CN201406311Y - 用于输油臂上的示教式位置控制器 - Google Patents
用于输油臂上的示教式位置控制器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN201406311Y CN201406311Y CN2009200703957U CN200920070395U CN201406311Y CN 201406311 Y CN201406311 Y CN 201406311Y CN 2009200703957 U CN2009200703957 U CN 2009200703957U CN 200920070395 U CN200920070395 U CN 200920070395U CN 201406311 Y CN201406311 Y CN 201406311Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- transfer arm
- oil transfer
- teaching
- oil
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了用于输油臂上的示教式位置控制器,包括防爆盒3、功能按钮5、角度传感器9、摆动轴7、连杆10、关节轴8、钢丝14、钢丝绞盘11、示教手柄15和安装底座1构成,所述的防爆盒3内设置有控制器4,摆动轴7及其安装底座1内设置有接近感应器6;本实用新型的有益效果:可以快速地调整输油臂末端的油管接头的位置,可靠的调整距离精度小于5cm(如采用模糊控制功能,快速调整下的调整精度约6~8cm),使之与油轮上的油管接头快速方便的对接。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动控制输油臂的驱动装置,特别涉及一种用于输油臂上的示教式位置控制器。
背景技术
该控制器用于自动控制输油臂的驱动装置,使输油臂末端的油管接头与油轮上的油管接头快速正确地对接。
输油臂是用于将油轮上的油液传输至码头的机械设备,在使用过程中,岸上操作人员通过操作室内的控制台或室外的遥控器上的操作按钮来调整输油臂末端油管接头的位置,使之与油轮上的油管接头对接。由于岸上操作人员远离对接现场,不能准确判断两接头之间的相对位置,需要与油轮上的操作人员反复交流、配合,才能完成两接头的正确对接。整个对接过程时间长,劳动强度大。
发明内容
针对现有存在的问题,本实用新型提供一种用于输油臂上的示教式位置控制器。
为了避免上述问题,本实用新型所采取的技术方案是:
用于输油臂上的示教式位置控制器,包括防爆盒3、功能按钮5、角度传感器9、摆动轴7、连杆10、关节轴8、钢丝14、钢丝绞盘11、示教手柄15和安装底座1构成,所述的防爆盒3内设置有控制器4,摆动轴7及其安装底座1内设置有接近感应器6;
该控制器安装在输油臂前臂末端。
本实用新型的有益效果:可以快速地调整输油臂末端的油管接头的位置,可靠的调整距离精度小于5cm(如采用模糊控制功能,快速调整下的调整精度约6~8cm),使之与油轮上的油管接头快速方便的对接。
附图说明
图1、本实用新型的结构示意图。
图2、本实用新型输油臂的左右角度偏差的判别图。
图3、本实用新型上下位置偏差检测结构分解图。
图4、本实用新型主臂和前臂转角的转换算法原理图。
具体实施方式
请参见附图说明其实施过程:
用于输油臂上的示教式位置控制器,包括防爆盒3、功能按钮5、角度传感器9、摆动轴7、连杆10、连杆10一端连接有绞盘轴13,关节轴8、钢丝14、钢丝绞盘11、示教手柄15和安装底座1构成,所述的防爆盒3内设置有控制器4,摆动轴7及其安装底座1内设置有接近感应器6,防爆盒3内有防爆接头,示教手柄15下有磁片16。
该控制器安装在输油臂前臂末端。
该控制器安装在输油臂前臂末端,靠近万向管道接头。使用前,由岸上操作人员操作控制按钮先将输油臂末端管道接头移动到距离油轮管道接头约2~3米处之后,由油轮上的工作人员握住钢丝手柄,通过牵引钢丝或将手柄固定在油轮管道接头附近,即可通过手柄的示数快速完成两管道接头的准确对接。
示教驱动过程中,摆动轴7及其轴座内的接近感应器6用于检测输油臂的左右角度偏差,该偏差信号送入控制器4,经控制器4判别后,驱动输油臂的左转或右转,一旦左右角度偏差消除,即将输油臂的左转/右转运动自动设置为浮动状态。在示教手柄的牵引下,输油臂的左右角度偏差传送到摆动轴7上,摆动轴7上的一对角度传感器可以感应出摆动轴的偏差方向。
示教驱动过程中,输油臂的上下位置偏差的大小和方向由角度传感器12检测的钢丝牵引长度和角度传感器9检测的角度确定,经过计算后,根据输油臂的结构参数和液压驱动回路的运动参数分别确定主臂(内臂)和前臂(外臂)的驱动时间,直到上下位置偏差消除。一旦上下位置偏差消除,即将输油臂的上仰/下俯、伸展/收缩运动自动设置为浮动状态。上下位置偏差与主臂和前臂转角的转换算法原理。
换算后的角度调整值,须根据输油臂结构参数和液压驱动回路的运动参数转换为上仰/下俯、伸展/收缩运动的驱动时间值。这些参数可利用控制的示教功能经过初始化示数即可确定。初始化示数过程为:
1)控制器安装固定在输油臂前臂末端后,将手柄拉出并固定到另外一个固定物上;
2)按下示教按钮,此时控制器将检测角度传感器9和12的初试值,并进入示教程序;
3)在固定时间T1内驱动上仰/下俯、伸展/收缩运动;
4)按下示教按钮,控制器记录检测角度传感器9和12的变化值;
5)在固定时间T2内驱动上仰/下俯、伸展/收缩运动;
6)按下示教按钮,控制器记录检测角度传感器9和12的变化值;
7)利用上述两组数据,即可反求输油臂的结构参数和液压驱动回路的运动参数。
如没有完成初始化示教过程,可调用控制器的模糊控制模式。控制器在没有相关参数的情况下,仍可利用模糊控制功能完成位置的调整。
由于该控制器具有示教功能和迷糊控制功能,所以适用于各种结构参数的输油臂。在该控制器的控制作用下,可以快速地调整输油臂末端的油管接头的位置,可靠的调整距离精度小于5cm(如采用模糊控制功能,快速调整下的调整精度约6~8cm),该偏差可以利用输油臂的浮动功能很方便地实现。
通过无线发射/接收器,该控制器可设计为无线遥控型控制器,就地改造现有的输油臂。
本实用新型的有益效果:可以快速地调整输油臂末端的油管接头的位置,可靠的调整距离精度小于5cm(如采用模糊控制功能,快速调整下的调整精度约6~8cm),使之与油轮上的油管接头快速方便的对接。
本领域内普通的技术人员的简单替换和更换都是本专利的保护范围之内。
Claims (2)
1、用于输油臂上的示教式位置控制器,其特征在于,由防爆盒(3)、功能按钮(5)、角度传感器(9)、摆动轴(7)、连杆(10)、关节轴(8)、钢丝(14)、钢丝绞盘(11)、示教手柄(15)和安装底座(1)连接构成,所述的防爆盒(3)内设置有控制器(4),摆动轴(7)及其安装底座(1)内设置有接近感应器(6)。
2、根据权利要求1所述的用于输油臂上的示教式位置控制器,其特征在于,该控制器安装在输油臂前臂末端。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009200703957U CN201406311Y (zh) | 2009-04-15 | 2009-04-15 | 用于输油臂上的示教式位置控制器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009200703957U CN201406311Y (zh) | 2009-04-15 | 2009-04-15 | 用于输油臂上的示教式位置控制器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN201406311Y true CN201406311Y (zh) | 2010-02-17 |
Family
ID=41677242
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2009200703957U Expired - Fee Related CN201406311Y (zh) | 2009-04-15 | 2009-04-15 | 用于输油臂上的示教式位置控制器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN201406311Y (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103759710A (zh) * | 2014-01-28 | 2014-04-30 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 用于测量曲臂惯性系统中曲臂倾角的方法和倾角传感器 |
CN111915718A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-11-10 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 适用于船岸lng装卸臂的自动对接系统 |
-
2009
- 2009-04-15 CN CN2009200703957U patent/CN201406311Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103759710A (zh) * | 2014-01-28 | 2014-04-30 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 用于测量曲臂惯性系统中曲臂倾角的方法和倾角传感器 |
CN103759710B (zh) * | 2014-01-28 | 2016-05-04 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 用于测量曲臂惯性系统中曲臂倾角的方法和倾角传感器 |
CN111915718A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-11-10 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 适用于船岸lng装卸臂的自动对接系统 |
CN111915718B (zh) * | 2020-06-22 | 2024-01-09 | 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 | 适用于船岸lng装卸臂的自动对接系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102095384B (zh) | 基于高精度同轴定位的多参数内径测量系统与测量方法 | |
JP6521971B2 (ja) | モジュール式移動検査ビークル | |
RU2488547C2 (ru) | Устройство с прямым управлением, в частности с пропорциональным и/или линейным управлением, для системы погрузки и/или разгрузки жидкости | |
CN104330479B (zh) | 一种用于大型曲面构件的超声相控阵自动扫查装置 | |
EP2357486B1 (en) | Position detecting device and method of concrete pump vehicle and concrete pump vehicle | |
CN104422731A (zh) | 用于桁条的无损检验设备 | |
CN101804470B (zh) | 翼身对接自动制孔系统及方法 | |
CN102768006B (zh) | 一种用于大曲率曲面零件法向自动测量和调整的方法 | |
CN201429588Y (zh) | 大型工件焊缝自动超声扫查器 | |
CN102036905A (zh) | 用于海上流体输送系统的控制设备 | |
JP2010228905A (ja) | 作業機の遠隔操作装置及び遠隔操作方法 | |
CN106872566B (zh) | 一种基于管道爬行器的内窥涡流检测系统与方法 | |
JP2015513676A (ja) | センサプローブを配向するための配向装置 | |
CN201406311Y (zh) | 用于输油臂上的示教式位置控制器 | |
CN105004787A (zh) | 电力金属部件清扫探伤机器人控制系统及方法 | |
CN109176517A (zh) | 基于末端名义点约束的串联工业机器人连杆参数标定方法 | |
CN109444170A (zh) | 一种新型压力管道内壁表观缺陷检测系统 | |
CN103984344A (zh) | 用于核电站蒸汽发生器二次侧的爬壁机器人路径规划方法 | |
CN110449800A (zh) | U肋内部仰位焊接系统 | |
CN201744691U (zh) | 翼身对接自动制孔系统 | |
CN103091404A (zh) | 一种用于超声扫描检测的自适应跟踪探头 | |
CN207044177U (zh) | 一种精密机器人控制系统 | |
JP2019182214A (ja) | 自律型無人潜水機 | |
Park et al. | Design of a mobile robot system for automatic integrity evaluation of large size reservoirs and pipelines in industrial fields | |
CN206055066U (zh) | 一种基于gps定位系统的热力管道检测装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20100217 Termination date: 20170415 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |