CN201196100Y - 电力隧道侦察机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种电力隧道侦察机器人，其特征是：包括由外壳及上罩壳组成的机体、电池和电机，所述上罩壳前部顶端设有带云台的摄像机并与机体内的控制板连接，所述外壳内壁与框架连接，所述框架与行走机构连接，行走机构与电机及电池依次连接。本实用新型的有益效果：在电缆隧道发生紧急情况如隧道起火，工作人员无法确定隧道内情况，无法进入隧道进行处理时，将本设备用铰链从隧道检查井口放入隧道，进行勘查。本设备可以直接向地面控制系统提供隧道内的图像、语音、环境温度、探测物体温度、一氧化碳等有害气体含量。
Description
技术领域
本实用新型属于隧道检测设备，尤其涉及一种可以实现隧道突发事故探测自动化的电力隧道侦察机器人。
背景技术
替代架空线缆的电力隧道已被国内外广泛应用，已成为城市电力传输的主要发展方向。电缆隧道由钢筋混凝土浇筑，构建于地下距地表3-5米处。进出电缆隧道需依靠竖井壁上预留的爬梯。井口加盖有双层井盖。隧道内无低压电源、无照明、没有GSM网络信号，无线传输距离衰减严重。隧道里常年保持常温，个别地段有积水。地下电缆隧道因空间狭长，障碍物较多，内部可燃物复杂，发生火灾时高温浓烟易于积聚，扑救人员很难及时获知隧道中的状况，无法进行及时有效的扑救。长期以来，在隧道检测方面，主要还是靠人工进行。电缆隧道出现问题造成的后果，如果用经济价值衡量的话，是以秒为计量单位。因此，业内亟待开发一种可以及时地反映事故现场情况为领导者决策提供可靠依据并将电缆隧道火灾所造成的经济损失降到最小的隧道检测设备。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种可以实现隧道突发事故探测自动化的电力隧道侦察机器人，它可以在运动中进行现场视频采集，并向地面控制系统提供隧道内的图像、语音、环境温度、探测物体温度、一氧化碳等有害气体含量，为控制人员提供最直观的现场情况。
为实现上述目的，采用以下技术方案:一种电力隧道侦察机器人，其特征是:包括由外壳及上罩壳组成的机体、电池和电机，所述上罩壳前部顶端设有带云台的摄像机并与机体内的控制板连接，所述外壳内壁与框架连接，所述框架与行走机构连接，行走机构与电机及电池依次连接。
所述行走机构为履带式行走机构，包括有支架、行走轮、辅助轮、链轮、链条及履带，所述支架与框架相连，电机的输出端固定链轮并通过链条与固定在支架上的大链轮链接，所述辅助轮与大链轮同轴连接并通过履带与行走轮连接。
所述控制板设有单片机并与气体浓度器、温湿度探测器、电机控制模块、灯光控制模块、摄像机、云台和光通信模块依次连接。
本实用新型的有益效果:在电缆隧道发生紧急情况如隧道起火，工作人员无法确定隧道内情况，无法进入隧道进行处理时，将本设备用铰链从隧道检查井口放入隧道，进行勘查。本设备可以直接向地面控制系统提供隧道内的图像、语音、环境温度、探测物体温度、一氧化碳等有害气体含量。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图；
图2是履带式行走机构的结构示意图。
具体实施方式
附图是本实用新型的实施例，下面结合附图详细说明本实用新型的具体实施方式。
参照附图，一种电力隧道侦察机器人，包括由外壳1及上罩壳2组成的机体3、电池4和电机5，所述上罩壳前部顶端设有带云台6的摄像机7并与机体内的控制板8连接，所述外壳内壁与框架9连接，所述框架与行走机构连接，行走机构与电机及电池依次连接。所述行走机构为履带式行走机构，包括支架10、行走轮11、辅助轮12、链轮13、链条14及履带15，所述支架与框架相连，电机的输出端固定链轮并通过链条与固定在支架上的大链轮16链接，所述辅助轮与大链轮同轴连接并通过履带与行走轮连接。由机体内电机驱使链轮、辅助轮、行走轮依次转动，带动履带，从而完成履带行走模式。所述控制板设有单片机并与气体浓度器17、温湿度探测器18、电机控制模块、灯光控制模块、摄像机、云台和光通信模块依次连接。采用履带式行走模式，适合隧道这种复杂地面环境的行走，可涉水200mm，攀爬直立障碍物高度200mm，攀爬斜坡最大倾斜角度55°，0转弯半径，能跨越Φ400mm坑洞。采用光纤有线控制，机器人在隧道内行动距离不小于200米。电力隧道侦察机器人的控制主要通过控制板(主控芯片为51系列单片机)来实现，完成机器人的运动和数据采集。视频采集模块采集现场视频，通过光通信模块上传到上位机，为控制人员提供最直观的现场情况。整车尺寸为:长1100mm×宽430mm×高450mm。由于隧道内的特殊环境，机体内自备24v20Ah铅酸电池，同时也可外接交流220v电源，机体自带适配器。工作原理:电力隧道侦察机器人进入隧道前要先打开电源，用铰链将机器人从隧道检查井口放入隧道。各数据采集传感器(如:温湿度、气体浓度等)，通过串口与控制板通信，视频采集和控制板同时接入光通信模块，最后由光通信模块与上位机PC交换数据。上位机是控制中枢，发送各种命令给控制板。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。
Claims (3)
1.一种电力隧道侦察机器人，其特征是：包括由外壳及上罩壳组成的机体、电池和电机，所述上罩壳前部顶端设有带云台的摄像机并与机体内的控制板连接，所述外壳内壁与框架连接，所述框架与行走机构连接，行走机构与电机及电池依次连接。
2.根据权利要求1所述的电力隧道侦察机器人，其特征是：所述行走机构为履带式行走机构，包括有支架、行走轮、辅助轮、链轮、链条及履带，所述支架与框架相连，电机的输出端固定链轮并通过链条与固定在支架上的大链轮链接，所述辅助轮与大链轮同轴连接并通过履带与行走轮连接。
3.根据权利要求1所述的电力隧道侦察机器人，其特征是：所述控制板设有单片机并与气体浓度器、温湿度探测器、电机控制模块、灯光控制模块、摄像机、云台和光通信模块依次连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNU2008200744613U CN201196100Y (zh) | 2008-04-18 | 2008-04-18 | 电力隧道侦察机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNU2008200744613U CN201196100Y (zh) | 2008-04-18 | 2008-04-18 | 电力隧道侦察机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN201196100Y true CN201196100Y (zh) | 2009-02-18 |
Family
ID=40415736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNU2008200744613U Expired - Fee Related CN201196100Y (zh) | 2008-04-18 | 2008-04-18 | 电力隧道侦察机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN201196100Y (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102354925A (zh) * | 2011-09-09 | 2012-02-15 | 内蒙古电力科学研究院 | 小型履带式电缆隧道巡检机器人 |
-
2008
- 2008-04-18 CN CNU2008200744613U patent/CN201196100Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102354925A (zh) * | 2011-09-09 | 2012-02-15 | 内蒙古电力科学研究院 | 小型履带式电缆隧道巡检机器人 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20090218 Termination date: 20100418 |