CN202642104U - 飞行器航拍云台控制器 - Google Patents
飞行器航拍云台控制器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202642104U CN202642104U CN 201220257714 CN201220257714U CN202642104U CN 202642104 U CN202642104 U CN 202642104U CN 201220257714 CN201220257714 CN 201220257714 CN 201220257714 U CN201220257714 U CN 201220257714U CN 202642104 U CN202642104 U CN 202642104U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electric machine
- regulating electric
- axis regulating
- control module
- aerial photographing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本实用新型公开一种飞行器航拍云台控制器，其包括控制模块、传感器、X轴调节电机、Y轴调节电机和Z轴调节电机，所述传感器采样飞行器航拍云台的姿态信息传送至所述控制模块，所述控制模块控制所述X轴调节电机、Y轴调节电机和Z轴调节电机，以调节所述飞行器航拍云台始终保持水平姿态。本实用新型有如下优点：可使控制平台在减速电机的驱动下始终保持水平，使得航向的调节更加精确；同时该控制器集成了相机连续定时拍摄功能，定时精确度高，拍摄准确稳定。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及一种飞行器航拍控制领域，尤其是一种飞行器航拍云台控制器。
【背景技术】
在航空摄影中，由于通用飞行器以性价比高、起降灵活，环境条件宽等优点，以通用飞行器为载体的航拍云台越来越多，相对应的控制器也是各不相同，大多数云台控制器，控制方法单一，只能实现人为的遥控功能，不能实现全自动化操作，航拍相机无法保持始终垂直向下拍摄。因此，航拍影像质量一致性较差，后期处理比较困难。
【实用新型内容】
本实用新型的目的在于解决上述现在技术存在的不足，提供一种可以使飞行器航拍云台始终保持水平，调节精确，且拍摄准确稳定的飞行器航拍云台控制器。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：飞行器航拍云台控制器，包括控制模块、传感器、X轴调节电机、Y轴调节电机和Z轴调节电机，所述传感器采样飞行器航拍云台的姿态信息传送至所述控制模块，所述控制模块控制所述X轴调节电机、Y轴调节电机和Z轴调节电机，用于调节所述飞行器航拍云台，所述控制模块处理传感器反馈的X轴、Y轴和Z轴姿态信息后，通过启动X轴调节电机、Y轴调节电机或Z轴调节电机调整飞行器航拍云台的姿态，使飞行器航拍云台始终保持水平，以保证拍摄的准确性和图像质量。
所述传感器选用三轴加速度计，所述三轴加速度计优选具有小尺寸、薄型、低功耗、完整等优点的型号为ADXL335的三轴加速度计。
所述控制模块通过脉冲宽度调制(PWM)信号控制所述X轴调节电机、Y轴调节电机或者Z轴调节电机，使得航向的调节更加精确。
所述控制模块集成有定时拍摄单元，所述定时拍摄单元可以为定时器，且所述定时器采用0重复定时方式控制快门，即定时2s、200ms采用一个定时器。
所述控制模块通过驱动芯片型号为HP2630或者L298P的高速光耦隔离输出和输入X轴调节电机、Y轴调节电机和Z轴调节电机，确保电机驱动电路不会影响控制电路。
所述控制模块的主控芯片型号为Atmega128L。
所述控制模块上设置有液晶显示屏，用于显示飞行器航拍云台姿态。
飞行器航拍云台控制器的控制方法，其步骤包括，传感器采集飞行器航拍云台的姿态信息传输至控制模块处理，控制模块向所述X轴调节电机、Y轴调节电机或Z轴调节电机输出控制信号，调整飞行器航拍云台的姿态。
所述控制模块采用PID控制器(比例积分微分控制器)控制所述X轴调节电机、Y轴调节电机，采用P控制器(比例积分控制器)控制所述Z轴调节电机，使得云台的姿态调整及时。
与现有技术相比，本实用新型有如下优点：控制模块可针对云台XYZ三个轴向姿态进行控制，由三轴加速度传感器采样相机平台姿态数据，经过AD采样及其后续处理，控制器内部处理芯片根据控制模型计算输出直流减速电机控制信号，使控制平台在减速电机的驱动下始终保持水平，对航向的调节采用了PWM的脉宽调制，使得航向的调节更加精确；同时该控制器集成了相机连续定时拍摄功能，定时精确度高，拍摄准确稳定。
本实用新型采用定时器0重复定时方式控制快门，即定时2s、200ms采用一个定时器；采用高速光耦HP2630隔离输出和输入，确保电机驱动电路不会影响控制电路；采用了Atmega128L内部2.56V的基准电压，确保ADC基准电压不会随电源的电压变化而变化，采样数据更稳定，误差更小；软件模块化设计，系统分为电机驱动文件、TFT显示文件(显示调用了部分GUI函数方便以后二次开发)和模块初始化文件，方便软件维护更新。
【附图说明】
图1为本实用新型飞行器航拍云台控制器的结构示意图；
【具体实施方式】
以下结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细的说明。
飞行器航拍云台控制器，如图1所示，其包括控制模块1、传感器8、X轴调节电机7、Y轴调节电机5和Z轴调节电机6，所述传感器采样飞行器航拍云台姿态信息，传送至所述控制模块1，所述控制模块1控制所述X轴调节电机7、Y轴调节电机5和Z轴调节电机6。所述控制模块1处理传感器8反馈的飞行器航拍云台姿态信息后，通过控制X轴调节电机7、Y轴调节电机5或Z轴调节电机6调整飞行器航拍云台的姿态，使飞行器航拍云台始终保持水平，以保证拍摄的准确性和图像质量。所述控制模块1可以通过导线直接与所述X轴调节电机7、Y轴调节电机5和Z轴调节电机6连接，也可以通过无线模块来连接。所述X轴调节电机7、Y轴调节电机5和Z轴调节电机6分别与所述飞行器航拍云台相应的X轴、Y轴和Z轴连接，通过调整X轴、Y轴和Z轴来调整飞行器航拍云台的姿态。其中所述传感器8选用三轴加速度计，所述三轴加速度计优选具有小尺寸、薄型、低功耗、完整等优点的型号为ADXL 335的三轴加速度计。在所述控制模块8上设置有液晶显示屏3，用于显示飞行器航拍云台姿态。所述液晶显示屏3为分辨率为240*320的TFT模块。所述控制模块1的采用Atmega128L 8位高速低功耗芯片，集成控制相机定时拍摄功能和TFT界面显示功能；系统提供良好的人机操作接口，方便云台的姿态调整参数及定时时间设置。
且所述控制模块8集成有定时拍摄单元2，所述定时拍摄单元2可以为定时器，且所述定时器采用0重复定时方式控制快门，即定时2s、200ms采用一个定时器。所述控制模块8通过脉冲宽度调制(PWM)信号控制所述X轴调节电机7、Y轴调节电机5或者Z轴调节电机6，使得航向的调节更加精确。所述控制模块通过驱动芯片型号为HP2630或者L298P的高速光耦隔离输出和输入X轴调节电机7、Y轴调节电机5和Z轴调节电机6，确保电机驱动电路不会影响控制电路。
本实用新型的控制模块可针对飞行器航拍云台的XYZ三个轴向姿态进行控制，由三轴加速度传感器采样相机平台姿态数据，经过AD采样及其后续处理，控制器内部处理芯片根据控制模型计算输出XYZ轴直流减速电机控制信号，使控制平台在减速电机的驱动下始终保持水平，对航向的调节采用了PWM的脉宽调制，使得航向的调节更加精确；同时该控制器集成了相机连续定时拍摄功能，定时精确度高，拍摄准确稳定。
飞行器航拍云台控制器的控制方法，其步骤包括，传感器8采集飞行器航拍云台的姿态信息传输至控制模块1处理，控制模块1向所述X轴调节电机7、Y轴调节电机5或Z轴调节电机6输出控制信号，调整飞行器航拍云台的姿态。其中，所述控制模块8采用PID控制器(比例-积分-微分控制器)控制所述X轴调节电机7、Y轴调节电机5，采用P控制器(比例积分控制器)控制所述Z轴调节6电机，使得云台的姿态调整及时。
以上所述者，仅为本实用新型的较佳实施例而已，当不能以此限定本实用新型实施的范围，即大凡依本实用新型申请专利范围及实用新型说明内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本实用新型专利涵盖的范围内。
Claims (7)
1.飞行器航拍云台控制器，其特征在于，包括控制模块、传感器、X轴调节电机、Y轴调节电机和Z轴调节电机，所述传感器采样飞行器航拍云台的姿态信息传送至所述控制模块，所述控制模块控制所述X轴调节电机、Y轴调节电机和Z轴调节电机，以调节所述飞行器航拍云台终保持水平姿态。
2.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台控制器，其特征在于，所述传感器选用三轴加速度计，所述三轴加速度计型号为ADXL335。
3.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台控制器，其特征在于，所述控制模块通过脉冲宽度调制信号控制所述X轴调节电机、Y轴调节电机或者Z轴调节电机。
4.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台控制器，其特征在于，所述控制模块集成有定时拍摄单元。
5.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台控制器，其特征在于，所述控制模块通过驱动芯片型号为HP2630或者L298P的高速光耦隔离输出和输入X轴调节电机、Y轴调节电机和Z轴调节电机。
6.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台控制器，其特征在于，所述控制模块的主控芯片型号为Atmega 128L。
7.根据权利要求1所述的飞行器航拍云台控制器，其特征在于，所述控制模块上设置有液晶显示屏。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220257714 CN202642104U (zh) | 2012-06-01 | 2012-06-01 | 飞行器航拍云台控制器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220257714 CN202642104U (zh) | 2012-06-01 | 2012-06-01 | 飞行器航拍云台控制器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN202642104U true CN202642104U (zh) | 2013-01-02 |
Family
ID=47411246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201220257714 Expired - Fee Related CN202642104U (zh) | 2012-06-01 | 2012-06-01 | 飞行器航拍云台控制器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN202642104U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102745335A (zh) * | 2012-06-01 | 2012-10-24 | 广州市红鹏直升机遥感科技有限公司 | 飞行器航拍云台控制器及其控制方法 |
| CN104176265A (zh) * | 2014-07-09 | 2014-12-03 | 中国人民解放军理工大学 | 一种无人机全景相机使用的可翻转支架系统 |
-
2012
- 2012-06-01 CN CN 201220257714 patent/CN202642104U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102745335A (zh) * | 2012-06-01 | 2012-10-24 | 广州市红鹏直升机遥感科技有限公司 | 飞行器航拍云台控制器及其控制方法 |
| CN104176265A (zh) * | 2014-07-09 | 2014-12-03 | 中国人民解放军理工大学 | 一种无人机全景相机使用的可翻转支架系统 |
| CN104176265B (zh) * | 2014-07-09 | 2016-05-11 | 中国人民解放军理工大学 | 一种无人机全景相机使用的可翻转支架系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204390045U (zh) | 无人机及无人机控制系统 | |
| CN105068544B (zh) | 一种基于安卓手机和外部传感器的无人机飞行控制系统 | |
| CN101424863B (zh) | 立体摄像机及其视差自适应调节方法 | |
| CN104615145A (zh) | 无人机、无人机控制系统及控制方法 | |
| CN205610783U (zh) | 一种带自动视觉跟踪的自稳定手持拍照摄像云台 | |
| CN106791418B (zh) | 一种独立式航拍云台系统及其控制方法 | |
| CN106549447B (zh) | 一种移动终端的充电方法及充电系统 | |
| CN106791354A (zh) | 控制无人机云台转动的智能显示设备及其控制系统 | |
| CN104386249A (zh) | 一种快速测绘多旋翼无人机及其测绘方法 | |
| CN106864751A (zh) | 基于图像处理的无人机飞行降落系统及方法 | |
| CN202600486U (zh) | 一种航空遥感平台机载作业控制系统 | |
| CN202548681U (zh) | 一种智能自稳定摄像系统控制单元 | |
| WO2021259252A1 (zh) | 飞行模拟方法、装置、电子设备及无人机 | |
| CN210348245U (zh) | 一种防抖云台控制装置 | |
| CN104503473B (zh) | 一种惯性稳定控制器 | |
| CN107515622A (zh) | 一种旋翼无人机在移动目标上自主着降的控制方法 | |
| CN110615095B (zh) | 手持遥控装置和飞行系统套件 | |
| CN110498039A (zh) | 一种基于仿生扑翼飞行器的智能监控系统 | |
| CN108375983A (zh) | 一种遥控装置、控制系统以及控制方法 | |
| CN102745335A (zh) | 飞行器航拍云台控制器及其控制方法 | |
| CN103744371A (zh) | 无人机电力巡检的传感器集成电路 | |
| CN202642104U (zh) | 飞行器航拍云台控制器 | |
| CN103763473A (zh) | 一种实时调整航拍相机参数的控制装置 | |
| CN203996916U (zh) | 一种无人机全景相机使用的可翻转支架系统 | |
| CN108780321A (zh) | 用于设备姿态调整的方法、设备、系统和计算机可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130102 Termination date: 20200601 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |