CN203111302U - 一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置 - Google Patents

一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN203111302U
CN203111302U CN 201320133843 CN201320133843U CN203111302U CN 203111302 U CN203111302 U CN 203111302U CN 201320133843 CN201320133843 CN 201320133843 CN 201320133843 U CN201320133843 U CN 201320133843U CN 203111302 U CN203111302 U CN 203111302U
Authority
CN
China
Prior art keywords
coder
power
assisted
steering
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 201320133843
Other languages
English (en)
Inventor
王桥医
高瑞进
陈娟
方敏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Dianzi University
Original Assignee
Hangzhou Dianzi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Dianzi University filed Critical Hangzhou Dianzi University
Priority to CN 201320133843 priority Critical patent/CN203111302U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203111302U publication Critical patent/CN203111302U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本实用新型公开了一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置。本实用新型中的车载电源为助力电动机、行走电动机以及行走控制器和助力控制器供电。方向盘通过转轴与转向编码器联接；行走电动机经传动齿轮盒与转向轮联接；转向大齿轮安装在转向轮上方的主轴上。助力转向电动机的主轴上方与助力编码器联接，转向大齿轮与转向轮固定安装，助力小齿轮与转向大齿轮啮合。检测小齿轮也与转向大齿轮啮合传动；位置传感器安装在检测小齿轮的上方；转向编码器和助力编码器与助力控制器信号连接。助力控制器通过比较转向编码器和助力编码器的检测信号。本实用新型其结构简单、成本低廉、便于安装调试、可靠性和安全性高。

Description

一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置
技术领域
本实用新型属于工业车辆助力转向控制技术领域，尤其是涉及到一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置。
背景技术
电动助力转向系统（Electric Power Steering，简称EPS）是当今动力转向技术领域的研究热点和前沿技术之一，是新一代的动力转向系统，与传统的机械和液压动力转向系统相比，电动助力转向系统能够实现精确转向, 减小因路面不平引起的对转向系统的扰动，能在各种行驶工况下提供最佳助力，并具有节能、环保等优点。
电动助力转向系统是由电机提供助力，助力大小由电子控制单元(ECU)控制，助力作用于叉车转向系统上，可以使叉车的转向操作轻便、灵活、可靠，从而获得最佳动力控制，改善转向系统性能，提高叉车的工作效率。
目前市场上的电动助力转向控制系统大部分是转向盘、手柄等转向操纵装置配置有检测其转动角度的传感装置（通常为双电位器），执行装置电动机内置有检测其转速和方向的传感装置（通常为磁电式编码器或步进电机），转向轮配置有检测其方向零位的传感装置（位置传感器）,三处传感装置向控制器输入信号，由控制器根据设定的规则进行运算并相应向电机之类的执行装置输入决定其正反转和转速的控制信号。一方面，这些电子转向控制系统，控制电路复杂，系统设置复杂，所以成本很高，并且断电后转向轮需要重新找零位；另一方面，由于转向控制器只是将转向手柄上获得的角度信息与中间执行装置转向电机上端编码器获得的信息(换算成驱动轮大齿轮角度的脉冲信号)来进行运算比对,这样转向手柄的转向角度与轮子实际转向角度不一致的情况就无法完全避免，使工业车辆在实际使用过程中存在一定的安全风险性。
发明内容
为解决以上电动助力转向控制系统存在的技术问题，本实用新型提出了一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置。
本实用新型解决技术问题采用的技术方案为：
一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置包括：方向盘、转向编码器、行走控制器、行走电动机、位置传感器、检测小齿轮、转向轮、转向大齿轮、助力小齿轮、助力转向电动机、助力编码器、车载电源、助力控制器。
所述的车载电源是直流铅酸蓄电池，车载电源为助力电动机、行走电动机以及行走控制器和助力控制器供电。
所述的方向盘通过转轴与转向编码器联接；转向编码器检测方向盘的转动角度和转动方向，并将检测到的信号转换为电信号。
所述的行走电动机经传动齿轮盒与转向轮联接；转向大齿轮固定安装在转向轮上方的主轴上。
所述的助力转向电动机的主轴上方与助力编码器联接，助力编码器检测助力转向电动机的转动角度，并将检测到的信号转换为电信号，助力转向电动机的主轴下方经过减速器与助力小齿轮联接。
所述的转向大齿轮与转向轮固定安装，助力小齿轮安装在转向大齿轮的一侧并与转向大齿轮啮合，从而通过助力转向电动机驱动转向轮实现转向。
所述的检测小齿轮安装在转向大齿轮的另一侧，并与转向大齿轮啮合传动；位置传感器安装在检测小齿轮的上方；所述的位置传感器实地检测转向轮的转动角度和转动方向，并将检测到的信号传递给助力控制器。
所述的转向编码器和助力编码器通过通信电路与助力控制器连接，并向助力控制器输入检测信号。
所述的助力控制器通过比较转向编码器和助力编码器的检测信号，并确定助力电动机的转向和转角，实现精确助力转向。
所述的行走控制器与助力控制器采用RS232串行方式通讯。
本实用新型的有益效果：本实用新型提出的一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制方案，其结构简单、成本低廉、便于安装调试、可靠性和安全性高，并且系统在断电后重启后，转向轮无需重新找零位，使整个电动叉车电动助力转向系统的机械装置和电路的组装和连接更方便、可靠。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1.方向盘、2.转向编码器、3.行走控制器、4.行走电动机、5.位置传感器、6.检测小齿轮、7.转向轮、8.转向大齿轮、9.助力小齿轮、10.助力转向电动机、11.助力编码器、12.车载电源、13.助力控制器。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1所示，一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制方案，其主要结构部件包括：方向盘1、转向编码器2、行走控制器3、行走电动机4、位置传感器5、检测小齿轮6、转向轮7、  转向大齿轮8、助力小齿轮9、助力转向电动机10、助力编码器11、车载电源12、助力控制器13。
如图1所示，车载电源12是直流铅酸蓄电池，车载电源12为助力转向电动机10、行走电动机4以及行走控制器3和助力控制器13供电。
如图1所示，方向盘1通过转轴与转向编码器2联接；转向编码器2检测方向盘1的转动角度和转动方向，并将检测到的信号转换为电信号。
行走电动机4经传动齿轮盒与转向轮7联接，转向大齿8轮固定安装在转向轮7上方的主轴上。
如图1所示，助力转向电动机10的主轴上方与助力编码器11联接，助力编码器11检测助力转向电动机10的转动角度，并将检测到的信号转换为电信号，助力转向电动机10的主轴下方经过减速器与助力小齿轮9联接。
如图1所示，转向大齿轮8与转向轮7固定安装，助力小齿轮9安装在转向大齿轮8的左侧并与转向大齿轮8啮合，从而通过助力转向电动机10驱动转向轮7实现转向。
检测小齿轮6安装在转向大齿86的右侧，并与转向大齿8轮啮合传动；位置传感器5安装在检测小齿轮6的上方；所述的位置传感器5实地检测转向轮7的转动角度和转动方向，并将检测到的信号传递给助力控制器13。
如图1所示，转向编码器2和助力编码器11通过通信电路与助力控制器13连接，并向助力控制器13输入检测信号。
助力控制器13通过比较转向编码器2和助力编码器11的检测信号，并确定助力转向电动机10的转向和转角，实现精确助力转向。
如图1所示，行走控制器3与助力控制器13采用RS232串行方式通讯。

Claims (1)

1. 一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置，包括方向盘、转向编码器、行走控制器、行走电动机、位置传感器、检测小齿轮、转向轮、转向大齿轮、助力小齿轮、助力转向电动机、助力编码器、车载电源和助力控制器，其特征在于：
所述的车载电源是直流铅酸蓄电池，车载电源为助力电动机、行走电动机、行走控制器和助力控制器供电；
所述的方向盘通过转轴与转向编码器联接；转向编码器检测方向盘的转动角度和转动方向，并将检测到的信号转换为电信号；
所述的行走电动机经传动齿轮盒与转向轮联接；转向大齿轮固定安装在转向轮上方的主轴上；
所述的助力转向电动机的主轴上方与助力编码器联接，助力编码器检测助力转向电动机的转动角度，并将检测到的信号转换为电信号，助力转向电动机的主轴下方经过减速器与助力小齿轮联接；
所述的转向大齿轮与转向轮固定安装，助力小齿轮安装在转向大齿轮的一侧并与转向大齿轮啮合，从而通过助力转向电动机驱动转向轮实现转向；
所述的检测小齿轮安装在转向大齿轮的另一侧，并与转向大齿轮啮合传动；位置传感器安装在检测小齿轮的上方；所述的位置传感器实地检测转向轮的转动角度和转动方向，并将检测到的信号传递给助力控制器；
    所述的转向编码器和助力编码器通过通信电路与助力控制器连接，并向助力控制器输入检测信号；  
所述的助力控制器通过比较转向编码器和助力编码器的检测信号，并确定助力电动机的转向和转角，实现精确助力转向；
所述的行走控制器与助力控制器采用RS232串行方式通讯。
CN 201320133843 2013-03-22 2013-03-22 一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置 Expired - Fee Related CN203111302U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201320133843 CN203111302U (zh) 2013-03-22 2013-03-22 一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201320133843 CN203111302U (zh) 2013-03-22 2013-03-22 一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203111302U true CN203111302U (zh) 2013-08-07

Family

ID=48891672

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201320133843 Expired - Fee Related CN203111302U (zh) 2013-03-22 2013-03-22 一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN203111302U (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103359659A (zh) * 2013-06-24 2013-10-23 安徽威玛重型机械制造有限公司 一种叉车的控制系统
CN103786781A (zh) * 2013-10-11 2014-05-14 黑龙江省康格尔科技有限公司 一种电子控制转向系统
CN104228937A (zh) * 2014-08-26 2014-12-24 苏州市职业大学 一种工业车辆用双模控制的电子转向系统
CN104670321A (zh) * 2013-11-29 2015-06-03 比亚迪股份有限公司 电动叉车以及用于电动叉车的转向控制系统
CN106080775A (zh) * 2016-08-11 2016-11-09 合肥搬易通科技发展有限公司 一种电动叉车电转向方向盘信号输出及限位装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103359659A (zh) * 2013-06-24 2013-10-23 安徽威玛重型机械制造有限公司 一种叉车的控制系统
CN103786781A (zh) * 2013-10-11 2014-05-14 黑龙江省康格尔科技有限公司 一种电子控制转向系统
CN104670321A (zh) * 2013-11-29 2015-06-03 比亚迪股份有限公司 电动叉车以及用于电动叉车的转向控制系统
CN104670321B (zh) * 2013-11-29 2017-10-31 比亚迪股份有限公司 电动叉车以及用于电动叉车的转向控制系统
CN104228937A (zh) * 2014-08-26 2014-12-24 苏州市职业大学 一种工业车辆用双模控制的电子转向系统
CN106080775A (zh) * 2016-08-11 2016-11-09 合肥搬易通科技发展有限公司 一种电动叉车电转向方向盘信号输出及限位装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203111302U (zh) 一种用于电动叉车电动助力转向系统的控制装置
CN203318493U (zh) 循环球式电动助力转向器
CN103112491B (zh) 用于电动汽车的电动助力转向控制系统、装置及其方法
CN103786781A (zh) 一种电子控制转向系统
CN103407486A (zh) 一种汽车电动助力转向控制系统
CN109229202B (zh) 一种新能源汽车电动助力转向装置
CN203946160U (zh) 一种汽车电动助力转向系统
CN201457112U (zh) 一种电动汽车差速控制器
CN206664684U (zh) 电动汽车线控转向系统
CN203739970U (zh) 新型传感器的循环球电动助力转向器
CN204452578U (zh) 一种纯电动汽车助力转向系统
CN202641837U (zh) 工业车辆电子转向自动回位控制装置
CN205292899U (zh) 一种电动代步车
CN204296854U (zh) 节能降噪的电动叉车液压助力转向系统
CN204871167U (zh) 一种基于四轮转向的电动助力转向装置
CN207449604U (zh) 一种电动助力系统及使用该系统的汽车
CN205098264U (zh) 一种节能型纯电动客车电动液压助力转向系统
CN201989844U (zh) 电动叉车及搬运设备用转向系统
CN203294175U (zh) 工业车辆电子转向速度控制装置
CN104843132A (zh) 一种助力自行车的助力控制装置和方法
CN211918355U (zh) 一种立式舵轮总成
CN201816638U (zh) 一种电动助力转向系统
CN209795592U (zh) 一种汽车内侧转向助力系统控制模组单元
CN210101744U (zh) 一种商用车eps与ehps结合的主动转向系统
CN202225907U (zh) 一种电动汽车专用助力转向控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130807

Termination date: 20150322

EXPY Termination of patent right or utility model