CN111532402B - 一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，包括航行体本体、水平支撑架、跨介质推进器，所述水平支撑架的端部通过推进器倾转装置与所述跨介质推进器连接，所述推进器倾转装置用于驱动所述跨介质推进器围绕所述水平支撑架的轴线在铅垂面内转动；所述跨介质推进器具有多个围绕所述跨介质推进器的轴线均匀分布的叶片，所述跨介质推进器通过叶片翻转装置与所述叶片的根部连接。本发明提出兼顾空中和水下流体性能特性的变形推进器，可使用一套推进器实现空中和水下全向机动航行、定点悬停，并通过复合变形减少了入水砰击力和存放空间。

Description

一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器

技术领域

本发明涉及水-空两栖航行器技术领域，具体而言是一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器。

背景技术

跨介质航行器是一种具有在空中飞行、水下潜航能力的航行器，在军事领域，能够完成空中侦察、水下探测、突防攻击等任务，能够承担不同的任务载荷。2013年美国海军成功发射名为“XFC”的潜射无人机，该无人机可搭载光电/红外有效载荷，为潜艇提供一种新的侦察探测方式。然而“XFC”无人机本身在水下没有动力，需要借助运载器将其运送到海面才能够发射升空，任务结束后只能降落到海面由潜艇回收。在民用领域，跨介质航行器除了能够完成传统无人机的任务外，而且具有在恶劣天气下运行的能力，不受环境介质的影响。能够在台风、雷雨、海啸等天气下完成空中搜索、水面救援和水下探测等任务。还具有海底测绘、资源探测、物资运输、海上通信、水下摄影等优势。

跨介质航行器的推进装置是关键问题。由于空气与水的密度比差800倍，现有的推进器不能同时满足空中和水下的流体动力需求。

发明内容

根据上述技术问题，而提供一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器。

本发明采用的技术手段如下：

一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，包括航行体本体，且所述航行体本体的前部和后部的顶部上分设有两个水平支撑架，且两个所述水平支撑架的中部与所述航行体本体连接，所述水平支撑架的两端分别安装有跨介质推进器，且所述水平支撑架的端部通过推进器倾转装置与所述跨介质推进器连接，所述推进器倾转装置用于驱动所述跨介质推进器围绕所述水平支撑架的轴线在铅垂面内转动；

所述跨介质推进器包括推进器本体、驱动所述推进器本体围绕其轴线转动的推进器驱动装置，所述推进器本体的外沿围绕其轴线均匀设置有多个叶片，且所述叶片的根部通过叶片翻转装置与所述推进器本体连接，所述推进器本体上设有驱动所述叶片转动的叶片驱动装置；所述叶片驱动装置用于改变叶片的姿态，使推进器本体和叶片能够形成摆线推进器的模式。所述叶片驱动装置可以为电机驱动也可以为其他机构形式驱动叶片的转动。

所述叶片翻转装置用于驱动所述叶片的轴线方向由与所述跨介质推进器的轴线方向平行转换为与所述跨介质推进器的轴线方向垂直，或用于驱动所述叶片的轴线方向由与所述跨介质推进器的轴线方向垂直转换为与所述跨介质推进器的轴线方向平行；

当一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器空中工作时：所述叶片翻转装置驱动所述叶片的状态由其轴线方向与所述推进器本体的轴线方向平行至其轴线方向与所述推进器本体的轴线方向垂直；即叶片的轴线与推进器本体的轴线垂直，形成普通旋翼的模式在空中工作。

当一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器水中工作时：所述叶片翻转装置驱动所述叶片的状态由其轴线方向与所述推进器本体的轴线方向垂直至其轴线方向与所述推进器本体的轴线方向平行；即叶片的轴线与推进器本体的轴线平行，形成摆线推进器的模式在水中工作。

进一步地，所述推进器倾转装置包括通过连接固定架安装在所述水平支撑架上的驱动电机Ⅰ，且所述驱动电机Ⅰ的轴线平行于所述水平支撑架的轴线，所述驱动电机Ⅰ的输出端上安装有主动齿轮Ⅰ，所述跨介质推进器具有与所述水平支撑架同轴设置的连接端，且所述连接端与所述水平支撑架转动连接，所述连接端上设有与所述主动齿轮Ⅰ相啮合的从动齿轮Ⅰ，所述跨介质推进器的轴线方向垂直于所述水平支撑架的轴线方向。推进器倾转装置也可以为其他结构，只要能够驱动推进器本体围绕水平支撑架的轴线转动即可。

进一步地，所述从动齿轮Ⅰ的外径大于所述主动齿轮Ⅰ的外径。

进一步地，所述叶片翻转装置包括固定在所述推进器本体外沿上的安装杆，且所述安装杆远离所述推进器本体的一端与连杆Ⅰ的一端铰接，所述连杆Ⅰ的另一端与所述叶片的根部固定连接，所述安装杆上固定有固定架，且所述固定架上安装有驱动电机Ⅱ，所述驱动电机Ⅱ的输出轴与摇杆的一端连接，且所述驱动电机Ⅱ的输出轴的轴线方向垂直于所述摇杆的轴线方向，所述摇杆的另一端与连杆Ⅱ的一端铰接，所述连杆Ⅱ的另一端与所述连杆Ⅰ靠近所述叶片根部的一端铰接，所述固定架上设有长条形通孔，且所述摇杆穿过所述长条形通孔，所述叶片驱动装置的输出端与所述安装杆连接，且所述安装杆的轴线与所述叶片驱动装置的轴线重合。通过驱动电机Ⅱ的驱动，使摇杆摆动、连杆Ⅱ摆动，进而使所述叶片转动，使叶片所在平面与所述跨介质推进器所在平面垂直或平行，实现叶片的翻转。叶片翻转装置可以为其他结构，能满足叶片的翻转即可。

进一步地，所述水平支撑架为两体结构，从其中部分割，分割为两个水平支撑架Ⅰ，且两个所述水平支撑架Ⅰ之间设有一个安装在所述航行体本体上的支撑架转动装置，所述支撑架转动装置驱动所述水平支撑架Ⅰ围绕其远离所述跨介质推进器的一端在水平面内转动。

进一步地，所述支撑架转动装置包括安装在所述航行体本体上并由电机驱动的主动齿轮Ⅱ和安装在所述航行体本体上并与所述主动齿轮Ⅱ相啮合的从动齿轮Ⅱ，靠近所述主动齿轮Ⅱ的所述水平支撑架Ⅰ具有与所述主动齿轮Ⅱ相啮合的外齿Ⅰ，靠近所述从动齿轮Ⅱ所述水平支撑架Ⅰ具有与所述从动齿轮Ⅱ相啮合的外齿Ⅱ，且所述水平支撑架Ⅰ靠近所述支撑架转动装置的一端均通过转动轴与所述航行体本体转动连接。将水平支撑架设置为两体结构，且两个所述水平支撑架Ⅰ可以在水平面内转动能够减小整个航行体的体积，可减小航行器半径，通过与水下摆线推进器模式结合，利于通过水下狭小空间，并节约存放空间和便于回收。支撑架转动装置可以为其他结构，只要是能够满足支撑架的转动即可。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明的跨介质航行器采用可在普通旋翼和摆线推进器间转换，对于水下航行状态而言，传统的水下机器人需要安装多个推进器来实现前后、左右、转动等动作，推进器效率低下且占用航行器空间，使航行器的有效载荷降低。而摆线推进器可以提供与旋转轴垂直平面上任意方向的推力，有效的解决了上述难题，加上采用跨介质推进器整体在铅垂面内倾转的功能，进一步实现了水下全向机动推进。

对于空中航行状态而言，采用基于普通旋翼的四旋翼无人机布局，继承了垂直起降、空中定点悬停、全向机动航行的特点。同时，与美国鱼鹰直升机推进器一样，通过整体推进器的前后倾转，提高航行器的前后飞速度。

对于入水阶段而言，通过采用摆线推进器状态，有效的减少了迎流面积，进而降低了砰击载荷，减少了结构强度要求，增加了潜在有效载荷。

本发明跨介质航行器的水平支撑架还具有水平旋转功能，能够明显减小航行器直径，有利于存放、回收以及水下通过狭小空间。此外，通过在水平支架上安装可伸缩固定翼，可以在空中航行时伸出来提高升力，并在水下航行时回缩来有效避免多余的动升力，有效的兼顾了空中和水下航行时，航行器动升力的矛盾需求。

因此基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器只依靠一种跨介质推进器就能够高效满足水下和空中的推力需求，实现空中和水下全向灵活高效的机动航行。

基于上述理由本发明可在跨介质航行器等领域广泛推广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施方式中一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器水下直航和出水姿态侧视图。

图2为本发明具体实施方式中一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器水下直航和出水姿态俯视图。

图3为本发明具体实施方式中一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器空中悬停姿态侧视图。

图4为本发明具体实施方式中一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器空中悬停姿态俯视图。

图5为本发明具体实施方式中一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器空中巡航姿态侧视图。

图6为本发明具体实施方式中一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器空中巡航姿态俯视图。

图7为本发明具体实施方式中一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器入水姿态侧视图。

图8为本发明具体实施方式中一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器入水姿态俯视图。

图9为本发明具体实施方式中一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器水下收缩姿态侧视图。

图10为本发明具体实施方式中一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器水下收缩姿态俯视图。

图11为本发明具体实施方式中支撑架转动装置结构示意图。

图12为本发明具体实施方式中推进器倾转装置结构示意图。

图13为本发明具体实施方式中叶片翻转装置结构示意图。

图14为本发明具体实施方式中叶片变化示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图1～14所示，一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，包括航行体本体1，且所述航行体本体1的前部和后部的顶部上分设有两个水平支撑架2，且两个所述水平支撑架2的中部与所述航行体本体1连接，所述水平支撑架2的两端分别安装有跨介质推进器3，且所述水平支撑架2的端部通过推进器倾转装置4与所述跨介质推进器3连接，所述推进器倾转装置4用于驱动所述跨介质推进器3围绕所述水平支撑架2的轴线在铅垂面内转动；

所述推进器倾转装置4包括通过连接固定架41安装在所述水平支撑架2上的驱动电机Ⅰ42，且所述驱动电机Ⅰ42的轴线平行于所述水平支撑架2的轴线，所述驱动电机Ⅰ42的输出端上安装有主动齿轮Ⅰ43，所述跨介质推进器3具有与所述水平支撑架2同轴设置的连接端31，且所述连接端31与所述水平支撑架2转动连接，所述连接端31上设有与所述主动齿轮Ⅰ43相啮合的从动齿轮Ⅰ44，所述跨介质推进器3的轴线方向垂直于所述水平支撑架2的轴线方向。

所述从动齿轮Ⅰ44的外径大于所述主动齿轮Ⅰ43的外径。

所述跨介质推进器3包括推进器本体32，所述推进器本体32的中心安装有驱动所述推进器本体32转动的推进器驱动装置，所述推进器驱动装置可为推进器驱动电机33，且所述推进器驱动电机33的轴线与所述推进器本体32的轴线重合，所述推进器本体32的外沿围绕所述推进器本体32的轴线设有多个叶片5，且所述叶片5的根部通过叶片翻转装置6与所述推进器本体32连接；所述叶片翻转装置6包括固定在所述推进器本体32外沿上的安装杆61，且所述安装杆61远离所述推进器本体32的一端与连杆Ⅰ62的一端铰接，所述连杆Ⅰ62的另一端与所述叶片5的根部固定连接，所述安装杆61上固定有固定架63，且所述固定架63上安装有驱动电机Ⅱ64，所述驱动电机Ⅱ64的输出轴与摇杆65的一端连接，且所述驱动电机Ⅱ64的输出轴的轴线方向垂直于所述摇杆65的轴线方向，所述摇杆65的另一端与连杆Ⅱ66的一端铰接，所述连杆Ⅱ66的另一端与所述连杆Ⅰ62靠近所述叶片5根部的一端铰接，所述固定架63上设有长条形通孔67，且所述摇杆65穿过所述长条形通孔67，所述推进器本体32在每个所述叶片5所在处均安装有驱动所述叶片5转动的叶片驱动装置，叶片驱动装置可为叶片驱动电机68，且所述叶片驱动电机68的轴线与所述推进器本体31的轴线平行；所述叶片驱动电机68的输出端与所述安装杆61连接，且所述安装杆61的轴线与所述叶片驱动电机68的轴线重合。通过驱动电机Ⅱ64的驱动，使摇杆65摆动、连杆Ⅱ66摆动，进而使所述叶片5转动，使叶片5所在平面与所述跨介质推进器所在平面垂直或平行，实现叶片5的翻转。所述叶片驱动电机68用于改变叶片5的姿态，使推进器本体31和叶片5能够形成摆线推进器的模式。

所述叶片翻转装置6用于驱动所述叶片5的轴线方向由与所述跨介质推进器3的轴线方向平行转换为与所述跨介质推进器3的轴线方向垂直，或用于驱动所述叶片5的轴线方向由与所述跨介质推进器3的轴线方向垂直转换为与所述跨介质推进器3的轴线方向平行；

所述水平支撑架2为两体结构，从其中部分割，分割为两个水平支撑架Ⅰ21，且两个所述水平支撑架Ⅰ21之间设有一个安装在所述航行体本体1上的支撑架转动装置7，所述支撑架转动装置7驱动所述水平支撑架Ⅰ21围绕其远离所述跨介质推进器3的一端在水平面内转动。

所述支撑架转动装置7包括安装在所述航行体本体1上并由电机驱动的主动齿轮Ⅱ71和安装在所述航行体本体1上并与所述主动齿轮Ⅱ71相啮合的从动齿轮Ⅱ72，靠近所述主动齿轮Ⅱ71的所述水平支撑架Ⅰ21具有与所述主动齿轮Ⅱ71相啮合的外齿Ⅰ73，靠近所述从动齿轮Ⅱ72所述水平支撑架Ⅰ21具有与所述从动齿轮Ⅱ72相啮合的外齿Ⅱ74，且所述水平支撑架Ⅰ21靠近所述支撑架转动装置7的一端均通过转动轴75与所述航行体本体1转动连接。将水平支撑架2设置为两体结构，且两个所述水平支撑架Ⅰ21可以在水平面内转动能够减小整个航行体的体积，可减小航行器半径，通过与水下摆线推进器模式结合，利于通过水下狭小空间，并节约存放空间和便于回收。

一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器在空中和水下航行分为六种姿态：水下直航姿态、出水姿态、空中悬停姿态、空中巡航姿态、入水姿态、水下收缩姿态。

水下直航姿态(如图1和图2所示)：跨介质航行器在水下直航时采用摆线推进器模式作为推进，其叶片5平行于跨介质推进器的轴线方向，此时跨介质推进器不发生倾转，即跨介质推进器的轴线方向垂直于水平面。通过改变跨介质推进器的偏心点位置，来实现跨介质航行器的前后、左右运动。通过调节四个跨介质推进器的转速，即同时增大逆时针转动的跨介质推进器转速或减小顺时针转动的跨介质推进器转速就能实现跨介质航行器的向右转动；同理同时减小逆时针转动的跨介质推进器转速或增大顺时针转动的跨介质推进器转速就能实现跨介质航行器的向左转动。

出水姿态(如图1和图2所示)：跨介质推进器3与叶片5的方式与水下直航姿态相同，通过调整跨介质推进器使跨介质航行器垂直出水，在出水过程中跨介质推进器也不发生倾转，叶片5与航行器本体1前进方向垂直，产生前进方向(即出水方向)上的推力。

空中悬停姿态(如图3和图4所示)：当航行器穿越气水界面后采用普通旋翼模式，即叶片5的轴线方向与跨介质推进器3的轴线方向垂直。增大后面两个跨介质推进器的转速使航行器调整至水平状态，然后保持四个跨介质推进器3转速一致使航行器悬停于空中。

空中巡航姿态(如图5和图6所示)：跨介质航行器在巡航状态下，跨介质推进器3会向前倾转，有利于增大前飞速度。

入水姿态(如图7和图8所示)：跨介质航行器入水过程中，跨介质推进器转换成摆线推进器模式并且停止转动，跨介质推进器3向尾部倾转90度转至与航行体本体1平行，有利于减小入水砰击。

水下收缩姿态(如图9和图10所示)：跨介质航行器在完成任务后为了方便回收，前后水平支撑架2分别向前后水平旋转，摆线推进器3倾转向下，此时跨介质航行器在水下还能保持一定的机动能力，实现狭小空间机动以及自主返回(即不借助外力推动，但不一定为无人操控自主航行)回收舱功能。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，包括航行体本体，且所述航行体本体的前部和后部的顶部上分设有两个水平支撑架，且两个所述水平支撑架的中部与所述航行体本体连接，其特征在于：

所述水平支撑架的两端分别安装有跨介质推进器，且所述水平支撑架的端部通过推进器倾转装置与所述跨介质推进器连接，所述推进器倾转装置用于驱动所述跨介质推进器围绕所述水平支撑架的轴线在铅垂面内转动；

所述跨介质推进器包括推进器本体、驱动所述推进器本体围绕其轴线转动的推进器驱动装置，所述推进器本体的外沿围绕其轴线均匀设置有多个叶片，且所述叶片的根部通过叶片翻转装置与所述推进器本体连接，所述推进器本体上设有驱动所述叶片转动的叶片驱动装置；

所述叶片翻转装置用于驱动所述叶片的轴线方向由与所述推进器本体的轴线方向平行转换为与所述推进器本体的轴线方向垂直，或用于驱动所述叶片的轴线方向由与所述推进器本体的轴线方向垂直转换为与所述推进器本体的轴线方向平行。

2.根据权利要求1所述的一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于：所述推进器倾转装置包括通过连接固定架安装在所述水平支撑架上的驱动电机Ⅰ，且所述驱动电机Ⅰ的轴线平行于所述水平支撑架的轴线，所述驱动电机Ⅰ的输出端上安装有主动齿轮Ⅰ，所述推进器本体具有与所述水平支撑架同轴设置的连接端，且所述连接端与所述水平支撑架转动连接，所述连接端上设有与所述主动齿轮Ⅰ相啮合的从动齿轮Ⅰ，所述推进器本体的轴线方向垂直于所述水平支撑架的轴线方向。

3.根据权利要求2所述的一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于：所述从动齿轮Ⅰ的外径大于所述主动齿轮Ⅰ的外径。

4.根据权利要求1所述的一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于：所述叶片翻转装置包括固定在所述推进器本体外沿上的安装杆，且所述安装杆远离所述推进器本体的一端与连杆Ⅰ的一端铰接，所述连杆Ⅰ的另一端与所述叶片的根部固定连接，所述安装杆上固定有固定架，且所述固定架上安装有驱动电机Ⅱ，所述驱动电机Ⅱ的输出轴与摇杆的一端连接，且所述驱动电机Ⅱ的输出轴的轴线方向垂直于所述摇杆的轴线方向，所述摇杆的另一端与连杆Ⅱ的一端铰接，所述连杆Ⅱ的另一端与所述连杆Ⅰ靠近所述叶片根部的一端铰接，所述固定架上设有长条形通孔，且所述摇杆穿过所述长条形通孔，所述叶片驱动装置与所述安装杆连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于：所述水平支撑架为两体结构，从其中部分割，分割为两个水平支撑架Ⅰ，且两个所述水平支撑架Ⅰ之间设有一个安装在所述航行体本体上的支撑架转动装置，所述支撑架转动装置驱动所述水平支撑架Ⅰ围绕其远离所述跨介质推进器的一端在水平面内转动。

6.根据权利要求5所述的一种基于普通旋翼和摆线推进器的跨介质航行器，其特征在于：所述支撑架转动装置包括安装在所述航行体本体上并由电机驱动的主动齿轮Ⅱ和安装在所述航行体本体上并与所述主动齿轮Ⅱ相啮合的从动齿轮Ⅱ，靠近所述主动齿轮Ⅱ的所述水平支撑架Ⅰ具有与所述主动齿轮Ⅱ相啮合的外齿Ⅰ，靠近所述从动齿轮Ⅱ所述水平支撑架Ⅰ具有与所述从动齿轮Ⅱ相啮合的外齿Ⅱ，且所述水平支撑架Ⅰ靠近所述支撑架转动装置的一端均通过转动轴与所述航行体本体转动连接。

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