CN201872930U - 开架式自主水下机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种自主式水下机器人，尤其是一种采用开架式单推进器舵翼的自主水下机器人。其包括开架式承载支架和压力舱，承载支架上固定有推进装置，其中，承载支架的上方和下方分别固定设置压力舱，所述的推进装置为单推进器舵翼系统，即其包括位于承载支架后部的呈对称设置的两个水平推进器和位于承载支架侧面中部的呈对称设置的两个升降舵，机器人的外部设有导流罩，所述导流罩的外表面呈流线形。该机器人结构简单，制造方便，具有良好的工艺性，便于搭载总体布局，同时其阻力小，航行性能好。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自主式水下机器人，尤其是一种采用开架式单推进器舵翼的自主水下机器人。
背景技术
自主水下机器人(简称AUV，Autonomous Underwater Vehicles)在军事和民用事业上已经得到了广泛的应用。随着AUV技术的不断发展，其作为深海水下运载技术的重要执行载体，将向更长程、更广阔工作海域发展。实际用于中，根据使用目的和技术要求的不同，AUV的外形尺寸和结构形式都有很大的差异。专利申请号为200810237864.X的中国发明专利申请提出了一种带有五个推进器的开架式自主水下机器人，其外框架上固定有上下双层压力舱，同时外框架上设置推进器，包括三个垂直方向推进器和两个水平方向推进器，其中在外框架前部的左右对称两侧分别设有垂直方向推进器3，外框架中部的左右对称两侧分别固定水平方向推进器2；外框架1后部中间位置设有一个垂直方向推进器5，后部下方安装有压力传感器1。该水下机器人的外框架结构复杂，导致加工困难；同时，该框架结构阻力较大。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提出一种开架式自主水下机器人，其结构简单，制造方便，具有良好的工艺性，便于搭载总体布局，同时其阻力小，航行性能好。
本实用新型是采用以下的技术方案实现的：一种开架式水平机器人，包括开架式承载支架和压力舱，承载支架上固定有推进装置，其中，承载支架的上方和下方分别固定设置压力舱，所述的推进装置为单推进器舵翼系统，即其包括位于承载支架后部的呈对称设置的两个水平推进器和位于承载支架侧面中部的呈对称设置的两个升降舵，机器人的外部设有导流罩，所述导流罩的外表面呈流线形。
本实用新型中，所述的承载支架包括两根相互平行的支管和连接两平行支管的连接支管，连接支管位于支架的后部，水平推进器与连接支管的两端固定连接，两平行支管的外侧面中部均设置升降舵4，且两平行支管之间设置用于固定压力舱的支座。
本实用新型的有益效果是：所述的承载支架为开式框架，其由钢管焊接而成，采用开架式结构可以使自主水下机器人具有足够的强度，便于搭载总体布置，并且便于制造；采用单推进器舵翼系统作为推进装置，简化了推进装置的结构，同时该机器人外部流线形的导流罩，使机器人在水下运动时的阻力小，航行性能好。
附图说明
图1为现有技术中开架式自主水下机器人的主视图；
图2为本实用新型的内部结构主视图；
图3为本实用新型的内部结构俯视图；
图4为本实用新型的主视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
图2至图4为本实用新型所述的开架式自主水下机器人。该机器人包括承载支架2，所述的承载支架为开式框架，其由钢管焊接而成，采用开架式结构可以使自主水下机器人具有足够的强度，便于搭载总体布置，并且便于制造。所述的承载支架包括两根相互平行的支管和连接两平行支管的连接支管，连接支管位于支架的后部，水平推进器3与连接支管的两端固定连接，两平行支管的外侧面中部均设置升降舵4，且两平行支管之间设置用于固定压力舱的支座。
承载支架2的上方和下方分别固定设置压力舱1，自主水下机器人内的主计算机系统、数据采集系统、惯性导航系统等均设置在压力舱1内，压力舱1内呈密封状。该自主水下机器人的推进装置也固定在承载支架2上，所述的推进装置为单推进器舵翼系统，即其包括位于承载支架2后部的两个水平推进器3和位于承载支架2侧面中部的两个升降舵4，两水平推进器3之间呈对称设置，两升降舵4之间呈对称设置，通过两个水平推进器3和两个升降舵4实现了自主水下机器人五自由度的运动。
同时该机器人的外部设有导流罩5，该导流罩5的外形呈流线型设计，该形状使机器人在水下运动时的阻力小，航行性能好。
Claims (2)
1.一种开架式自主水下机器人，包括开架式承载支架(2)和压力舱(1)，承载支架(2)上固定有推进装置，其特征在于：承载支架(2)的上方和下方分别固定设置压力舱(1)，所述的推进装置为单推进器舵翼系统，即其包括位于承载支架(2)后部的呈对称设置的两个水平推进器(3)和位于承载支架(2)侧面中部的呈对称设置的两个升降舵(4)，机器人的外部设有导流罩(5)，所述导流罩(5)的外表面呈流线形。
2.根据权利要求1所述的开架式自主水下机器人，其特征在于：所述的承载支架包括两根相互平行的支管和连接两平行支管的连接支管，连接支管位于支架的后部，水平推进器(3)与连接支管的两端固定连接，两平行支管的外侧面中部均设置升降舵(4)，且两平行支管之间设置用于固定压力舱(1)的支座。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201020594941XU CN201872930U (zh) | 2010-11-05 | 2010-11-05 | 开架式自主水下机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201020594941XU CN201872930U (zh) | 2010-11-05 | 2010-11-05 | 开架式自主水下机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN201872930U true CN201872930U (zh) | 2011-06-22 |
Family
ID=44160859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201020594941XU Expired - Lifetime CN201872930U (zh) | 2010-11-05 | 2010-11-05 | 开架式自主水下机器人 |
Country Status (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104155991A (zh) * | 2014-08-25 | 2014-11-19 | 南京工程学院 | 水下机器人位姿控制方法 |
| CN105333988A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-02-17 | 中国海洋大学 | 一种人工侧线压力检测方法 |
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2010
- 2010-11-05 CN CN201020594941XU patent/CN201872930U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104155991A (zh) * | 2014-08-25 | 2014-11-19 | 南京工程学院 | 水下机器人位姿控制方法 |
| CN104155991B (zh) * | 2014-08-25 | 2017-11-07 | 南京工程学院 | 水下机器人位姿控制方法 |
| CN105333988A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-02-17 | 中国海洋大学 | 一种人工侧线压力检测方法 |
| CN105333988B (zh) * | 2015-11-25 | 2018-06-29 | 中国海洋大学 | 一种人工侧线压力检测方法 |
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Legal Events
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