例中，物件输送装置1在校正阶段时的简化侧视图。于校正阶段，控制模块14将控制输送带模块10反复自输送起始位置30移动待送物件2至输送终止位置32，并控制光学取像模块12与待送物件2同步移动。控制模块14将据以进行一校正程序，调校输送带模块10输送待送物件2的一组输送参数。此组输送参数可包含例如但不限于待送物件2的速度、加速度或其组合。借由光学取像模块12与待送物件2的同步移动，控制模块14可以在逐步递增待送物件2的输送速度下，调校待送物件2能够达到的最大稳定速度。亦即，待送物件2在此速度下，能够不晃动而偏离轨道，并最快速地前进。另一方面，待送物件2从输送起始位置加速到的此最大稳定速度的起步加速度，以及从最大稳定速度降速到输送终止位置的停止加速度，亦可在校正程序经由光学取像模块12的侦测与控制模块10的持续调校而产生。

请参照图4。图4为本实用新型一实施例中，物件输送装置1在操作阶段时的简化侧视图。于操作阶段，控制模块14控制输送带模块10依据所调校产生的此组输送参数，自输送起始位置30输送待送物件2。于一实施例中，此最佳的一组输送参数，是指在待送物件2不偏离轨道的情形下，可在最短的时间内由输送起始位置出发并到达输送终止位置的一组参数。控制模块14并控制光学取像模块12固定于输送终止位置32，以在此位置侦测待送物件2是否输送至此。当光学取像模块12侦测到待送物件2未输送至输送终止位置32时，控制模块14将进一步控制输送带模块10进行微调，以将待送物件2送至输送终止位置32。

因此，物件输送装置1的优点在于借由光学取像模块12的使用，可直接调校输送带模块10传送待送物件2的最佳输送参数，不需再设置停板机构及感应侦测元件，并可避免停板机构及感应侦测元件容易耗损及精确度不足的缺点。

于一实施例中，控制模块14可进一步使光学取像模块12侦测固定轨102及活动轨104的相对距离，以使直接控制活动轨104移动，使相对距离与待送物件2的宽度相符。因此，活动轨104不需在先经过复归的程序才能调校与固定轨102间的相对距离，大幅节省调校的时间，亦能降低复归过程中，对活动轨104的磨损机率。并且，以光学取像模块12进行侦测，对相对距离的调整可更为精准。于一实施例中，控制模块14可使光学取像模块12侦测固定轨102及活动轨104间的平行度，以避免两者在不平行的状况下，使待送物件2无法与轨道密合而偏离或受到挤压而损坏。

于一实施例中，上述相对距离的校正与平行度的检测，可借由使光学取像模块12对如图2所示，设置于固定轨102及活动轨104上的标记物101进行取像来达成。在对标记物101取像后，控制模块14可判断标记物101间的距离是否与待送物件2的宽度相当，亦或前后两对标记物101彼此间的距离是否相等，以在不符合时予以校正。

于另一实施例中，控制模块14亦可使光学取像模块12侦测输送带模块10是否承载有异物，以避免在输送带模块10承载有除待送物件2外的其他物件造成待送物件2在输送过程中与其撞击。

于本实用新型一实施例中，校正程序可由控制模块14将先以一组预设输送参数起始，并将控制输送带模块10逐次递增输送速度。控制模块14将判断输送速度是否稳定，以在输送速度稳定时，继续调增输送速度。当输送速度使待送物件2无法稳定输送时，其前一次进行输送的输送速度即已达到极限速度，控制模块14将继续对加速度进行调校。于一实施例中，控制模块14可直接以此极限速度做为最高稳定速度进行加速度的调校，亦可以此极限速度的90%做为最高稳定速度以进行加速度的调校。

控制模块14依待送物件2与输送终止位置32的相对关系逐次调整待送物件2的起步加速度以及停止加速度。其中，起步加速度将为正值，以逐步将待送物件2由静止状态加速至安全速度，而停止加速度将为负值，以逐步将待送物件2由安全速度降速，并在静止时抵达输送终止位置32。控制模块14将判断加速度是否使待送物件2稳定抵达输送终止位置32。当尚未稳定时，控制模块14将继续调整，直到起步或抵达均稳定时，才结束调校。

请参照图5。图5为本实用新型一实施例中，待送物件2的速度与时间的关系图。随着加速度及稳定速度的情况，其速度与时间的曲线为梯形。此梯形的上底为稳定等速度段，虚线绘示的曲线为稳定速度段移动过程中，待送物件2落后或超前的情况。

于一实施例中，上述判断输送速度是否稳定，其要求即是最大超前误差与最小落后误差之间的差距，需小于一给定的阀值：

最大超前误差-最小落后误差<给定阀值

在符合上述式子的情形下，控制模块14将可判断其速度为稳定。

虽然本揭示内容已以实施方式揭露如上，然其并非用以限定本揭示内容，任何熟习此技艺者，在不脱离本揭示内容的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本揭示内容的保护范围当视权利要求所界定者为准。

Claims (6)

1.一种物件输送装置，其特征在于：包含： 

输送带模块，用以承载待送物件； 

光学取像模块，用以对该待送物件取像；以及 

控制模块，用以控制该输送带模块以及该光学取像模块； 

其中该控制模块于校正阶段，控制该输送带模块反复自输送起始位置移动该待送物件至输送终止位置，并控制该光学取像模块与该待送物件同步移动，以进行校正程序调校该输送带模块输送该待送物件时的一组输送参数； 

该控制模块于操作阶段，控制该输送带模块依据该组输送参数自该输送起始位置输送该待送物件，并控制该光学取像模块固定于该输送终止位置，以侦测该待送物件是否输送至该输送终止位置。 

2.如权利要求1所述的物件输送装置，其特征在于：当该光学取像模块侦测到该待送物件未输送至该输送终止位置时，该控制模块进一步控制该输送带模块微调该待送物件至该输送终止位置。 

3.如权利要求1所述的物件输送装置，其特征在于：该输送带模块还包含固定轨以及活动轨。 

4.如权利要求3所述的物件输送装置，其特征在于：该控制模块还使该光学取像模块侦测该固定轨与该活动轨的相对距离，以使直接控制该活动轨移动，使该相对距离与该待送物件的宽度相符。 

5.如权利要求3所述的物件输送装置，其特征在于：该控制模块还使该光学取像模块侦测该固定轨与该活动轨间的平行度。 

6.如权利要求1所述的物件输送装置，其特征在于：该控制模块还使该光学取像模块侦测该输送带模块是否承载有异物。 

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