CN201876705U - 船用高精度跟瞄转台扰动补偿装置 - Google Patents

船用高精度跟瞄转台扰动补偿装置 Download PDF

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熊珍凯
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Abstract

一种船用高精度跟瞄转台扰动补偿装置，它包括运动控制卡、转台驱动电机和跟瞄转台，在所述的运动控制卡、转台驱动电机和跟瞄转台上均设有振动仪和阻力计，且在所述的跟瞄转台上还设有编码器，所述的编码器、振动仪和阻力计均与控制计算机相连接，控制计算机的输出端连接转台驱动电机和扰动补偿电机。采用上述技术方案的本实用新型，采用扰动测量装置，并在驱动电机与转台连接处加装扰动补偿电机，对扰动进行直接补偿。扰动补偿装置采用电机驱动控制。同时在数字控制器中设置扰动观测器和扰动补偿模块对扰动进行补偿，形成扰动复合补偿。本实用新型能对船用条件下高精大负载跟瞄转台的各种扰动进行有效补偿，跟踪精度达到百微弧度量级。

Description

船用高精度跟瞄转台扰动补偿装置
技术领域
本实用新型涉及一种船用高精度跟瞄转台扰动补偿装置。
背景技术
船用条件下对高速运动目标跟踪，要求转台有极高的控制精度，但是单靠传统控制是不能保证精度要求的，需在控制基础上结合扰动补偿装置。目前，公知的位置控制技术多采用运动控制卡加伺服电机或步进电机架构，并且结合软件对扰动进行补偿，但是对于船用条件下高精度跟瞄转台所需的精度，此架构达不到要求。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种结构简单、控制精度高的船用跟瞄转台扰动补偿装置。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
本实用新型包括运动控制卡、转台驱动电机和跟瞄转台，在所述的运动控制卡、转台驱动电机和跟瞄转台上均设有振动仪和阻力计，且在所述的跟瞄转台上还设有编码器，所述的编码器、振动仪和阻力计均与控制计算机相连接，控制计算机的输出端连接转台驱动电机和扰动补偿电机。
在所述的转台驱动电机和跟瞄转台之间设有连接器，扰动补偿电机设置在连接器处。
采用上述技术方案的本实用新型，采用扰动测量装置，并在驱动电机与转台连接处加装扰动补偿电机，对扰动进行直接补偿。扰动补偿装置采用电机驱动控制。同时在数字控制器中设置扰动观测器和扰动补偿模块对扰动进行补偿，形成扰动复合补偿。本实用新型能对船用条件下高精大负载跟瞄转台的各种扰动进行有效补偿，使转台在高速度、大加速度跟踪时，跟踪精度达到百微弧度量级。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为本实用新型的控制原理框图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型包括运动控制卡、转台驱动电机1，在运动控制卡、转台驱动电机1和跟瞄转台3上均设有振动仪和阻力计，且在所述的跟瞄转台3上还设有编码器，所述的编码器、振动仪和阻力计均与控制计算机相连接，控制计算机的输出端连接转台驱动电机1和扰动补偿电机4。
在转台驱动电机1和跟瞄转台3之间设有连接器2，扰动补偿电机4设置在连接器处。
本实用新型的工作原理是：首先，系统上电，控制计算机接收位置指令，由运动控制卡、转台驱动电机1与跟瞄转台3进行三自由度运动。编码器测得跟瞄转台3位置，将数据反馈到控制计算机，通过位置控制器形成闭环控制，使跟瞄转台3能精确跟踪目标。在运动控制卡、转台驱动电机1与跟瞄转台3都装有振动仪和阻力计，对各种扰动进行测量，实时将数据传送到控制计算机，使扰动补偿控制器不断改变自适应参数。

Claims (2)

1.一种船用高精度跟瞄转台扰动补偿装置，它包括运动控制卡、转台驱动电机和跟瞄转台，其特征在于：在所述的运动控制卡、转台驱动电机和跟瞄转台上均设有振动仪和阻力计，且在所述的跟瞄转台上还设有编码器，所述的编码器、振动仪和阻力计均与控制计算机相连接，控制计算机的输出端连接转台驱动电机和扰动补偿电机。
2.根据权利要求1所述的船用高精度跟瞄转台扰动补偿装置，其特征在于：在所述的转台驱动电机和跟瞄转台之间设有连接器，扰动补偿电机设置在连接器处。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN103792951A (zh) * 2014-01-22 2014-05-14 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种光电跟瞄转台的快速定位方法
CN109565252A (zh) * 2016-08-22 2019-04-02 索尤若驱动有限及两合公司 用于运行包括高层计算机和彼此机械地联接的驱动器的系统的方法及系统

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