CN201664925U - 摆动装置 - Google Patents
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Abstract
摆动装置。涉及自动机械手。在一定范围的三维空间内往复摆动，使终端轨迹的两端点符合目标位置，运行轨迹能避开障碍物。包括机架和驱动电机，它还包括带有凸轮、滚轮、摇臂、摇臂枢轴、滑块、连接杆、摆杆、摆杆枢轴和滑座；凸轮与驱动电机相连；滚轮设在摇臂的一端，并与凸轮相连；摇臂枢轴横向地固定连接在摇臂的另一端，并与机架枢接；滑块通过轴向可调装置连接在摇臂的中部；连接杆的底端固定立于滑块的侧面；连接杆的上端与摆杆的一端铰接；摆杆枢轴与机架枢接；滑座设有滑孔，并横向设置在摆杆枢轴上；摆杆与所述滑孔滑动连接，使摆杆的另一端伸出所述滑孔。通用性好，可靠性高，成本低廉，维修、调节方便；适合与自动化冲压生产线配套。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动化机械手，尤其涉及一种机械结构的摆动式自动化取、送料装置。
背景技术
现有的实现相同运动的自动化机械手多为液动、气动或伺服控制系统驱动，不可否认，其自动化程度高、与数控技术的接轨性好。但是，存在价格昂贵、操作复杂、维护工作量大，以及出现故障后，维修周期长的问题。造成用户的购机成本、使用成本比较高昂。对于一些中小型、产品规格多的企业来说，前述形式的自动化机械手性价比显得不甚合适。
发明内容
本实用新型针对以上问题，提供了一种在一定范围的三维空间内往复摆动，使终端轨迹的两端点可符合目标两点位置，且运行轨迹能避开设备工作台边等障碍物的摆动装置。
本实用新型的技术方案是：包括机架和驱动电机，它还包括带有凸轮、滚轮、摇臂、摇臂枢轴、滑块、连接杆、摆杆、摆杆枢轴和滑座；
所述凸轮与驱动电机相连；
所述滚轮设在摇臂的一端，并与所述凸轮相连；
所述摇臂枢轴横向地固定连接在摇臂的另一端，并与所述机架枢接；
所述滑块通过轴向可调装置连接在摇臂的中部；
所述连接杆的底端固定立于滑块的侧面；
所述连接杆的上端与所述摆杆的一端铰接；
所述摆杆枢轴与所述机架枢接；
所述滑座设有滑孔，并横向设置在摆杆枢轴上；
所述摆杆与所述滑孔滑动连接，使摆杆的另一端伸出所述滑孔。
它还包括铰接于摇臂朝向滚轮一端的滚轮轴杆；所述凸轮呈滚筒状，其外圆柱面上设有轨迹槽；所述滚轮与所述轨迹槽活动相连；所述滚轮与滚轮轴杆通过轴承相连。
所述连接杆的上端与所述摆杆的一端通过滑动铰接座铰接；所述滑动铰接座能使摆杆与连接杆的铰接点在连接杆上的轴向位置改变；
所述滑座通过一铰座横向地连接在所述摆杆枢轴上，能使所述滑座上的滑孔轴线与所述摆杆枢轴轴线间夹角改变。
所述滑块设有连接所述摇臂的轴向通孔，所述滑块上的所述通孔与所述摇臂通过所述轴向可调装置相连；所述轴向可调装置为螺旋锁紧机构或偏心轮锁紧机构，能使所述滑块在摇臂上的轴向位置改变，同时能使所述滑块在摇臂上的周向角度改变。
本实用新型利用凸轮驱动摇臂进行摆动，再通过摇臂中部的滑块、滑块上的连接杆带动摆杆以摆杆枢轴为摆动轴心进行摆动；如在摆杆外端的工作端上设置吸盘等部件，就能进行抓取、放下工件的工作。其中滑块的位置可调，进而使摆杆的摆动轴心位置变化，以适应不同取放行程的需要。有时，取放工件的两个位置点高度不一致或者运行轨迹中需要避让一些障碍，单纯靠提高机架有时不太现实，为解决该问题，本实用新型的附加技术方案是将连接杆与摆杆的铰接部件改进为铰接+滑动，将摆杆与摆杆枢轴之间的滑座部件改进为滑动+铰接，这样就能改变摆杆的角度，进而改变其工作端的高度。本实用新型构思精巧，通用性好，可靠性高，成本低廉，维修、调节方便；适合与自动化冲压生产线配套。
附图说明
图1是本实用新型的结构原理图
图中1是凸轮，2是摇臂，3是滑块，4是机架，5是摆杆，6是滚轮，7是轴向可调装置，20是摇臂枢轴，30是连接杆，31是万向铰接球，50是摆杆枢轴，51是滑座，59是工作端，60是滚轮轴杆；
图2是图1的俯视图
图3是图1中A向视图
图中10是轨迹槽；
图4是本实用新型附加技术方案的结构原理图
图中32是滑动铰接座，52是铰接滑座。
具体实施方式
本实用新型如图1-3所示，包括机架4和驱动电机，它还包括带有凸轮1、滚轮6、摇臂2、摇臂枢轴20、滑块3、连接杆30、摆杆5、摆杆枢轴50和滑座51；
凸轮1与驱动电机相连；
滚轮6设在摇臂2的一端，并与凸轮1相连；
摇臂枢轴20横向地固定连接在摇臂2的另一端，并与机架4枢接；使摇臂2可围绕摇臂枢轴20摆动；
滑块3通过轴向可调装置7连接在摇臂2的中部；
连接杆30的底端固定立于滑块3的侧面；即与滑块3、摇臂2相垂直或者相交一定角度；
连接杆30的上端与摆杆5的一端铰接；优选万向铰接球31铰接两者；
摆杆枢轴50与机架4枢接；滑座51设有滑孔，并横向设置在摆杆枢轴50上；摆杆5与滑孔滑动连接，使摆杆5的另一端(工作端59)伸出滑孔；这样，摆杆5可围绕摆杆枢轴50摆动，其工作端59能以劣弧轨迹在两点间运动。设置滑孔的目的主要是为通过调节滑块3的位置而改变摆杆5相对于摆杆枢轴50的位置，以改变上述劣弧的弧度。
本实用新型中凸轮驱动机构的优选实施方式为：它还包括铰接于摇臂2朝向滚轮6一端的滚轮轴杆60；凸轮1呈滚筒状，其外圆柱面上设有轨迹槽10；滚轮6与轨迹槽10活动相连；滚轮6与滚轮轴杆60通过轴承相连。
本实用新型的附加技术方案如图4所示，连接杆30的上端与摆杆5的一端通过滑动铰接座32相铰接；滑动铰接座32能使摆杆5与连接杆30的铰接点在连接杆30上的轴向位置改变；
滑座51通过一铰座横向地连接在摆杆枢轴50上，能使滑座51上的滑孔轴线与摆杆枢轴50轴线间夹角改变。此时滑座51由铰接滑座52替代，铰接滑座52即为既能实现两交叉杆状物铰接，又能实现其中一个杆状物轴向移动的部件。
为实现工作行程的变化，滑块3设有连接摇臂2的轴向通孔，滑块3上的通孔与摇臂2通过轴向可调装置7相连；轴向可调装置7为螺旋锁紧机构(一对并紧螺母)或偏心轮锁紧机构，能使滑块3在摇臂2上的轴向位置改变，同时能使滑块3在摇臂2上的周向角度改变。
Claims (4)
1.摆动装置，包括机架和驱动电机，其特征在于，它还包括带有凸轮、滚轮、摇臂、摇臂枢轴、滑块、连接杆、摆杆、摆杆枢轴和滑座；所述凸轮与驱动电机相连；所述滚轮设在摇臂的一端，并与所述凸轮相连；所述摇臂枢轴横向地固定连接在摇臂的另一端，并与所述机架枢接；所述滑块通过轴向可调装置连接在摇臂的中部；所述连接杆的底端固定立于滑块的侧面；所述连接杆的上端与所述摆杆的一端铰接；所述摆杆枢轴与所述机架枢接；所述滑座设有滑孔，并横向设置在摆杆枢轴上；所述摆杆与所述滑孔滑动连接，使摆杆的另一端伸出所述滑孔。
2.根据权利要求1所述的摆动装置，其特征在于，它还包括铰接于摇臂朝向滚轮一端的滚轮轴杆；所述凸轮呈滚筒状，其外圆柱面上设有轨迹槽；所述滚轮与所述轨迹槽活动相连；所述滚轮与滚轮轴杆通过轴承相连。
3.根据权利要求1所述的摆动装置，其特征在于，所述连接杆的上端与所述摆杆的一端通过滑动铰接座铰接；所述滑动铰接座能使摆杆与连接杆的铰接点在连接杆上的轴向位置改变；所述滑座通过一铰座横向地连接在所述摆杆枢轴上，能使所述滑座上的滑孔轴线与所述摆杆枢轴轴线间夹角改变。
4.根据权利要求1、2或3所述的摆动装置，其特征在于，所述滑块设有连接所述摇臂的轴向通孔，所述滑块上的所述通孔与所述摇臂通过所述轴向可调装置相连；所述轴向可调装置为螺旋锁紧机构或偏心轮锁紧机构，能使所述滑块在摇臂上的轴向位置改变，同时能使所述滑块在摇臂上的周向角度改变。
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| CN106946445A (zh) * | 2017-04-07 | 2017-07-14 | 南昌市五江实业有限公司 | 自动拉尾装置 |
| CN106986073A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-07-28 | 广州风燊包装科技有限公司 | 一种l型爪旋转插入小间隙的机构 |
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