CN201659564U

CN201659564U - 夹持剪刀

Info

Publication number: CN201659564U
Application number: CN2010201200337U
Authority: CN
Inventors: 贾宝增; 杨雪清; S·X·杨; G·S·米塔尔
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2010-02-26
Filing date: 2010-02-26
Publication date: 2010-12-01
Anticipated expiration: 2020-02-26

Abstract

本实用新型的夹持剪刀是在现有的剪刀装置的基础上并列了一个夹持钳子，所述夹持钳子有两片夹持杆，剪刀手柄通过弹簧驱动一片夹持杆，通过弹簧屈服性协调剪刀柄和夹持钳子柄的运动不协调性，而时刻保持着对物料夹持力。另一片夹持杆可以是独立的夹持杆，也可以是附庸在剪刀刃的后边用以简化夹持剪刀，最终是剪刀的手柄直接接触夹持杆使得夹持钳子的夹持杆和另一片夹持杆牢牢的夹住被剪掉的物料。本实用新型的夹持剪刀解决了目前机器人采摘系统的机械手控制协调复杂难度高的问题，而且本实用新型的夹持剪刀也可以由人手直接操作，当人手操作时，用一只手代替两只手采摘，大大提高了农民的采摘效率。

Description

夹持剪刀

技术领域

本实用新型涉及一种机器人的机械手，尤其涉及一种夹持剪刀。

背景技术

机器人采摘果实的研究已经进行了三十多年的研究。到目前为止大部分的研究都是模仿人类的动作进行操作，即一只手握住果实，另一只手去卡断果实的蒂巴。机器人去完成这些动作是一个很复杂的过程。第一，必须设计机械手像人手一样根据果实的大小和成熟程度采用不同的力度握住果实，然后，再命令第二只机械手去卡断果实的蒂巴。要想让机械手像人手一样的工作绝非一时能够解决的。在第一只机械手完成任务后，命令第二只机械手到特定的位置去卡断蒂巴，这需要很好的控制协调工作。所有这些导致目前还没有突破技术难关。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够用于机器人、并使机器人简单、方便的采摘果实的夹持剪刀。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型的夹持剪刀，包括剪刀本体，所述的剪刀本体包括小剪刀片、大剪刀片、中心轴，所述的小剪刀片连接有小剪刀手柄、所述的大剪刀片连接有大剪刀手柄，所述的大、小剪刀片及其手柄通过中心轴接在一起，在所述的中心轴还上连接有一个夹持钳子，所述的夹持钳子包括第一钳头、第二钳头及分别与两个钳头相连的第一钳柄、第二钳柄，所述的第一钳柄的后端和所述的小剪刀片手柄固定连接，所述的第二钳柄和所述的大剪刀手柄之间连接有驱动所述的第二钳柄使所述夹持钳子的两个钳头啮合的夹持弹簧。

在所述的中心轴上、所述的剪刀本体和所述的夹持钳子之间有垫片。

所述的夹持弹簧是扭簧，或者拉簧，或者压簧，或者板簧。

所述的大、小剪刀片手柄之间设有剪刀返回弹簧。

所述的夹持弹簧为扭簧，所述的第二钳柄的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的内侧有限位销，并卡在所述的第二钳柄后端的槽里，所述的第二钳柄的外侧有限位突起，所述的扭簧卡在所述的中心轴、所述的限位销、所述的限位突起之间。

本实用新型还提供另一个解决所述问题的技术方案：

本实用新型的夹持剪刀，包括剪刀本体，所述的剪刀本体包括：小剪刀片、大剪刀片、中心轴，所述的小剪刀片连接有小剪刀手柄、所述的大剪刀片连接有大剪刀手柄，所述的大、小剪刀片及其手柄通过中心轴连接在一起，在所述的中心轴上还连接有夹持杆，所述的夹持杆前端为有一定宽度砧板，所述的小剪刀片的内面为一个有一定宽度的砧板，所述的大剪刀片的内面为刀刃，在所述的夹持杆和所述的大剪刀手柄之间连接有驱动所述夹持杆和所述小剪刀片啮合的夹持弹簧，啮合状态时，所述夹持杆前端砧板落在所述的小剪刀片的砧板上。

所述的夹持杆为板状结构，和所述的剪刀本体并列设置，其前端啮合部位有一个使所述夹持杆和小剪刀片啮合的弯曲。

所述的夹持杆包括夹持杆柄和夹持杆头两部分，其中所述的夹持杆并在所述的中心轴上、和所述的剪刀本体平行设置，所述的夹持杆头固定连接在夹持杆柄上、和所述小剪刀片啮合的部位。

所述的夹持弹簧是扭簧，或者拉簧，或者压簧，或者板簧。

所述的大、小剪刀片手柄之间设有剪刀返回弹簧。

所述的夹持弹簧为扭簧，所述的夹持杆的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的内侧有限位销，并卡在所述的夹持杆后端的槽里，所述的夹持杆的外侧有限位突起，所述的扭簧卡在所述的中心轴、所述的限位销、所述的限位突起之间。

本实用新型的夹持剪刀是以现有的园艺剪刀或普通剪刀为基础，在剪刀中心轴上套上一对并列夹钳。当人手驱动剪刀手柄剪掉东西时，在剪刀手柄的驱动下，夹钳通过与剪刀柄相连的夹持弹簧力的作用先夹住要剪掉的物料。由于夹钳已经夹住了物料，夹钳杆不能进一步运动，随着剪刀柄的进一步啮合物料逐渐被剪断，剪刀手柄的进一步运动使得夹持弹簧弯曲变形，这时加持弹簧力在增加直到剪刀手柄的限位销到达它的运动顶点，这时剪刀的手柄已经直接接触到夹持杆而不能进一步运动(而不是通过弹簧间接接触)就跟一把钳子一样牢牢的夹住了物料。在这个过程中物料被剪断了同时物料也被夹住了。当松开剪刀手柄时，夹钳的手柄也被松开，物料脱离夹持剪刀而落下。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型的夹持剪刀的使用，使得机器人采摘系统变得简单易行。机器人能很方便的采摘西红柿，葡萄，苹果，沙果等任何果实。另一方面，本实用新型的夹持剪刀也可用人的一只手去操作，把剪断的树枝，果实夹住，在需要的地方放下，用一只手代替两只手采摘，大大提高了农民的采摘效率。本实用新型的夹持剪刀还可以用于花木采摘等领域，大大的提高花木等采摘的效率。

附图说明

图1为本实用新型的夹持剪刀的实施例1的平面结构图；

图2为本实用新型的夹持剪刀的实施例1的立体结构图

图3为本实用新型的夹持剪刀的实施例2的平面结构图。

具体实施方式

本实用新型的夹持剪刀是在现有的剪刀装置的基础上并列了一个夹持钳子，既可以是独立的剪刀和钳子的简单并联，也可以是借用原有剪刀装置的某种钳子的变种。夹持钳子有两片夹持杆，剪刀手柄通过弹簧驱动一片夹持杆，通过弹簧屈服性协调剪刀柄和夹持钳子柄的运动不协调性，而时刻保持着对物料夹持力。另一片夹持杆可以是独立的夹持杆，也可以是通过某种形式附庸在剪刀刃的后边用以简化夹持剪刀，本实用新型一个技术方案是用小刀片刀刃的外沿起到另一片夹持杆的作用，最终是剪刀的手柄直接接触夹持杆使得夹持钳子的夹持杆和另一片夹持杆牢牢的夹住被剪掉的物料。

参见附图1，为本实用新型夹持剪刀包含独立的夹持钳子的一个实施例，附图2为附图1中夹持剪刀的立体结构图：

夹持剪刀包括小剪刀片1、大剪刀片2，小剪刀片1连接有小剪刀手柄11，大剪刀片2连接有大剪刀片手柄12，大、小剪刀片及其手柄通过中心轴8连接在一起，在中心轴8上连接有夹持钳子，所述夹吃钳子包括第一钳头7、第二钳头3及分别与第一钳头、第二钳头相连的第一钳柄6、第二钳柄4，所述的第一钳柄6的后端和所述的小剪刀片手柄11固定连接，所述的第二钳柄3的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的内侧有限位销10，并卡在所述的第二钳柄4后端的槽里，所述的第二钳柄4的外侧有限位突起5，在所述的中心轴8、所述的限位销10、所述的限位突5起之间设置有夹持弹簧即扭簧9。在剪刀本体和夹持钳子之间还连接有垫片13。增加所述的垫片13主要是为了夹持柄杆较长的花木。

参见附图3，为实用小剪刀片的作为一个夹持杆的夹持剪刀的实施例：

夹持剪刀包括小剪刀片1、大剪刀片2，小剪刀片1连接有小剪刀手柄11，大剪刀片2连接有大剪刀片手柄12，大、小剪刀片及其手柄通过中心轴8以连接在一起，在中心轴8上还以连接有夹持杆，所述夹持杆包括钳头3、钳柄4，钳柄4的后端有槽，大剪刀片手柄12的内侧固定有限位销10，限位销10卡在所述的钳柄4后端的槽里，在钳柄4的外侧有限位突起5，在中心轴8、限位销10、限位凸起5之间设有夹持杆弹簧9，其中，夹持弹簧9的底部卡在中心轴8上，两端分别卡在限位销10和限位凸起5上，另外在小剪刀手柄11和大剪刀片手柄12之间剪刀返回弹簧14。

夹持剪刀使用时，驱动小剪手柄11和大剪刀手柄12，使小剪刀片1和大剪刀片2啮合去剪掉夹持物时，通过限位销10和夹持杆弹簧9，大剪刀片手柄12驱动夹持杆的钳柄4使钳头3和小剪刀片1的外沿先接触。当剪刀继续啮合，由于阻力的增加夹持杆弹簧9被弯曲。在这时，夹持物在夹持杆弹簧9的力的作用下，通过夹持杆的钳头3和小剪刀片1的外沿的夹持，从而在夹持物被小剪刀片1和大剪刀片2剪断时，不掉下来。随着小剪刀片1和大剪刀片2的进一步啮合，限位销10到达夹持杆的钳柄4后端的槽的顶点15，使得限位销10直接接触夹持杆的钳柄4，这时，不再是夹持杆弹簧力单独夹持物料，而是通过小剪刀片手柄11和大剪刀手柄12夹持，使得驱动剪刀的驱动力直接影响夹持力，就像一把钳子紧紧地夹住剪掉的夹持物。在要求的地点，驱动力撤销，则大剪刀片手柄12和小剪刀片手柄11在剪刀返回弹簧14的作用下弹开，使得夹持杆的钳头3和小剪刀片1分开，从而夹持物掉落下来。

本实用新型的夹持剪刀用在机器人采摘系统上，只要把夹持剪刀固定在机器人的夹子上，通过机器人夹子在采摘位置的开合就可以完成采摘工作。人手操作时，就跟一把剪刀一样，直接去剪断物料握住剪刀手柄物料就不会掉下来。在需要的地方松开手，物料就会脱落。

本实用新型的发明要点在于：是以现有的园艺剪刀或普通剪刀为基础，在剪刀中心轴上套上一对并列夹钳。本实用新型的具体实施例列举了两种可以实现功能的夹持剪刀的形式，这并不构成对本实用新型的限制，本领域的技术人员很容易做出所述实施例的变形，并且所述变形也在本实用新型的保护范围内。

Claims

1.夹持剪刀，包括剪刀本体，所述的剪刀本体包括小剪刀片、大剪刀片、中心轴，所述的小剪刀片连接有小剪刀手柄、所述的大剪刀片连接有大剪刀手柄，所述的大、小剪刀片及其手柄通过中心轴接在一起，其特征在于：在所述的中心轴还上连接有一个夹持钳子，所述的夹持钳子包括第一钳头、第二钳头及分别与两个钳头相连的第一钳柄、第二钳柄，所述的第一钳柄的后端和所述的小剪刀片手柄固定连接，所述的第二钳柄和所述的大剪刀手柄之间连接有驱动所述的第二钳柄使所述夹持钳子的两个钳头啮合的夹持弹簧。

2.根据权利要求1所述的夹持剪刀，其特征在于：在所述的中心轴上、所述的剪刀本体和所述的夹持钳子之间有垫片。

3.根据权利要求1所述的夹持剪刀，其特征在于：所述的夹持弹簧是扭簧，或者拉簧，或者压簧，或者板簧。

4.根据权利要求1所述的夹持剪刀，其特征在于：所述的大、小剪刀片手柄之间设有剪刀返回弹簧。

5.根据权利要求4所述的夹持剪刀，其特征在于：所述的夹持弹簧为扭簧，所述的第二钳柄的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的内侧有限位销，并卡在所述的第二钳柄后端的槽里，所述的第二钳柄的外侧有限位突起，所述的扭簧卡在所述的中心轴、所述的限位销、所述的限位突起之间。

6.夹持剪刀，包括剪刀本体，所述的剪刀本体包括：小剪刀片、大剪刀片、中心轴，所述的小剪刀片连接有小剪刀手柄、所述的大剪刀片连接有大剪刀手柄，所述的大、小剪刀片及其手柄通过中心轴连接在一起，其特征在于：在所述的中心轴上还连接有夹持杆，所述的夹持杆前端为有一定宽度砧板，所述的小剪刀片的内面为一个有一定宽度的砧板，所述的大剪刀片的内面为刀刃，在所述的夹持杆和所述的大剪刀手柄之间连接有驱动所述夹持杆和所述小剪刀片啮合的夹持弹簧，啮合状态时，所述夹持杆前端砧板落在所述的小剪刀片的砧板上，所述的大、小剪刀片手柄之间设有剪刀返回弹簧。

7.根据权利要求6所述的夹持剪刀，其特征在于：所述的夹持杆为板状结构，和所述的剪刀本体并列设置，其前端啮合部位有一个使所述夹持杆和小剪刀片啮合的弯曲。

8.根据权利要求6所述的夹持剪刀，其特征在于：所述的夹持杆包括夹持杆柄和夹持杆头两部分，其中所述的夹持杆并在所述的中心轴上、和所述的剪刀本体平行设置，所述的夹持杆头固定连接在夹持杆柄上、和所述小剪刀片啮合的部位。

9.根据权利要求6所述的夹持剪刀，其特征在于：所述的夹持弹簧是扭簧，或者拉簧，或者压簧，或者板簧。

10.根据权利要求9所述的夹持剪刀，其特征在于：所述的夹持弹簧为扭簧，所述的夹持杆的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的内侧有限位销，并卡在所述的夹持杆后端的槽里，所述的夹持杆的外侧有限位突起，所述的扭簧卡在所述的中心轴、所述的限位销、所述的限位突起之间。