CN202318324U - 一种通过重力寻找书脊位置的装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及测控领域，具体涉及一种通过重力寻找书脊位置的装置。本实用新型装置包括电机、执行机构，电机带动执行机构在垂直于待测图书表面的方向上下移动；执行机构包括与电机连接的丝杆，丝杆套接拉力传感器，拉力传感器通过连接管与真空吸盘连接，连接管上设有进气管；待测图书放置在转台的水平面上，转台带动待测图书绕着转轴旋转。本实用新型运用真空吸盘分别吸起待测图书表面的四个位置，利用拉力传感器分别测量四点的重力，测得重力数据最大的即为书脊所在一边，从而能够使机械手准确的抓取书脊一边，解决了因卷边引起的一系列问题，大大减小了待测图书损坏的概率。
Description
技术领域
本实用新型涉及测控领域，具体涉及一种通过重力寻找书脊位置的装置。
背景技术
目前自助待测图书系统中，主要是由机械手完成待测图书的抓取功能，待测图书进入机械手待抓取位置时是随机的，但是待测图书会存在卷边的问题，从而会造成待测图书的损坏，这已成为了自助待测图书系统中亟待解决的问题之一。在待测图书储量相对少的情况下(五百本以下)，运用了每本书配备了一个盒子来克服卷边的问题，但当待测图书量较大时，运用盒子的经济成本较大。
实用新型内容
本实用新型的目的是：运用拉力传感器和真空吸盘，根据待测图书表面靠书脊一侧测试点与其他测试点重力的不同，来准确测试待测图书自助系统中书脊的位置，以使机械手准确抓取书脊。
本实用新型的技术方案是：一种通过重力寻找书脊位置的装置，其包括：
电机；
执行机构，所述电机带动所述执行机构在垂直于待测图书表面的方向上下移动；所述执行机构包括与所述电机连接的丝杆，所述丝杆套接拉力传感器，所述拉力传感器通过连接管与真空吸盘连接，所述连接管上设有进气管；
转台，所述待测图书放置在所述转台的水平面上，所述转台带动待测图书绕着转轴旋转。
本实用新型是运用真空吸盘分别吸起待测图书表面的四个位置(如图1)，利用拉力传感器分别测量四点的重力，由于真空吸盘只能吸取待测图书表面，因此只有在吸取了靠近书脊部分才能将整本书提升，而其他点只是提起书的封面，测得的重量显然具有很大的差距，即利用这种测得的差距来确定书脊的位置，即把测得的数据传送到控制系统进行记录计算和比较，测得重力数据最大的，即为书脊所在一边，从而能够使机械手准确的抓取书脊一边，解决了因卷边引起的一系列问题。
由于采用了上述技术方案，本实用新型提出的一种自助待测图书借还系统中寻找书脊位置的装置的优点在于：本实用新型不再使用机械手完成待测图书的抓取功能，所以待测图书不会存在卷边的问题，大大减小了待测图书损坏的概率，同时本实用新型结构简单、安装方便，提高了待测图书馆管理人员的工作效率。
附图说明
图1为检测点示意图；
图2为本实用新型装置结构及检测位置(3)时的示意图；
图3为真空吸盘进气口局部放大示意图；
图4为检测位置(1)时的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明，但不应以此限制本实用新型的保护范围。
如图1所示，其中10为待测图书的书脊。结合图2-4，其中B为待取书机械手位置。本实用新型装置的实施例包括电机1，电机1带动执行机构在垂直于待测图书8表面的方向上下移动；执行机构包括与电机1连接的丝杆2，丝杆2套接拉力传感器3，拉力传感器3通过连接管4与真空吸盘6连接，连接管4上设有进气管5；待测图书8放置在转台7的水平面上，转台7带动待测图书8绕着其转轴旋转，每次选择90°。拉力传感器3通过丝杆螺母9与丝杆2连接。
本装置固定在靠机械手等待位置一侧B的合适位置，在待测图书8到达被测位置时，电机1正向驱动丝杆螺母8下降，此时真空吸盘6也随之下降，并且压向待测图书8表面，同时真空设备通过进气管5吸取真空吸盘6内的空气，即将待测图书8表面有效吸牢。电机1反向驱动，真空吸盘6带着待测图书8表面上升到大于被测待测图书8厚度的高度，此时拉力传感器3测得重力数据实时传输到控制系统，并记录，电机1正向驱动，真空吸盘6下降，回到起始的提升位置。真空设备平稳缓慢放气，真空吸盘6即可离开待测图书8表面，一次测试结束。如图2、图4。
若首次进入测试点的是检测位置(3)，如图1；则真空吸盘6只能提升待测图书8封面，所测数据一定较小，如图2；此时，转台7旋转九十度，检测位置(2)或(4)，所测数据也一定较小；到检测位置(1)时，即书脊所在位置时，所测数据一定比前面所测得的大，如图(4)。如是，转台7转动三次，测量四次数据，记录比较，得出书脊位置后，转台7再次转动，将书脊位置转到机械手待抓取位置，检测动作结束。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并非用来限定本实用新型的实施范围。任何所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本实用新型的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求书所界定范围为准。
Claims (1)
1.一种通过重力寻找书脊位置的装置，其特征在于包括：
电机；
执行机构，所述电机带动所述执行机构在垂直于待测图书表面的方向上下移动；所述执行机构包括与所述电机连接的丝杆，所述丝杆套接拉力传感器，所述拉力传感器通过连接管与真空吸盘连接，所述连接管上设有进气管；
转台，所述待测图书放置在所述转台的水平面上，所述转台带动待测图书绕着转轴旋转。
Priority Applications (1)
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| CN2011204401559U CN202318324U (zh) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | 一种通过重力寻找书脊位置的装置 |
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| CN2011204401559U CN202318324U (zh) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | 一种通过重力寻找书脊位置的装置 |
Publications (1)
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| CN202318324U true CN202318324U (zh) | 2012-07-11 |
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Family Applications (1)
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| CN2011204401559U Expired - Fee Related CN202318324U (zh) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | 一种通过重力寻找书脊位置的装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105150192A (zh) * | 2015-09-09 | 2015-12-16 | 临海市锦铮机械有限公司 | 智能检测容器存满的抓取装置 |
| CN115674145A (zh) * | 2023-01-04 | 2023-02-03 | 北京民谐文化传播有限公司 | 图书馆存取书机器人 |
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2011
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Cited By (3)
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| CN105150192A (zh) * | 2015-09-09 | 2015-12-16 | 临海市锦铮机械有限公司 | 智能检测容器存满的抓取装置 |
| CN105150192B (zh) * | 2015-09-09 | 2017-08-25 | 临海市锦铮机械有限公司 | 智能检测容器存满的抓取装置 |
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120711 Termination date: 20121108 |