CN203032929U - 一种可检测反电动势的数字舵机控制器 - Google Patents
一种可检测反电动势的数字舵机控制器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203032929U CN203032929U CN 201220646653 CN201220646653U CN203032929U CN 203032929 U CN203032929 U CN 203032929U CN 201220646653 CN201220646653 CN 201220646653 CN 201220646653 U CN201220646653 U CN 201220646653U CN 203032929 U CN203032929 U CN 203032929U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electromotive force
- motor
- counter electromotive
- minimum system
- upper computer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
本实用新型属于舵机控制技术领域，特别涉及一种可检测反电动势的数字舵机控制器。上位机通过RS-485串口与单片机最小系统通信，单片机最小系统的输出接口与由MC33886组成的H桥电机驱动电路连接，电机驱动电路的输出端与直流电机连接。电位器通过齿轮与电机输出轴连接，A/D转换模块与电机输入端并接，采集到的信号反馈给单片机最小系统。本实用新型经济实用，无需增加额外的传感器，可有效提高数字舵机的控制精度。
Description
技术领域
本实用新型属于舵机控制技术领域，特别涉及一种可检测反电动势的数字舵机控制器。
背景技术
小型的数字舵机多应用在航模、机器人的设计中，由于数字舵机相比模拟舵机具有防抖、响应速度快的优点，因此得到了广泛的应用。目前常用的数字舵机多采用电位器或其它角度传感器检测输出轴转动角度，根据电位器的信息来控制和保持输出轴的角度。但是，仅仅依靠电位器的反馈只能进行点位控制，进行简单的位置闭环。只有考虑到电机的反向电动势，才可以保证舵机的最高速度稳定，因此对于实现舵机的高精度控制，改进控制器非常重要。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种高精度的可检测反电动势的数字舵机控制器。
本实用新型通过以下技术方案来实现：
该控制器包括上位机，单片机最小系统，H桥电机驱动电路，直流电机和信号采集模块，其中信号采集模块包括输出轴角度采集和反电动势采集。
各部分的连接关系为：
上位机通过RS-485串口与单片机最小系统通信，单片机最小系统的输出接口与由MC33886组成的H桥电机驱动电路连接，电机驱动电路的输出端与直流电机连接。电位器通过齿轮与电机输出轴连接，A/D转换模块与电机输入端并接，采集到的信号反馈给单片机最小系统；所述上位机为PC平台上运行的Labview程序，上位机通过RS-485串口可向单片机最小系统发送指令，而单片机可将当前控制器的运行参数发送给上位机实时显示；所述单片机最小系统采用STM8单片机，其最小系统电路包括复位电路、ISP下载线接口电路等；所述H桥电机驱动电路由一片MC33886组成；所述信号采集模块包括输出轴角度采集和反电动势采集，电枢电流采集通过电位器实现，反电动势采集通过A/D转换实现。
本实用新型的有益效果为：
本控制器经济实用，无需增加额外的传感器，无需复杂的电路结构，可实现数字舵机的最高速度稳定，提高其控制精度。
附图说明
图1是所述控制器的结构框图。
图2是所述控制器的工作原理图。
具体实施方式
本实用新型提供了一种可检测反电动势的数字舵机控制器，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明。
如图1所示为整个控制器各模块的结构图，包括直流电机、单片机最小系统、信号采集模块以及上位机。
各部分的连接关系为：上位机通过RS-485串口与单片机最小系统通信，单片机最小系统的输出接口与由MC33886组成的H桥电机驱动电路连接，电机驱动电路的输出端与直流电机连接。电位器通过齿轮与电机输出轴连接，A/D转换模块与电机输入端并接，采集到的信号反馈给单片机最小系统；所述上位机为PC平台上运行的Labview程序，上位机通过RS-485串口可向单片机最小系统发送指令，而单片机可将当前控制器的运行参数发送给上位机实时显示；所述单片机最小系统采用STM8单片机，其最小系统电路包括复位电路、ISP下载线接口电路等；所述H桥电机驱动电路由一片MC33886组成；所述信号采集模块包括输出轴角度采集和反电动势采集，电枢电流采集通过电位器实现，反电动势采集通过A/D转换实现。
舵机控制器利用电位器采集直流电机输出轴的角度信号，利用A/D转换采集直流电机的反电动势信号，并将采集到的信号传输给单片机。单片机利用采集到的信号分别进行位置PID运算，运算结果调制成占空比变化的PWM波形，以此控制H桥电机驱动电路的工作，保持电机输出轴的角度与给定角度相等。同时单片机和上位机通过RS-485串口模块进行实时通信，上位机可向单片机发送控制指令，单片机向上位机发送控制器的运行参数实时显示。控制器的工作原理如图2所示。
Claims (1)
1.一种可检测反电动势的数字舵机控制器，其特征在于：包括上位机，单片机最小系统，H桥电机驱动电路，直流电机和信号采集模块，其中信号采集模块包括输出轴角度采集和反电动势采集；
各部分的连接关系为：
上位机通过RS-485串口与单片机最小系统通信，单片机最小系统的输出接口与由MC33886组成的H桥电机驱动电路连接，电机驱动电路的输出端与直流电机连接；电位器通过齿轮与电机输出轴连接，A/D转换模块与电机输入端并接，采集到的信号反馈给单片机最小系统；所述上位机为PC平台上运行的Labview程序，上位机通过RS-485串口可向单片机最小系统发送指令，而单片机可将当前控制器的运行参数发送给上位机实时显示；所述单片机最小系统采用STM8单片机，其最小系统电路包括复位电路、ISP下载线接口电路等；所述H桥电机驱动电路由一片MC33886组成；所述信号采集模块包括输出轴角度采集和反电动势采集，电枢电流采集通过电位器实现，反电动势采集通过A/D转换实现。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220646653 CN203032929U (zh) | 2012-11-30 | 2012-11-30 | 一种可检测反电动势的数字舵机控制器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220646653 CN203032929U (zh) | 2012-11-30 | 2012-11-30 | 一种可检测反电动势的数字舵机控制器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203032929U true CN203032929U (zh) | 2013-07-03 |
Family
ID=48685068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201220646653 Expired - Fee Related CN203032929U (zh) | 2012-11-30 | 2012-11-30 | 一种可检测反电动势的数字舵机控制器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203032929U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104943843A (zh) * | 2015-05-22 | 2015-09-30 | 武汉海王机电工程技术公司 | 船用机械式全回转控制手柄 |
| CN105329429A (zh) * | 2015-11-23 | 2016-02-17 | 浙江大学 | 摆线推进器的监测控制系统以及包括该系统的无人船 |
| CN108762130A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-11-06 | 北京机械设备研究所 | 一种高度集成的直流伺服电动舵机控制装置及方法 |
| CN111232177A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-06-05 | 大连海事大学 | 一种船用电动舵机伺服装置 |
-
2012
- 2012-11-30 CN CN 201220646653 patent/CN203032929U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104943843A (zh) * | 2015-05-22 | 2015-09-30 | 武汉海王机电工程技术公司 | 船用机械式全回转控制手柄 |
| CN105329429A (zh) * | 2015-11-23 | 2016-02-17 | 浙江大学 | 摆线推进器的监测控制系统以及包括该系统的无人船 |
| CN108762130A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-11-06 | 北京机械设备研究所 | 一种高度集成的直流伺服电动舵机控制装置及方法 |
| CN111232177A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-06-05 | 大连海事大学 | 一种船用电动舵机伺服装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103231798B (zh) | 一种利用数字电动舵机控制装置的控制方法 | |
| CN202754140U (zh) | 数字舵机 | |
| CN202957785U (zh) | 一种舵机数字控制器 | |
| CN203032929U (zh) | 一种可检测反电动势的数字舵机控制器 | |
| CN102291062A (zh) | 一种基于fpga的高精度多电机控制方法 | |
| CN203036076U (zh) | 一种阀门电动执行机构的检测装置 | |
| CN103281020B (zh) | 一种用于电动舵机的四象限控制装置及其方法 | |
| CN103078575B (zh) | 一种小功率直流伺服电机集成式多功能控制器 | |
| CN101819427B (zh) | 基于fpga的数字化关节片上控制系统 | |
| CN105242640A (zh) | 一种新型的高速高精度多轴伺服运动控制器电路 | |
| CN103856132A (zh) | 一种交流伺服永磁同步电机控制系统 | |
| CN101734379A (zh) | 一种基于fpga的微小飞轮高集成度高精度控制系统 | |
| CN106452231A (zh) | 一种有刷直流电机驱动器及其控制方法 | |
| CN208174589U (zh) | 一种电机驱动控制系统 | |
| CN202424606U (zh) | 一种无测速传感器直流电机控制器 | |
| CN105373109B (zh) | 一种Delta机器人驱控系统 | |
| CN202677196U (zh) | 一种基于fpga的agv接口板 | |
| CN202034932U (zh) | 一种磁悬浮储能飞轮拖动电机一体化数字控制系统 | |
| CN205017239U (zh) | 一种无刷直流电机控制电路 | |
| CN204215226U (zh) | 一种环形倒立摆稳摆控制器 | |
| CN203119827U (zh) | 基于mcu的无刷直流电机控制器 | |
| CN202818206U (zh) | 一种有刷直流电机控制驱动器 | |
| CN103715957A (zh) | 一种三相永磁同步电机驱动电路 | |
| CN201896024U (zh) | 永磁同步门机控制器 | |
| CN203691315U (zh) | 一种三相永磁同步电机驱动电路 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130703 Termination date: 20131130 |