CN202802083U - 一种康复训练车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型的公开了一种康复训练车，与台式康复训练机相比，采用康复训练车进行训练，可使患者在更接近于正常人行走状态的条件下进行康复训练。由于此车没有减负装置，所以患者的双腿是在承受着自身全部重量的状态下进行行走训练。且行进的方向可自主控制，因此不仅可以对患者的行走状态进行训练，还可以同时训练患者全身的协调性。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种康复训练车。
背景技术
减重步行训练(partial body weight support training，PBWST)是20世纪80年代后期出现的康复训练方法。瑞士HOCOMA医疗器械公司与瑞士苏黎士Balgrist医学院康复中心合作于1999年研制成功LOKOMAT减重步行训练康复机器人。
轻度中风偏瘫患者或者重度中风偏瘫患者在台式康复训练机上训练过一定时间之后，其腿部具有了一定的力量和知觉，不需要再在繁重的台式康复训练机上进行训练，为了解决这个问题，本实用新型提出了一种康复训练车，可使患者在更接近于正常人行走状态的条件下进行康复训练。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种康复训练车，使轻度中风偏瘫患者或者训练过一定时间之后的重度中风偏瘫患者在更接近于正常人行走状态的条件下进行康复训练。由于此车没有减负装置，所以患者的双腿是在承受着自身全部重量的状态下进行行走训练。且行进的方向可自主控制，因此不仅可以对患者的行走状态进行训练，还可以同时训练患者全身的协调性。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案提供一种康复训练车，包括：车体、四连杆平衡盘、以及机械腿；其中，车体包括底盘和推车架体，安装在推车架体上的推车扶手，安装在地盘上的电源箱、电机、脚轮以及传动轴；四连杆平衡盘包括中轴、四连杆组件、机械腿连接杆、差动组件，四连杆平衡盘通过铜套和定位套安装在推车架体上，机械腿连接杆一端套接在四连杆组件上，另一端用于安装机械腿，差动组件驱动电机驱动差动组件，从而驱动差动组件两端的滚珠丝杠，以调节机械腿之间的宽度；机械腿包括大腿、小腿、绑腿组件、连接大腿和小腿的膝关节、髋关节电机组件以及膝关节电机组件，可以由电机组件带动训练者进行摆动，也可由训练者带动机械腿进行反向驱动。
其中，所述四连杆平衡盘还包括：前定位片和后定位片，将机械腿连接杆安装在四连杆平衡盘上的直线轴承、直线轴承护套以及直线轴承护板，后轴上安装有配重箱，四连杆平衡盘的角上均安装有滚动轴承。
其中，所述机械腿还包括：用于调节机械腿长度的调节孔、调节钮以及长度显示窗。
附图说明
图1是本实用新型实施例的一种康复训练车的主视图；
图2A是本实用新型实施例的一种车体的主视图；
图2B是本实用新型实施例的一种车体的前视图；
图3A是本实用新型实施例的一种四连杆平衡盘的主视图；
图3B是本实用新型实施例的一种四连杆平衡盘的侧视图；
图3C是本实用新型实施例的一种四连杆平衡盘的顶视图；
图4A是本实用新型实施例的一种机械腿的侧视图；
图4B是本实用新型实施例的一种机械腿的主视图；
图4C是本实用新型实施例的一种机械腿的绑腿组件的示意图；
图4D是本实用新型实施例的一种机械腿的电机组件的示意图；
其中：101、车体；102、四连杆平衡盘；103、机械腿；201、推车扶手；202、推车架体；203、电源箱；204、电机；205、脚轮；206、传动轴；207、底盘；301、机械腿连接杆；302、前定位片；303、连杆；304、后定位片；305、直线轴承护板；306、直线轴承护套；307、直线轴承；308、滚珠丝杠；309、后轴；310、中轴；311、差动组件托盘；312、差动组件驱动电机；313、差动组件托盘固定件；314、差动组件；315、机械腿连接轴；316、滚动轴承；317、铜套；318、定位套；401、脚腕部绑腿组件；402、小腿下部；403、小腿上部；404、小腿部绑腿组件；405、足仰角吊带；406、膝关节连接组件；407、大腿下部；408、大腿上部；409、大腿部绑腿组件；410、髋关节轴承；411、髋关节电机组件；412、大腿长度显示窗；413、大腿长度调节钮；414、大腿下部调节孔；415、小腿电机固定件；416、小腿电机组件；417、小腿长度显示窗；418、小腿长度调节钮；419、小腿下部固定件；420、大腿下部固定件。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
参考图1所示，本实用新型的康复训练车主要包括车体101、四连杆平衡盘102、以及机械腿103。在使用时，将机械腿103固定在训练者的大腿和小腿上，电机驱动训练车的前轮转动带动训练车行走，从而带动训练者进行步行康复训练。
由于此康复训练车没有减负装置，所以患者的双腿是在承受着自身全部重量的状态下进行行走训练。且行进的方向可自主控制，因此不仅可以对患者的行走状态进行训练，还可以同时训练患者全身的协调性。
参考图2A-2B所示，车体101用于安装康复训练车的其它所有组件。其中，推车架体202安装在底盘207上，推车扶手安装于推车架体上，用于支撑训练者以保持身体平衡。电源箱安装在底盘207上并位于训练车的前部，电机、脚轮和传动轴安装在底盘的下面并位于训练车的前部，其中电源箱带动电机转动并通过传动轴驱动前部的两个脚轮，后面的两个脚轮为万向轮，因此，训练车可直行也可转弯。此外，推车的行走速度可以与患者同步。
参考图3A-3C所示，四连杆平衡盘102由上下两层平行的矩形盘所构成，每一层矩形盘由四根连杆303构成，两层矩形盘通过左右两个前定位片302和左右两个后定位片304竖向连接，连杆和定位片之间还设置有滚动轴承316，使得四连杆平衡盘在机械腿运动时保持上下矩形盘的平行。四连杆平衡盘102通过设置在其中心轴线上的中轴310套接安装至立柱204上，中轴310通过铜套317和定位套318固定在侧面的连杆上，两根机械腿连接杆301的一端通过直线轴承护板305、直线轴承护套306以及直线轴承307安装在四连杆平衡盘102的前轴上，另一端通过机械腿连接轴315用于安装两条机械腿并分别可沿四连杆平衡盘102的前轴左右移动，差动组件314通过差动组件托盘固定件313以及差动组件托盘311安装在四连杆平衡盘的前轴上，差动组件驱动电机312驱动差动组件314以带动差动组件314两侧的滚珠丝杠308，从而使机械腿连接杆可分别沿前轴左右移动。后轴309上设置有配重箱，用于调节机械腿连接杆301的平衡，使训练者不承受机械腿丝毫重量。
参考图4A-4B所示，机械腿103通过髋关节轴承610安装在四连杆平衡盘102的机械腿连接杆上，分为大腿部和小腿部，大腿部和小腿部分别由相互套接在一起的大腿上部608、大腿下部607、小腿上部603和小腿下部602构成，大腿上部608的上端连接至髋关节轴承，大腿下部607的下端和小腿上部603的上端通过膝关节连接组件606相连接。大腿上部608和小腿上部603的下端分别设置有大腿部绑腿组件609和小腿部绑腿组件604，用于将机械腿固定到训练者的大腿和小腿上，小腿下部602的下端部设置有脚腕部绑腿组件601，用于将机械腿固定到训练者的脚腕部。大腿上部608和小腿上部603分别设置有大腿下部调节孔614和小腿下部调节孔，当大腿和小腿需要根据训练者的身高调节长度时，根据大腿长度显示窗612和小腿长度显示窗617的显示，松开大腿长度调节钮613或小腿长度调节钮618，使大腿下部607或小腿下部602在大腿上部608或小腿上部603内伸缩，当调整至适当长度时，拧紧大腿长度调节钮613或小腿长度调节钮618使大腿和小腿长度不再变化。髋关节电机组件611和小腿电机组件616分别通过髋关节电机固定件和小腿电机固定件615安装到大腿上部608和小腿上部603的上端，电机带动小同步带轮旋转，通过同步带驱动大同步带轮，带动套筒以及滚珠丝杠螺母旋转，使滚珠丝杠实现直线往复运动以驱动大腿和小腿的运动。足仰角吊带605安装在小腿上部603，用以调整训练者足部的仰角，保护训练者脚踝。另外，参照附图4C-4D，绑腿组件包括L型方棍以及安装在L型方棍两侧的压板和锁紧扭，一个用于将绑腿组件固定在机械腿上，另一个用于安装绑腿板和绑腿带。其中，小腿部绑腿组件上还可安装有脚腕保护带，以保护训练者的脚腕不受伤害。髋关节电机组件的一端固定于机械腿连接杆301上，另一端固定于大腿上部608。
尽管已参照示范性的实施例详细示出和说明了本实用新型，但是本领域技术人员应理解，可在不背离本实用新型的精神和范围的前提下，从形式和细节上对本实用新型作出各种改动。
Claims (3)
1.一种康复训练车，包括：车体、四连杆平衡盘、以及机械腿；其中，车体包括底盘和推车架体，安装在推车架体上的推车扶手，安装在地盘上的电源箱、电机、脚轮以及传动轴；四连杆平衡盘包括中轴、四连杆组件、机械腿连接杆、差动组件，四连杆平衡盘通过铜套和定位套安装在推车架体上，机械腿连接杆一端套接在四连杆组件上，另一端用于安装机械腿，差动组件驱动电机驱动差动组件，从而驱动差动组件两端的滚珠丝杠，以调节机械腿之间的宽度；机械腿包括大腿、小腿、绑腿组件、连接大腿和小腿的膝关节、髋关节电机组件以及膝关节电机组件，可以由电机组件带动训练者进行摆动，也可由训练者带动机械腿进行反向驱动。
2.根据权利要求1所述的康复训练车，所述四连杆平衡盘还包括：前定位片和后定位片，将机械腿连接杆安装在四连杆平衡盘上的直线轴承、直线轴承护套以及直线轴承护板，后轴上安装有配重箱，四连杆平衡盘的角上均安装有滚动轴承。
3.根据权利要求2所述的康复训练车，所述机械腿还包括：用于调节机械腿长度的调节孔、调节钮以及长度显示窗。
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| CN110960403A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-07 | 布法罗机器人科技（成都）有限公司 | 一种行走安全支架及外骨骼机器人 |
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