CN202985565U - 六自由度机器人运动控制编程系统 - Google Patents
六自由度机器人运动控制编程系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202985565U CN202985565U CN 201220486388 CN201220486388U CN202985565U CN 202985565 U CN202985565 U CN 202985565U CN 201220486388 CN201220486388 CN 201220486388 CN 201220486388 U CN201220486388 U CN 201220486388U CN 202985565 U CN202985565 U CN 202985565U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motion
- robot
- dof
- data processor
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种六自由度机器人运动控制编程系统,包括手持盒、数据处理器、电器控制柜、伺服电机单元、机器人本体,其特征是所述的手持盒发出运动轨迹指令,通过数据处理器把运动指令处理成机器人运动脉冲信号后,发送到电器控制柜,所述的电器控制柜中的伺服电机驱动器把运动脉冲信号驱动电流电压一起输送到伺服电机单元执行,所述的伺服电机单元中的编码器把每一段伺服电机运动轨迹转换成脉冲信号通过回路回传到数据处理器和手持盒中,实现机器人运动全闭环控制编程系统,所述的机器人本体各关节采用管状结构,所有部件按模块化设计,采用中空减速机联接。本系统实现手持盒控制操作平台,具有实时操控与模拟示教显示功能,直角坐标数据与六自由度三维运动互换功能,摆振线性运动功能,远程操控功能。
Description
技术领域:
本实用新型属于机器人,尤其是一种六自由度机器人运动控制编程系统。
背景技术:
现有国内机器人运动控制编程系统对机器人做运动操作无直观的操作介面,对较复杂的运动轨迹无三维模拟运行检查,无法检查机器人在轨迹运动过程中是否受到干涉和运动轨迹的正确性,不能摆振焊接,对焊接牢固性较高工件的焊接质量无法保障。
发明内容:
本实用新型的目的在于实现机器人操作使用简便化,用手持盒作机器人控制操作平台,方便对机器人各关节运动操作,有利于机器人运动轨迹的示教仿真和采编的六自由度机器人运动控制编程系统。
本实用新型的技术解决方案是这样的,一种六自由度机器人运动控制编程系统,包括手持盒、数据处理器、电器控制柜、伺服电机单元、机器人本体,其特征是所述的手持盒发出运动轨迹指令,通过数据处理器把运动指令处理成机器人运动脉冲信号后,发送到电器控制柜,所述的电器控制柜中的伺服电机驱动器把运动脉冲信号驱动电流电压一起输送到伺服电机单元执行,所述的伺服电机单元中的编码器把每一段伺服电机运动轨迹转换成脉冲信号通过回路回传到数据处理器和手持盒中,实现机器人运动全闭环控制编程系统,所述的机器人本体各关节采用管状结构,所有部件按模块化设计,采用中空减速机联接。所述的手持盒分布设置有功能按键和8英寸的触摸彩色显示屏。
本实用新型与现有技术相比,实现机器人操作使用简便化,用手持盒作机器人控制操作平台,方便对机器人各关节运动操作,有利于机器人运动轨迹的示教仿真和采编,具有实时操控与模拟示教显示功能,直角坐标数据与六自由度三维运动数据互换的功能,摆振线性运动功能,远程操控功能。
附图说明:
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为本实用新型的显示屏结构示意图。
图3为本实用新型的实时操控与模拟示教显示示意图。
图4为本实用新型的直角坐标数据与六自由度三维运动数据互换示意图。
在图1~图4中,手持盒(1)、数据处理器(2)、电器控制柜(3)、伺服电机单元(4)。
具体实施方式:
本实用新型的最佳实施例是这样,参照图1至图4所示,一种六自由度机器人运动控制编程系统,包括手持盒、数据处理器、电器控制柜、伺服电机单元、机器人本体,其中,所述的手持盒1发出运动轨迹指令,通过数据处理器2把运动指令处理成机器人运动脉冲信号后,发送到电器控制柜3,所述的电器控制柜3中的伺服电机驱动器把运动脉冲信号驱动电流电压一起输送到伺服电机单元4执行,所述的伺服电机单元4中的编码器把每一段伺服电机运动轨迹转换成脉冲信号通过回路回传到数据处理器2和手持盒1中,实现机器人运动全闭环控制编程系统,所述的机器人本体各关节采用管状结构,所有部件按模块化设计,采用中空减速机联接。所述的手持盒1分布设置有功能按键和8英寸的触摸彩色显示屏,实时操控与模拟示教显示,在显示屏上显示数据、模拟示教和操作功能按键;操作手持盒上1的屏幕进行对机器人运动轨迹仿真演示,检查运动轨迹有无错误,机器人坐标系设置及工件坐标有无问题,从而判断机器人的姿态及轨迹是否正确,及时修正错误,避免碰撞,并在机器人正常运行时可实时监控;所述的数据处理器2的控制编程系统可从X、Y、Z直角坐标数据转换六自由度三维运动数据,在手持盒1上操作和显示直角坐标数据与六自由度三维运动数据互换,操作手持盒1在显示屏显示从X、Y、Z直角坐标数据转换六自由度三维运动数据,在手工编程时给出运动轨迹终点数据,通过转换功能转换成六自由度三维运动数据,也可现场采点、二维图形、三维图形转换成六自由度机器人三维运动数据;所述的数据处理器2的控制编程系统能实现机器人线性运动和沿线摆振同步进行;在现实焊接加工中,线性焊接对中、厚材料难以达到焊接要求,本控制编程系统在线性运动加上摆振焊接,达到焊接牢固,焊缝更均匀、美观;其对焊枪的姿态、角度、摆幅、摆动频率进行柔性化操作,更能满足工艺要求;所述的控制编程系统能与计算机网络系统连接,实现离线编程和远程操控,增大机器人应用技术管理范围。
Claims (2)
1.一种六自由度机器人运动控制编程系统,包括手持盒、数据处理器、电器控制柜、伺服电机单元、机器人本体,其特征在于,所述的手持盒(1)发出运动轨迹指令,通过数据处理器(2)把运动指令处理成机器人运动脉冲信号后,发送到电器控制柜(3),所述的电器控制柜(3)中的伺服电机驱动器把运动脉冲信号驱动电流电压一起输送到伺服电机单元(4)执行,所述的伺服电机单元(4)中的编码器把每一段伺服电机运动轨迹转换成脉冲信号通过回路回传到数据处理器(2)和手持盒(1)中,实现机器人运动全闭环控制系统,所述的机器人本体各关节采用管状结构,所有部件按模块化设计,采用中空减速机联接。
2.如权利要求1所述的六自由度机器人运动控制编程系统,其特征在于,所述的手持盒(1)分布设置有功能按键和8英寸的触摸彩色显示屏。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201220486388 CN202985565U (zh) | 2012-09-18 | 2012-09-18 | 六自由度机器人运动控制编程系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201220486388 CN202985565U (zh) | 2012-09-18 | 2012-09-18 | 六自由度机器人运动控制编程系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN202985565U true CN202985565U (zh) | 2013-06-12 |
Family
ID=48556782
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201220486388 Expired - Fee Related CN202985565U (zh) | 2012-09-18 | 2012-09-18 | 六自由度机器人运动控制编程系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN202985565U (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102825604A (zh) * | 2012-09-18 | 2012-12-19 | 广西玉林正方机械有限公司 | 六自由度机器人运动控制编程系统 |
WO2020258059A1 (zh) * | 2019-06-26 | 2020-12-30 | 深圳市晟视科技有限公司 | 智能相机控制移动平台的实现方法和系统 |
CN112828897A (zh) * | 2019-11-25 | 2021-05-25 | 精工爱普生株式会社 | 示教装置、控制方法以及存储介质 |
-
2012
- 2012-09-18 CN CN 201220486388 patent/CN202985565U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102825604A (zh) * | 2012-09-18 | 2012-12-19 | 广西玉林正方机械有限公司 | 六自由度机器人运动控制编程系统 |
WO2020258059A1 (zh) * | 2019-06-26 | 2020-12-30 | 深圳市晟视科技有限公司 | 智能相机控制移动平台的实现方法和系统 |
CN112828897A (zh) * | 2019-11-25 | 2021-05-25 | 精工爱普生株式会社 | 示教装置、控制方法以及存储介质 |
CN112828897B (zh) * | 2019-11-25 | 2024-01-30 | 精工爱普生株式会社 | 示教装置、控制方法以及存储介质 |
US11969900B2 (en) | 2019-11-25 | 2024-04-30 | Seiko Epson Corporation | Teaching apparatus, control method, and teaching program |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107221223B (zh) | 一种带有力/触觉反馈的虚拟现实飞机座舱系统 | |
CN203449306U (zh) | 一种主从式双工业机器人协调操作控制系统 | |
CN203091984U (zh) | 焊接机器人系统 | |
CN105171194A (zh) | 用于全自动焊接机器人的多类型焊接加工制造工艺方法 | |
CN106426228B (zh) | 模块化机器人教学系统 | |
CN103302668A (zh) | 基于Kinect的空间遥操作机器人的控制系统及其方法 | |
CN110421561B (zh) | 一种使用协作机器人进行服装喷涂的方法 | |
CN202985565U (zh) | 六自由度机器人运动控制编程系统 | |
CN204366962U (zh) | 六轴重载机器人控制系统 | |
CN203460180U (zh) | 一种可以直接拖动示教的机器人 | |
CN105033996A (zh) | 基于手推示教式五轴水平关节机器人的控制系统 | |
CN204397136U (zh) | 移动式弧焊机器人 | |
CN102825604A (zh) | 六自由度机器人运动控制编程系统 | |
CN101570020A (zh) | 机器人运动序列的编程方法及其装置 | |
CN203650506U (zh) | 一种用于水下的多自由度遥控机械手 | |
CN104599580B (zh) | 基于位移传感器的触控焊接模拟仿真系统 | |
CN104526117A (zh) | 移动式弧焊机器人及其控制系统 | |
CN104537944A (zh) | 一种六轴机器人的六连杆示教装置 | |
CN109822582A (zh) | 一种基于ros的家庭服务机器人 | |
CN114102590A (zh) | 一种工业机器人仿真方法、系统及应用 | |
CN103978324A (zh) | 一种双核五轴焊接机器人控制系统 | |
CN202383903U (zh) | 一种机电多功能实验台 | |
CN104353926B (zh) | 一种适用于复杂曲线器件自动化焊接的运动控制方法 | |
CN207852175U (zh) | 用于教学的焊接模拟工作站 | |
CN107424207A (zh) | 一种基于数据融合的虚拟维修仿真方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130612 Termination date: 20170918 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |