CN202404821U - 双轮自平衡小车 - Google Patents
双轮自平衡小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202404821U CN202404821U CN2012200009731U CN201220000973U CN202404821U CN 202404821 U CN202404821 U CN 202404821U CN 2012200009731 U CN2012200009731 U CN 2012200009731U CN 201220000973 U CN201220000973 U CN 201220000973U CN 202404821 U CN202404821 U CN 202404821U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- drive motor
- chip microcomputer
- utility
- model
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
本实用新型公开了一种双轮自平衡小车，属于教学实验装置技术领域，其特征在于：包括左轮、右轮，左轮和右轮之间通过车轴相连接，在左轮和右轮上皆安装有驱动电机，平衡块放置于车轴上，在平衡块内置有控制器，控制器包括电源、单片机、倾角传感器，电源分别与单片机、倾角传感器、驱动电机相连，倾角传感器与单片机相连，单片机与驱动电机相连。本实用新型将控制理论趣味化，具有较好的推广价值。
Description
技术领域：
本实用新型涉及一种双轮自平衡小车，具体来讲是涉及一种用于控制理论教学及开展各种控制实验的双轮自平衡小车。
背景技术：
现在自动控制理论的教学非常枯燥，难以直观演示。目前，用于进行控制理论教学及开展各种控制实验的实验平台主要是直线倒立摆，但采用这种直线倒立摆进行控制理论教学及开展各种控制实验，从被教习者反应来看，趣味性和演示性都远远不够。
因此，申请人旨在开发一种全新的用于控制理论教学及开展各种控制实验的工具。
实用新型内容：
为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种具有较强趣味性和演示性的，用于控制理论教学及开展各种控制实验的双轮自平衡小车。
为达到上述的目的，本实用新型采用如下技术方案。
一种双轮自平衡小车，其特征在于：包括左轮、右轮，左轮和右轮之间通过车轴相连接，在左轮和右轮上皆安装有驱动电机，平衡块放置于车轴上，在平衡块内置有控制器，控制器包括电源、单片机、倾角传感器，电源分别与单片机、倾角传感器、驱动电机相连，倾角传感器与单片机相连，单片机与驱动电机相连。
本实用新型的有益效果如下：首先，使平衡块保持于水平的垂直角度。然后打开控制器的电源，由于左右轮的运动，平衡块会很快倾斜，此时，倾角传感器将角度的变化信息传送给单片机，单片机检测到倾角变化情况后，驱动左、右两个驱动电机，控制车轮向倾斜的方向运动，使平衡块不会倾倒，实现自平衡的功能。本实用新型的控制器，可以实现不同的控制算法，演示不同控制算法的控制效果，将控制理论趣味化，具有较好的推广价值。
以下结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。
附图说明
图1 是本实用新型的机械结构示意图；
图2 是本实用新型控制器的结构意图。
具体实施方式
如图1、图2所示，本实用新型的双轮自平衡小车，包括带驱动电机的左轮1，带驱动电机的右轮2，左轮1和右轮2之间通过车轴3相连接，平衡块4放置于车轴3上，在平衡块4内置有控制器5。控制器5包括电源50、单片机51、倾角传感器52，电源50分别与单片机51、倾角传感器52、左右轮的驱动电机相连，倾角传感器52与单片机51相连，单片机51与驱动电机相连。
本实用新型的工作原理如下：
首先，使平衡块4保持于水平的垂直角度。然后打开控制器5的电源，由于左右轮的运动，平衡块4会很快倾斜，此时，倾角传感器52将角度的变化信息传送给单片机51，单片机51检测到倾角变化情况后，驱动左、右两个驱动电机，控制车轮向倾斜的方向运动，使平衡块4不会倾倒，实现自平衡的功能。本实用新型的控制器，可以实现不同的控制算法，演示不同控制算法的控制效果，将控制理论趣味化，具有较好的推广价值。
Claims (1)
1.一种双轮自平衡小车，其特征在于：包括左轮、右轮，左轮和右轮之间通过车轴相连接，在左轮和右轮上皆安装有驱动电机，平衡块放置于车轴上，在平衡块内置有控制器，控制器包括电源、单片机、倾角传感器，电源分别与单片机、倾角传感器、驱动电机相连，倾角传感器与单片机相连，单片机与驱动电机相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2012200009731U CN202404821U (zh) | 2012-01-04 | 2012-01-04 | 双轮自平衡小车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2012200009731U CN202404821U (zh) | 2012-01-04 | 2012-01-04 | 双轮自平衡小车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN202404821U true CN202404821U (zh) | 2012-08-29 |
Family
ID=46702455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2012200009731U Expired - Fee Related CN202404821U (zh) | 2012-01-04 | 2012-01-04 | 双轮自平衡小车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN202404821U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102542896A (zh) * | 2012-01-04 | 2012-07-04 | 绍兴文理学院 | 双轮自平衡小车 |
-
2012
- 2012-01-04 CN CN2012200009731U patent/CN202404821U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102542896A (zh) * | 2012-01-04 | 2012-07-04 | 绍兴文理学院 | 双轮自平衡小车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203255325U (zh) | 利用重心偏移控制移动的代步车 | |
| CN102358364B (zh) | 自行车骑行辅助装置、用该辅助装置的自行车及辅助方法 | |
| CN202911836U (zh) | 全向移动平台 | |
| CN105416467A (zh) | 一种自平衡双轮电动滑板车 | |
| TWI534037B (zh) | 二輪中置動力電動車之自動變檔系統 | |
| CN202879694U (zh) | 单轮自平衡电动车 | |
| CN105083432A (zh) | 一种站坐两用式的双轮自平衡车及其平衡控制方法 | |
| WO2008136342A1 (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
| CN201901016U (zh) | 自平衡两轮车 | |
| CN103754301A (zh) | 自平衡两轮行走车 | |
| CN203698535U (zh) | 可双调转轴的两轮平衡车 | |
| CN102849156B (zh) | 自平衡两轮车转向装置 | |
| CN103407518B (zh) | 车辆自动倾斜平衡控制系统及具有该系统的倒三轮车 | |
| CN202410153U (zh) | 双轮电动玩具车 | |
| CN202404821U (zh) | 双轮自平衡小车 | |
| CN113978589A (zh) | 一种自平衡无人单车 | |
| CN101698422B (zh) | 陀螺电机车轮 | |
| CN102542896A (zh) | 双轮自平衡小车 | |
| CN203078638U (zh) | 平行双轮电动车辅助平衡机构 | |
| CN205468494U (zh) | 大坡度全方位智能车驱动承载装置 | |
| CN203460656U (zh) | 一种减震倒三轮车 | |
| CN208715404U (zh) | 一种电动摩托车辅助爬坡装置 | |
| CN208393509U (zh) | 一种智能步行机器人 | |
| CN204095429U (zh) | 一种四轮环保电动车 | |
| CN103963877A (zh) | 平行双轮电动车辅助平衡机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120829 Termination date: 20150104 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |