CN201394837Y - 手指运动功能康复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型一种手指运动功能康复机器人，由执行部分和驱动部分两大部分组成，上述两部分通过钢丝绳外套(5a、5b、5c、5d)连接；其中，执行部分分为掌骨关节模块(2)、近端关节模块(3)和远端关节模块(4)三部分；驱动部分则分成四个独立的驱动模块(1a、1b、1c、1d)实现对执行部分的驱动；由于整个系统通过钢丝绳实现远距离、变距离传动，因此在康复过程中人手可以在一定范围内任意移动。本实用新型的优点：(1)可对手指的每个关节进行单独双向驱动；(2)具有机械限位，能调节各个手指关节的最大转动范围以满足患者处在不同康复阶段时对不同运动范围的需求；(3)一定范围内适应不同尺寸的人手佩戴，手部可以在一定范围内任意移动。

Description

手指运动功能康复机器人

技术领域：

本实用新型手指运动功能康复机器人，涉及一种对运动功能障碍患者进行康复训练的设备，特别涉及一种对手指运动功能障碍患者的手指关节进行运动功能康复训练的机器人装置。

技术背景：

手是人体最重要的结构之一，它对人类的功能及外观都显得及其重要。特别是手的运动能力是人类的日常生活和工作得以顺利进行的基本保障。然而，在生活和劳动中手的关节、骨骼、肌腱、神经很容易受到损伤，一般受损治疗都需要对手指长时间的制动，但长时间的制动会由于关节肌腱淤血形成纤维变性，造成手指关节及肌腱的粘连和肌肉的萎缩。另外，关节疾病、中风等心血管疾病造成的偏瘫也会导致手指关节肌腱纤维化和肌肉、韧带的痉挛萎缩。这些情况都会使患者丧失一些运动功能，造成手部运动功能障碍。

康复科学表明，早期的运动康复治疗有助于患者康复，通过重复的肢体运动，可建立新的神经通道，患者可重获已丧失的运动功能。运动康复主要是指通过肢体的主动运动和被动运动，逐步恢复肢体的运动功能。

目前的运动康复治疗是在医院中通过康复治疗师进行的，康复治疗师向患者手指施力，让患者手指恢复力量和运动范围。然而，目前的运动康复治疗存在很多问题。首先，康复过程是康复治疗师与病人一对一的，治疗费用昂贵，效率低。其次，康复训练过程持续时间较长且机械枯燥，患者缺乏康复训练的主动性和积极性，康复训练很难坚持。再次，目前的康复训练依赖于康复治疗师的经验和主观判断，不能精确控制训练参数并且缺乏康复过程的客观记录，难以对康复效果的准确评定，不利于治疗方案的改进。

随着机器人技术、康复医学的发展，为了改良传统的康复治疗手段和提高康复治疗效果，康复机器人技术应运而生。康复机器人由于可以进行高精度的重复运动，对训练过程进行实时监控记录治疗数据，并可以进行医疗测评，因此可以辅助康复治疗师同时对多个患者进行高效的治疗。另外，将虚拟现实技术引入到康复机器人技术上，可以将枯燥的治疗过程变成具有图像、声音和力反馈的治疗游戏，使康复训练充满趣味性，提高患者对康复训练的主动性，从而进一步提高治疗效果。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种佩戴式的手指运动功能康复机器人，能够满足除去拇指以外其他手指四个自由度的要求，并且可以实现患者被动和主动等康复模式，将虚拟现实技术加入到康复系统中，增加康复训练的趣味性，提高患者对康复训练的主动性。

本实用新型一种手指运动功能康复机器人，其技术方案为：所述的机器人是由执行部分和驱动部分组成。其中，执行部分可以分为远端关节模块(1自由度)、近端关节模块(1自由度)和掌骨关节模块(2自由度)三大部分；驱动部分则分成四个独立的驱动模块实现对执行部分的三个模块共四个自由度的单独双向驱动，实现手指的弯曲和伸直，外展和内收的动作。由于整个系统通过钢丝绳实现远距离、变距离传动，因此在康复过程中人手可以在一定范围内任意移动。为了防止执行部分和驱动部分之间的钢丝绳松弛，两部分通过硬度较大的钢丝绳外套连接，钢丝绳穿过钢丝绳外套实现传动。

本实用新型一种手指运动功能康复机器人，其特征在于：该机器人由执行部分和驱动部分两大部分组成，上述两部分通过钢丝绳外套5a、5b、5c、5d连接；

其中，执行部分分为掌骨关节模块2、近端关节模块3和远端关节模块4三部分；驱动部分则分成四个独立的驱动模块1a、1b、1c、1d实现对执行部分的驱动；

所述掌骨关节模块2主要由近节指骨基座201、掌骨基座202、旋转基座208、前滑块203、后滑块204、205、扇形轮206、水平轮209、滑轮207、钢丝绳6a01、6a02、6b01、6b02、钢丝绳外套固定块210、216、限位螺钉211、212和限位块213构成；

所述近端关节模块3主要由后滑块304、305、前滑块301、扇形轮302、滑轮303、钢丝绳6c01、6c02、钢丝绳外套固定块309、限位螺钉306、307和限位块308构成；

所述远端关节模块4主要由中节指骨基座407、远节指骨基座401、前滑块401、后滑块405、406、扇形轮404、滑轮403、钢丝绳6d01、6d02、钢丝绳外套固定块416、限位螺钉412、413和限位块414构成；

所述驱动部分的四个模块是相同的；其中，驱动模块A1a主要由电机1a01、固定架1a03、1a04、减速机构、张紧装置1a12、驱动主轴1a10、主动轮1a09、钢丝绳6a01、6a02和钢丝绳外套固定块1a11组成；

在掌骨关节模块2中，近节指骨基座201和掌骨基座202分别固定在手指的近节指骨和掌骨上；旋转基座208连接在掌骨基座202上，可以进行绕轴承转动；水平轮209固联在旋转基座208上；钢丝绳外套固定块210连接在掌骨基座202上；钢丝绳6a01和钢丝绳(6a02)的一端固定在水平轮209上；后滑块203连接在旋转基座208上，构成一个移动副；钢丝绳外套固定块216连接在后滑块204、205上；前滑块203连接在近节指骨基座201上，构成另一个移动副；同时，前滑块203固联在扇形轮206上；扇形轮206安装在后滑块204、205上，构成一个转动副；钢丝绳6b01和钢丝绳6b02的一端固定在扇形轮206上；

在近端关节模块3中，前滑块301固联在扇形轮302上；扇形轮302安装在后滑块304、305上，构成一个转动副；钢丝绳6c01和钢丝绳6c02的一端固定在扇形轮302上；后滑块304、305连接在掌骨关节模块2中的近节指骨基座201上，构成一个移动副；钢丝绳外套固定块309连接在后滑块304、305上；

在远端关节模块4中，中节指骨基座407和远节指骨基座401通过粘扣分别固定在手指的中节指骨和远节指骨上；前滑块402连接在远节指骨基座401上，构成一个移动副；前滑块402固联在扇形轮404上；扇形轮404安装在后滑块405、406上，构成一个转动副；钢丝绳外套固定块416连接在后滑块405、406上；钢丝绳6d01和钢丝绳6d02的一端固定在扇形轮404上；中节指骨基座407连接在近端关节模块3中的前滑块301上，形成一个移动副；

在驱动模块A1a中，电机1a01固定在固定架1a03上；减速机构连接在电机1a01和驱动主轴上1a10；减速机构中的两根钢丝绳通过张紧装置1a12张紧；主动轮1a09连接在驱动主轴上1a10；钢丝绳6a01和钢丝绳6a02的一端连接在主动轮1a09上；钢丝绳外套固定块1a11连接在后滑块1a04上。

其中，所述的每个驱动模块的结构相同且相对独立。

其中，所述的扇形轮上加工有多个通孔，用来安装相应的限位螺钉。

其中，所述的限位螺钉可连接在扇形轮上的不同通孔上，以改变扇形轮最大转角。

其中，所述的后滑块205、305、406上加工有方孔，用来安装相应的限位块。

其中，所述的驱动模块A1a中的张紧装置由张紧螺母1a1201、螺钉1a1202和螺母1a1203组成。

本实用新型的执行部分中的三个模块都是主要由扇形轮、前滑块、后滑块、滑轮和基座组成。基座通过尼龙粘扣固定在相应指节上；前滑块固定在扇形轮上；扇形轮通过轴连接在后滑块上；前后滑块和相应的基座组成移动副。当钢丝绳驱动扇形轮转动的同时，前后滑块相对于相应的基座滑动，驱动相应关节转动。当执行部分的三个模块共同作用时，实现手指弯曲和伸直的动作。而当钢丝绳驱动掌骨关节模块相对掌骨基座转动，实现手指外展和内收的动作。

本实用新型的驱动部分中的每个驱动模块都是相同的。每个驱动模块都主要由装有编码器的电机、减速机构、主动轮和固定架组成。减速机构是由螺线轮、减速轮和两个钢丝绳组成。电机输出轴驱动螺线轮转动，通过钢丝绳传动经过减速轮减速后将运动传给同轴的主动轮，主动轮再通过钢丝绳将运动传递给执行部分的扇形轮，最终驱动执行部分工作。

本实用新型的手指运动功能康复机器人的优点在于：(1)与现有的手部康复设备相比，可以对手指的每个关节进行单独双向驱动；(2)具有机械限位，能够调节各个手指关节的最大转动范围以满足患者处在不同康复阶段时对不同运动范围的需求，并能适应不同运动能力的患者；(3)在一定范围内适应不同尺寸的人手佩戴，并且手部可以在一定范围内任意移动。

附图说明：

图1是本实用新型手指运动功能康复机器人的整体系统图；

图2(a)(b)是该康复机器人实现人手的弯曲和伸直；

图3是驱动模块的爆炸图；

图4(a)(b)是驱动模块的减速轮及其张紧装置的结构图；

图5(a)(b)是驱动模块的主动轮的结构图；

图6(a)(b)是掌骨关节模块的结构图和爆炸图；

图7是水平轮的结构图；

图8(a)(b)是扇形轮的机构图；

图9(a)(b)是近端关节模块的结构图和爆炸图；

图10(a)(b)是远端关节模块的结构图和爆炸图。

图中：1.驱动部分    1a.驱动模块A         1a01.电机

1a02.编码器         1a03.固定架          1a04.固定架        1a0401.沉头孔

1a05.螺线轮         1a06.减速轮          1a0601.通孔        1a0602.通孔

1a0603.螺纹孔       1a0604.通孔          1a0605.螺纹孔      1a0606.通孔

1a0607.螺纹孔       1a07.减速机构钢丝绳  1a08.减速机构钢丝绳1a09.主动轮

1a0901.通孔         1a0902.通孔          1a0903.螺纹孔      1a0904.螺纹孔

1a0905.螺纹孔       1a0906.线槽          1a0907.线槽        1a10.驱动主轴

1a11.钢丝绳外套固定块1a1101.螺纹孔       1a1102.通孔

1a12.张紧装置       1a1201.张紧螺母      1a1202.螺钉        1a1203.螺母

1a1204.通孔         1b.驱动模块B         1c.驱动模块C       1d.驱动模块D

2.掌骨关节模块       201.近节指骨基座    202.掌骨基座       20201.轴承

20202.通孔            203.前滑块        20301.滑槽            204.后滑块

20401.滑槽            205.后滑块        20501.滑槽            20502.方孔

206.扇形轮            20601.通孔        20602.通孔            20603.线槽

20604.线槽            20605.轴孔        20606.螺纹孔          207.滑轮

208.旋转基座          209.水平轮        20901.通孔            20902.通孔

20903.线槽            20904.线槽        210.钢丝绳外套固定块  211.限位螺钉

212.限位螺钉          213.限位块        214.轴                215.铜柱

216.钢丝绳外套固定块  217.轴套          218.小滑轮            219.铜销

220.小滑轮            221.粘扣连接片    222.粘扣连接片

3.近端关节模块        301.前滑块        30101.滑槽            302.扇形轮

303.滑轮              304.后滑块        30401.滑槽            305.后滑块

30501.滑槽            306.限位螺钉      307.限位螺钉          308.限位块

309.钢丝绳外套固定块

4.远端关节模块        401.远节指骨基座  40101.滑槽            402.前滑块

403.滑轮              404.扇形轮        405.后滑块a           40501.滑槽

406.后滑块b           40601.滑槽        407.中节指骨基座      408.铜销

409.小滑轮            410.小滑轮        411.粘扣连接片        412.限位螺钉

413.限位螺钉          414.限位块        415.粘扣连接片        416.钢丝绳外套固定块

5a  钢丝绳外套        5b  钢丝绳外套    5c钢丝绳外套          5d  钢丝绳外套

5a01.钢丝绳外套       5a02.钢丝绳外套   5b01.钢丝绳外套       5b02.钢丝绳外套

5c01.钢丝绳外套       5c02.钢丝绳外套   5d01.钢丝绳外套       5d02.钢丝绳外套

6a01.钢丝绳           6a02.钢丝绳       6b01.钢丝绳           6b02.钢丝绳

6c01.钢丝绳           6c02.钢丝绳       6d01.钢丝绳           6d02.钢丝绳

具体实施方式：

下面将结合附图对发明进行进一步的详细说明。

本实用新型是一种手指运动功能康复机器人，能够对除去拇指以外的其他手指进行运动功能康复训练。图1所示是整个康复机器人的系统图，可分为驱动部分1和执行部分，执行部分可以分为掌骨关节模块2(2自由度)、近端关节模块3(1自由度)和远端关节模块4(1自由度)三大部分；驱动部分则分成四个相同的驱动模块1a、1b、1c、1d，实现对执行部分的三个模块共四个自由度的单独双向驱动，实现手指的弯曲和伸直(如图2)，外展和内收的动作。由于整个系统通过钢丝绳实现远距离、变距离传动，因此在康复过程中人手可以在一定范围内任意移动。为了防止执行部分和驱动部分之间的钢丝绳松弛，两部分通过硬度较大的钢丝绳外套连接，钢丝绳穿过钢丝绳外套实现传动。

在康复训练初期，由于患者自主运动能力很弱，本实用新型带动患者手部实现弯曲和伸直，外展和内收的被动康复训练；在进行一段时间的被动康复训练后，患者有了一定的自主运动能力便可对患者进行主动运动康复训练。所谓主动运动康复训练是指患者手指自由运动，本实用新型进行随动，通过上位机将虚拟环境和本实用新型连接起来，通过本实用新型对患者手指进行力反馈，将枯燥的康复训练变成具有自主性和趣味性的康复训练游戏。

在本实用新型的驱动模块1A中，如图3所示，装有编码器1a02功率为25W，直流电机1a01通过螺钉固定在固定架1a03上；减速机构的螺线轮1a05固定在电机1a01的输出轴上，并通过两根减速机构钢丝绳1a07、1a08与减速轮1a06连接成减速机构，如图4(a)所示钢丝绳1a07的末端通过减速轮1a06的通孔1a0601最终通过张紧装置上的通孔1a1204并打结固定在张紧装置1a12的张紧螺母1a1201上，钢丝绳1a08的末端通过减速轮1a06的通孔1a0601最终通过张紧装置上的通孔1a1204并打结固定在张紧装置1a12的张紧螺母1a1201上，并在螺纹孔1a0603、1a0605上安装螺钉以保证钢丝绳的固定；张紧装置是通过螺母1a1203将螺钉1a1202固定在减速轮1a06的通孔1a0602、1a0606上，通过调节张紧螺母1a1201与螺钉1a1202的旋入量来达到张紧的效果；减速轮1a06通过安装在螺纹孔1a0607上的顶丝固定在驱动主轴1a10上；驱动主轴1a10则通过两个轴承连接在固定架1a03和1a04上；主动轮1a09通过安装在螺纹孔1a0905上的顶丝固定在驱动主轴1a10上。如图5所示，主动轮1a09上车有两道独立的线槽1a0906、1a0907用来分别放置钢丝绳6a02和6a01起到对钢丝绳导向的作用；钢丝绳6a02的末端穿过线槽1a0906上的通孔1a0901，并通过安装在螺纹孔1a0903上的螺钉将钢丝绳6a02固定在通孔1a0901上，另一端则按如图3所示从主动轮1a09导出；同理，钢丝绳6a01的末端穿过线槽1a0907上的通孔1a0902，并通过安装在螺纹孔1a0904上的螺钉将钢丝绳6a01固定在通孔1a0902上，另一端则按如图3所示从主动轮1a09导出。钢丝绳外套固定块1a11通过螺纹孔1a1101和沉头孔1a0401固定在固定架1a04上，钢丝绳外套5a01和5a02固定在钢丝绳外套固定块1a11上的通孔1a1102上；为保证钢丝绳从主动轮1a09平行导出，通孔1a1102的位置与钢丝绳6a01和6a02从主动轮1a09的导出位置相对应；钢丝绳6a01和6a02分别通过钢丝绳外套5a01和5a02到达执行部分中的掌骨关节模块2。由于驱动模块都是相同的，其它3个模块不再详述，驱动模块B 1b的两根钢丝绳6b01和6b02分别通过钢丝绳外套5b01和5b02到达执行部分中的掌骨关节模块2；驱动模块C1c的两根钢丝绳6c01和6c02分别通过钢丝绳外套5c01和5c02到达执行部分中的近端关节模块3；驱动模块D1d的两根钢丝绳6d01和6d02分别通过钢丝绳外套5d01和5d02到达执行部分中的远端关节模块4。

在本实用新型的掌骨关节模块2中，如图6所示，利用粘扣通过固定在掌骨基座202上的粘扣连接片221将掌骨基座202固定在患者的掌骨上；掌骨基座202上的通孔20202用来连接钢丝绳外套固定块210；钢丝绳外套5a01和5a02的一端连接在驱动模块A1a上，另一端则固定在钢丝绳外套固定块210上；固定在掌骨基座202上的轴承20201用来连接旋转基座208，使其在掌骨基座202上水平转动；水平轮209通过螺钉固定在接旋转基座208上；水平轮209加工有两道独立的线槽20903和20904用来分别引导从驱动模块A1a导出并穿过钢丝绳外套5a01和5a02的两根钢丝绳6a01和6a02；钢丝绳6a01和6a02的末端分别穿过线槽上的通孔20902和20901打结固定在水平轮209上，并通过调整驱动模块A1a中主动轮1a09的钢丝绳将钢丝绳张紧。这样，驱动模块A1a便可驱动水平轮209实现手指的外展和内收的动作。

在本实用新型的掌骨关节模块2中，利用粘扣通过固定在近节指骨基座201上的粘扣连接片222将近节指骨基座201固定在患者的近节指骨上；利用铜销219通过前滑块203上的滑槽20301将近节指骨基座201与前滑块203连接起来，形成一个移动副，并且前滑块203固定在扇形轮206上。扇形轮206通过安装在螺纹孔20607上的顶丝将扇形轮206固定在穿过轴孔20605的轴214上，并通过轴承和轴套217将扇形轮206安装定位在后滑块205和204上，这样扇形轮206和前滑块203相对后滑块204和205转动；利用螺钉将后滑块205和204与铜柱215和钢丝绳外套固定块216连接在一起，成为一整体；并通过两个小滑轮220和滑块205和204上的滑槽20501和20401连接在旋转基座208上，组成另一个移动副。钢丝绳外套5b01和5b02的一端连接在驱动模块B1b上，另一端则固定在钢丝绳外套固定块216上。扇形轮206上加工有两道独立的线槽20603和20604用来分别引导从驱动模块B1b导出两根钢丝绳6b01和6b02；滑轮207用来改变钢丝绳6b01的传动方向以方便结构上的设计；穿过钢丝绳外套5b01和5b02的钢丝绳6a01和6a02的末端分别穿过线槽上的通孔20601和20602打结固定在扇形轮206上，并通过调整驱动模块B1b中主动轮的钢丝绳将钢丝绳张紧，这样，驱动模块B1b便可驱动扇形轮206实现掌骨关节的正反向旋转。加工在扇形轮206上的螺纹孔20606用来安装限位螺钉211和212；限位块213安装在后滑块205上的方孔20502内，扇形轮206上加工有多个螺纹孔20606，通过改变限位螺钉211和212相对安装位置，便能调整扇形轮206的转角范围，进而调节患者关节的运动范围。

本实用新型中的近端关节模块3和远端关节模块4结构与掌骨关节模块2结构相似，本实用新型中的近端关节模块3中，如图9所示，前滑块301固定在扇形轮302上；扇形轮302安装在后滑块304和305上；通过前滑块301的滑槽30101和远端关节模块4中的铜销408将前滑块301与中节指骨基座407连接在一起，组成移动副；通过后滑块304、305的滑槽30401、30501和掌骨关节模块2中的小滑轮218将后滑块304、305与近节指骨基座201连接起来，组成另一个移动副。钢丝绳外套5c01和5c02的一端连接在驱动模块C1c上，另一端则固定在钢丝绳外套固定块309上；从驱动模块C1c导出的钢丝绳6c01和6c02，穿过钢丝绳外套5c01和5c02固定在扇形轮302上；滑轮303用来改变钢丝绳6c01的传动方向以方便结构上的设计。通过调整驱动模块C1c中主动轮的钢丝绳将钢丝绳张紧，这样，驱动模块C1c便可驱动扇形轮302实现近端关节的正反向旋转。限位块308安装在后滑块305上，通过改变限位螺钉306和307的相对安装位置，便能调整扇形轮302的转角范围，进而调节患者关节的运动范围。

本实用新型的远端关节模块4中，如图10所示，利用粘扣通过固定在中节指骨基座407上的粘扣连接片415将中节指骨基座407固定在患者的中节指骨上；利用粘扣通过固定在远节指骨基座401上的粘扣连接片411将远节指骨基座401固定在患者的远节指骨上。前滑块402通过安装在上面的小滑轮410和远节指骨基座401上的滑槽40101，将前滑块402连接在远节指骨基座401上，组成一个移动副；前滑块402固连在扇形轮404上；扇形轮404安装在后滑块405、406上；通过后滑块405、406的滑槽40501、40601和小滑轮409将后滑块405、406与中节指骨基座407连接起来，组成另一个移动副。钢丝绳外套5d01和5d02的一端连接在驱动模块D1d上，另一端则固定在钢丝绳外套固定块416上；从驱动模块D1d导出的钢丝绳6d01和6d02，穿过钢丝绳外套5d01和5d02固定在扇形轮404上；滑轮403用来改变钢丝绳6d01的传动方向以方便结构上的设计。通过调整驱动模块D1d中主动轮的钢丝绳将钢丝绳张紧，这样，驱动模块D1d便可驱动扇形轮404实现远端关节的正反向旋转。限位块414安装在后滑块406上，通过改变限位螺钉412和413的相对安装位置，便能调整扇形轮404的转角范围，进而调节患者关节的运动范围。

驱动模块B1b、驱动模块C1c、驱动模块D1d协调作用，便能实现手指的弯曲和伸直的动作。

Claims (6)

1、一种手指运动功能康复机器人，其特征在于：该机器人由执行部分和驱动部分两大部分组成，上述两部分通过钢丝绳外套(5a、5b、5c、5d)连接；

其中，执行部分分为掌骨关节模块(2)、近端关节模块(3)和远端关节模块(4)三部分；驱动部分则分成四个独立的驱动模块(1a、1b、1c、1d)实现对执行部分的驱动；

所述掌骨关节模块(2)主要由近节指骨基座(201)、掌骨基座(202)、旋转基座(208)、前滑块(203)、后滑块(204、205)、扇形轮(206)、水平轮(209)、滑轮(207)、钢丝绳(6a01、6a02、6b01、6b02)、钢丝绳外套固定块(210、216)、限位螺钉(211、212)和限位块(213)构成；

所述近端关节模块(3)主要由后滑块(304、305)、前滑块(301)、扇形轮(302)、滑轮(303)、钢丝绳(6c01、6c02)、钢丝绳外套固定块(309)、限位螺钉(306、307)和限位块(308)构成；

所述远端关节模块(4)主要由中节指骨基座(407)、远节指骨基座(401)、前滑块(401)、后滑块(405、406)、扇形轮(404)、滑轮(403)、钢丝绳(6d01、6d02)、钢丝绳外套固定块(416)、限位螺钉(412、413)和限位块(414)构成；

所述驱动部分的四个模块是相同的；其中，驱动模块A(1a)主要由电机(1a01)、固定架(1a03、1a04)、减速机构、张紧装置(1a12)、驱动主轴(1a10)、主动轮(1a09)、钢丝绳(6a01、6a02)和钢丝绳外套固定块(1a11)组成；

在掌骨关节模块(2)中，近节指骨基座(201)和掌骨基座(202)分别固定在手指的近节指骨和掌骨上；旋转基座(208)连接在掌骨基座(202)上，可以进行绕轴承转动；水平轮(209)固联在旋转基座(208)上；钢丝绳外套固定块(210)连接在掌骨基座(202)上；钢丝绳(6a01)和钢丝绳(6a02)的一端固定在水平轮(209)上；后滑块(203)连接在旋转基座(208)上，构成一个移动副；钢丝绳外套固定块(216)连接在后滑块(204、205)上；前滑块(203)连接在近节指骨基座(201)上，构成另一个移动副；同时，前滑块(203)固联在扇形轮(206)上；扇形轮(206)安装在后滑块(204、205)上，构成一个转动副；钢丝绳(6b01)和钢丝绳(6b02)的一端固定在扇形轮(206)上；

在近端关节模块(3)中，前滑块(301)固联在扇形轮(302)上；扇形轮(302)安装在后滑块(304、305)上，构成一个转动副；钢丝绳(6c01)和钢丝绳(6c02)的一端固定在扇形轮(302)上；后滑块(304、305)连接在掌骨关节模块(2)中的近节指骨基座(201)上，构成一个移动副；钢丝绳外套固定块(309)连接在后滑块(304、305)上；

在远端关节模块(4)中，中节指骨基座(407)和远节指骨基座(401)通过粘扣分别固定在手指的中节指骨和远节指骨上；前滑块(402)连接在远节指骨基座(401)上，构成一个移动副；前滑块(402)固联在扇形轮(404)上；扇形轮(404)安装在后滑块(405、406)上，构成一个转动副；钢丝绳外套固定块(416)连接在后滑块(405、406)上；钢丝绳(6d01)和钢丝绳(6d02)的一端固定在扇形轮(404)上；中节指骨基座(407)连接在近端关节模块(3)中的前滑块(301)上，形成一个移动副；

在驱动模块A(1a)中，电机(1a01)固定在固定架(1a03)上；减速机构连接在电机(1a01)和驱动主轴上(1a10)；减速机构中的两根钢丝绳通过张紧装置(1a12)张紧；主动轮(1a09)连接在驱动主轴上(1a10)；钢丝绳(6a01)和钢丝绳(6a02)的一端连接在主动轮(1a09)上；钢丝绳外套固定块(1a11)连接在后滑块(1a04)上。

2、根据权利要求1所述的手指运动功能康复机器人，其特征在于：所述的每个驱动模块的结构相同且相对独立。

3、根据权利要求1所述的手指运动功能康复机器人，其特征在于：所述的扇形轮上加工有多个通孔，安装相应的限位螺钉。

4、根据权利要求3所述的手指运动功能康复机器人，其特征在于：所述的限位螺钉连接在扇形轮上的不同通孔上，以改变扇形轮最大转角。

5、根据权利要求1所述的手指运动功能康复机器人，其特征在于：所述的后滑块(205、305、406)上加工有方孔，安装相应的限位块。

6、根据权利要求1所述的手指运动功能康复机器人，其特征在于：所述的驱动模块A(1a)中的张紧装置由张紧螺母(1a1201)、螺钉(1a1202)和螺母(1a1203)组成。

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