CN202702238U - 并联分拣机器人 - Google Patents

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尹柏林
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators

Abstract

本实用新型公开了一种并联分拣机器人，包括移动平台机构、驱动臂机构、伸拉杆机构、机座和安装架，所述移动平台机构与驱动臂机构连接，驱动臂机构安装在机座的底部，伸拉杆机构与移动平台连接，安装架固定在机座上。本实用新型一种并联分拣机器人，结构简单合理，定位精度高、制造成本低、重量轻，有效范围经反复试验效果适中，在伺服电机驱动下，按照指定动作去驱动三个驱动臂机构，实现空间上的高速三自由度精确位移，伸拉杆机构与移动平台机构连接，伺服电机给伸拉杆转矩，由伸拉杆传递扭矩及长度变化，使移动平台上的旋转机构旋转，达到空间上的旋转自由度。

Description

并联分拣机器人
技术领域
本实用新型涉及一种并联分拣机器人。
背景技术
目前，国外多家机器人厂家没有专用的包装领域的分拣机器人，多是采用通用型机器人替代，导致装箱分拣效率及专业性、适合性不够人性化，生产效率低。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种结构简单，成本低廉，分拣装箱效率高的并联分拣机器人。
本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种并联分拣机器人，包括移动平台机构、驱动臂机构、伸拉杆机构、机座和安装架，所述移动平台机构与驱动臂机构连接，驱动臂机构安装在机座的底部，伸拉杆机构与移动平台连接，安装架固定在机座上。
所述驱动臂结构为三组。
所述驱动臂机构包括固定座、内臂、关节轴承、外臂和拉簧，内臂一端固定在固定座上，另一端与外臂通过关节轴承连接，拉簧安装在外臂的两端。
所述移动平台机构包括平台旋转轴、平台压盖、平台体、平台套、平台垫和平台旋转板，所述平台压盖和平台旋转板通过平台旋转轴分别固定在平台体的上端和下端，所述平台套和平台垫安装在平台体上。
所述伸拉杆机构包括接头、销、方轨、定滑块、长销、动滑块、长接头、复合轴承和精密圆轴，所述接头通过销安装在方轨的端部，定滑块和动滑块分别安装在方轨上，动滑块通过长销固定在方轨上，所述定滑块、动滑块和长接头通过精密圆轴连接在一起，复合轴承安装在动滑块内。
本实用新型一种并联分拣机器人，结构简单合理，定位精度高、制造成本低、重量轻，有效范围经反复试验效果适中，在伺服电机驱动下，按照指定动作去驱动三个驱动臂机构，实现空间上的高速三自由度精确位移，伸拉杆机构与移动平台机构连接，伺服电机给伸拉杆转矩，由伸拉杆传递扭矩及长度变化，使移动平台上的旋转机构旋转，达到空间上的旋转自由度。
附图说明
图1是本实用新型一种并联分拣机器人的结构示意图。
图2是本实用新型一种并联分拣机器人驱动臂机构的结构示意图。
图3是本实用新型一种并联分拣机器人移动平台机构的结构示意图。
图4是本实用新型一种并联分拣机器人伸拉杆机构的结构示意图。
图中：1、移动平台机构；2、驱动臂机构；3、伸拉杆机构；4、机座；5、安装架；101、平台旋转轴；102、平台压盖；103、平台体；104、平台套；105、平台垫；106、平台旋转板；201、固定座；202、内臂；203、关键轴承；204、外臂；205、拉簧；301、接头；302、销；303、方轨；304、定滑块；305、长销；306、动滑块；307、长接头；308、复合轴承；309、精密圆轴。
具体实施方式
如图1、图2、图3和图4所示，并联分拣机器人，包括移动平台机构1、三组驱动臂机构2、伸拉杆机构3、机座4和安装架5，移动平台机构1与三组驱动臂机构2连接，驱动臂机构2安装在机座4的底部，伸拉杆机构3与移动平台1连接，安装架5固定在机座4上，驱动臂机构2包括固定座201、内臂202、关节轴承203、外臂204和拉簧205，内臂202一端固定在固定座201上，另一端与外臂204通过关节轴承203连接，拉簧205安装在外臂204的两端，移动平台机构1包括平台旋转轴101、平台压盖102、平台体103、平台套104、平台垫105和平台旋转板106，平台压盖102和平台旋转板106通过平台旋转轴101分别固定在平台体103的上端和下端，平台套104和平台垫105安装在平台体103上，伸拉杆机构3包括接头301、销302、方轨303、定滑块304、长销305、动滑块306、长接头307、复合轴承308和精密圆轴309，接头301通过销302安装在方轨303的端部，定滑块304和动滑块306分别安装在方轨303上，动滑块306通过长销305固定在方轨303上，定滑块304、动滑块306和长接头307通过精密圆轴309连接在一起，复合轴承308安装在动滑块306内，并联分拣机器人机座上安装有驱动伺服电机及减速器，机座边缘装有驱动臂机构，通过伺服电机提供驱动力使圆周上等分的三个驱动臂机构分别动作，使移动平台移动到指定的位置，移动平台机构与三组驱动臂机构连接，伸拉杆机构与驱动伺服和动平台连接，驱动伺服提供转矩，传递给伸拉杆机构，通过其特殊结构实现长度方向可伸缩，轴径方向可传递扭矩，使上述机器人实现三个位移自由度，一个旋转自由度。

Claims (5)

1.一种并联分拣机器人，其特征在于：包括移动平台机构、驱动臂机构、伸拉杆机构、机座和安装架，所述移动平台机构与驱动臂机构连接，驱动臂机构安装在机座的底部，伸拉杆机构与移动平台连接，安装架固定在机座上。
2.根据权利要求1所述的一种并联分拣机器人，其特征在于：所述驱动臂结构为三组。
3.根据权利要求1所述的一种并联分拣机器人，其特征在于：所述驱动臂机构包括固定座、内臂、关节轴承、外臂和拉簧，内臂一端固定在固定座上，另一端与外臂通过关节轴承连接，拉簧安装在外臂的两端。
4.根据权利要求1所述的一种并联分拣机器人，其特征在于：所述移动平台机构包括平台旋转轴、平台压盖、平台体、平台套、平台垫和平台旋转板，所述平台压盖和平台旋转板通过平台旋转轴分别固定在平台体的上端和下端，所述平台套和平台垫安装在平台体上。
5.根据权利要求2所述的一种并联分拣机器人，其特征在于：所述伸拉杆机构包括接头、销、方轨、定滑块、长销、动滑块、长接头、复合轴承和精密圆轴，所述接头通过销安装在方轨的端部，定滑块和动滑块分别安装在方轨上，动滑块通过长销固定在方轨上，所述定滑块、动滑块和长接头通过精密圆轴连接在一起，复合轴承安装在动滑块内。
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