CN201849910U - 自动搬运车 - Google Patents
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Abstract
一种自动搬运车，车体、底盘以及车架，在车体顶端竖直安装支架，在支架上架设摄像头；车体尾端上方安装机械臂，所述机械臂由四关节顺次连接组成，且每个关节由单独的伺服电机控制。在车体前端安装超声波感知装置，所述超声波感知装置由超声波谐振频率调理电路和超声波接收电路组成。本实用新型具有结构合理、应用广泛、灵活方便等优点。
Description
技术领域 本实用新型涉及一种运输设备，尤其是自动搬运设备。
背景技术 目前，自动搬运车主要用于短距离的物料运输并与自动化程度较高的加工设备组成柔性生产线，用来搬运不同的材料和零部件，提高了移动式输送过程的智能化水平。但是，很多搬运车的搬运装置部分灵活度不高，工作方向单一，只可在二维平面内进行抓取动作。此外，多数自动搬运车均是采用电磁诱导方式，由于电磁式导向用的电缆需要埋于地下，因此，采用该方式的线路，其灵活性差、工程复杂、费用昂贵。如果需要变更或建立一条新的运行路线，则要重新敷设诱导电缆，因而必须在地面上进行挖沟、布线、封合等工序，这对布满设备的车间比较困难。另一方面，一般自动搬运车未采取避障措施，仅局限于无人环境作业，不能够对运行道路前方出现行人的情况做出安全有效地处理。
发明内容 本实用新型的目的是提供一种可抓取任意角度、并能自动判断运行道路的前方有无行人或者障碍物的自动搬运车。
本实用新型车体、底盘以及车架，在车体顶端竖直安装支架，在支架上架设摄像头；车体尾端上方安装机械臂，所述机械臂由四关节顺次连接组成，且每个关节由单独的伺服电机控制。在车体前端安装超声波感知装置，所述超声波感知装置由超声波谐振频率调理电路和超声波接收电路组成。
使用时，在机械臂设计方面，整套机械臂采用四个关节，且每个关节处均采用伺服电机连接，通过相互配合，实现了在三维空间内的灵活转动，从而确保其具有完整的自由度，可以抓取任意角度的轻小物体。
诱导方式方面，采用车载摄像头，通过动态识别路面上的引导线，控制小车自动行驶，此过程能够完全脱离人工操作，引导线采用25mm宽的黑胶带。这种诱导方式的线路施工时间短、成本低、线路变更容易、适合于线路分流、适合于长搬运线路、维修保养容易、可靠性高。
避障处理方面，采用超声波避障技术，自动探测前方一定范围内的障碍物。车在行驶时不断向前方发射超声波，当超声波遇到行人或障碍物时，会发生反射，形成发射波。车载接收端接收到反射波后，反馈回控制系统并由其做出处理，发出停车指令，达到保证自动搬运车安全工作的目的。
与已有技术相比，本实用新型的有益效果为：结构合理、应用广泛，可灵活抓取任意角度的轻小物体，并沿引导线自动行驶，将物体运送至目的地，运送过程中实施避障处理，不会对道路上的行人或物体造成伤害或损害，确保系统的安全性，适用于小型精密的物品搬运过程，也可在粉尘严重、空气流通差等对人类健康有损害的环境下替代人工搬运作业。
附图说明 图1为本实用新型的立体结构简图。
图2为本实用新型的超声波谐振频率调理电路。
图3为本实用新型的超声波回波接收处理电路。
具体实施方式 在图1所示的本实用新型的立体结构简图中，车体1、底盘以及车架，在车体顶端竖直安装支架2，在支架上架设摄像头3；车体尾端上方安装机械臂4，所述机械臂由四关节顺次连接组成，且每个关节由单独的伺服电机控制。在车体前端安装超声波感知装置5，所述超声波感知装置由超声波谐振频率调理电路和超声波接收电路组成。
机械臂采用四个关节，均利用伺服电机连接，从而确保其具有完整的自由度，工作时转动灵活，各伺服电机工作原理如下：①1号伺服电机控制机械臂的水平方向转动；②2号伺服电机控制机械臂的竖直方向转动；③3号伺服电机与2号伺服电机配合，在控制机械臂竖直方向转动的同时，完成机械臂伸展的动作，从而根据物体距离的远近程度，调整伸展长度；④4号伺服电机(机械手)通过张开及合拢动作，完成夹取、摆放物品过程。
摄像头主要完成对搬运车前方路况信息的采集，由中央控制单元对其采集的信息进行分析、处理，识别出引导线，最后对搬运车发出控制指令，使其稳定地运行。通过动态摄取路况信息，达到提高该诱导方式线路的灵活性的目的。
如图2和图3所示，避障单元的电路分为超声波谐振频率调理电路和超声波接收电路，超声波信号发射前，需通过反向器进行调理，以使超声波传感器产生谐振。超声波接收处理部分电路前级采用NE5532构成10000倍放大器，对接收信号进行放大；后级采用LM311比较器对接收信号进行调整。确保了对超声波信号处理的有效性与准确性。
Claims (2)
1.一种自动搬运车，车体(1)、底盘以及车架，其特征在于：在车体(1)顶端竖直安装支架(2)，在支架(2)上架设摄像头(3)；车体(1)尾端上方安装机械臂(4)，所述机械臂(4)由四关节顺次连接组成，且每个关节由单独的伺服电机控制。
2.根据权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于：在车体(1)前端安装超声波感知装置(5)，所述超声波感知装置由超声波谐振频率调理电路和超声波接收电路组成。
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