CN201125129Y - 一种桥吊下集卡的图像对位装置 - Google Patents

一种桥吊下集卡的图像对位装置 Download PDF

Info

Publication number
CN201125129Y
CN201125129Y CNU2007200748696U CN200720074869U CN201125129Y CN 201125129 Y CN201125129 Y CN 201125129Y CN U2007200748696 U CNU2007200748696 U CN U2007200748696U CN 200720074869 U CN200720074869 U CN 200720074869U CN 201125129 Y CN201125129 Y CN 201125129Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
container
contraposition
truck
bridge crane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
CNU2007200748696U
Other languages
English (en)
Inventor
陆荣国
陆明路
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHANGHAI MINGLU CORD-TOOL Co Ltd
Original Assignee
SHANGHAI MINGLU CORD-TOOL Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=39998547&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN201125129(Y) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by SHANGHAI MINGLU CORD-TOOL Co Ltd filed Critical SHANGHAI MINGLU CORD-TOOL Co Ltd
Priority to CNU2007200748696U priority Critical patent/CN201125129Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201125129Y publication Critical patent/CN201125129Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种桥吊下集卡的图像对位装置，用于集装箱桥吊装卸作业中重载集卡和空载集卡与吊具的前后对位，采用了摄像技术及计算机图像分析技术测距，在横跨集卡车道上方的横梁上安装网络摄像机，对集卡进行摄像，通过计算机的图像处理，将摄到的图像与存储在计算机内的集卡基准起吊位置模板图像进行比较和像素计算，分析和计算集卡与吊具对位点的偏差距离，将距离信息通过显示屏提示给集卡司机，实现集卡的提前准确对位。本实用新型提供一种通过图像测距实现对多车道内的集卡的对位装置。本装置的有益效果是：减轻司机的劳动强度，消除安全隐患，提高集装箱桥吊双箱吊具吊运集装箱装卸的尘产效率。

Description

一种桥吊下集卡的图像对位装置
所属技术领域
本实用新型涉及用于集装箱装卸作业中重载集卡和空载集卡与吊具的前后对位，尤其适合港口集装箱桥吊双箱吊具吊运集装箱装卸作业。
背景技术
目前集卡与桥吊吊具的对位的实际操作还沿用人工目测的方法，采用在集装箱桥吊侧面横梁上安装光幕，另一侧横梁接收光信号，对进入桥吊下的集卡与吊具进行对位，容易受到其他车道过往集卡的干扰，不能实现对多条车道上的集卡进行测距和对位。
发明内容
为了实现用摄像技术及计算机图像分析技术对桥吊下集卡与桥吊吊具对位，在横跨集卡车道上方的横梁上安装网络摄像机，对集卡进行摄像，通过计算机的图像处理，将摄到的图像与存储在计算机内的集卡基准起吊位置模板图像进行比较，分析计算集卡与吊具对位点的偏差距离，将距离信息提示给集卡司机，实现集卡的提前准确对位。本实用新型提供一种通过图像分析原理实现对多车道内的集卡的对位装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案：
网络摄像机、工业控制计算机、高亮度发光二极管显示屏和控制器连接，网络摄像机装在横跨集卡车道上方两侧的横梁上，对集装箱和集卡摄像，工业控制计算机对图像的分析和像素计算测距，发光二极管显示屏装在桥吊海、陆侧立柱侧面，控制器装在车道侧面的桥吊上。
当控制器选择了集卡工作车道后，车道上方两侧横梁上相对应的网络摄像机开始工作，网络摄像机将摄到的图像通过网络传输到电气房内的工业控制计算机，工业计算机对网络摄像机摄到的前后两幅集卡图像进行处理，与集卡基准起吊位置模板图像进行比较和像素计算，计算集卡的位置，通过显示屏提示集卡司机。
对重载集卡位置的识别，工业控制计算机对集装箱前后两排锁孔和侧面的箱顶边沿位置的图像捕捉，将处理后的图像与存储在工业控制计算机中的集装箱基准起吊位置模板图像进行比较，分辩出重载集卡上不同集装箱的箱形，通过图像像素计算，换算成对应的距离，计算出每一幅图像上集装箱偏离桥吊基准起吊点的距离，工业控制计算机将前后两幅图像计算得到的结果进行综合分析判断集装箱偏离基准起吊位置，可以实现对20英尺、双20英尺、40英尺、45英尺集装箱与桥吊吊具的对位。
对空载集卡位置的识别，工业控制计算机对空载集卡后沿和车头的图像捕捉，将处理后的图像与存储在工业控制计算机中的空载集卡基准起吊位置模板图像进行比较，通过图像像素计算，换算成对应的距离，计算出每一幅图像上集卡偏离桥吊基准起吊点的距离，工业控制计算机将前后两幅图像计算得到的结果进行综合分析判断集卡偏离基准起吊位置，可以实现对空载集卡装载20英尺、双20英尺、40英尺、45英尺集装箱位置与吊具上的集装箱对位。
工业控制计算机通过串行接口将重载集卡上的集装箱或空载集卡偏离桥吊起吊点的距离数据以及向前、向后或停的中文信息显示在显示屏上，集卡司机通过显示屏的信息调整集卡位置。
根据网络摄像机摄像范围，本装置可同时对桥吊下相邻两条车道上的两辆集卡进行图像跟踪和对位，同时显示两辆集卡偏离基准起吊点的距离信息，并能测得集卡上装载状况，自动判定集卡的准确停车位置。
由于采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：集装箱卡车在桥吊下提前准确停在起吊位置，减轻司机的劳动强度，消除安全隐患，提高集装箱桥吊双箱吊具吊运集装箱装卸的生产效率。
附图说明
以下结合附图对本实用新型作进一步说明：
图1集装箱卡车图像对位装置示意图
图2集装箱卡车图像对位装置俯视示意图
图3双20英尺集装箱对位示意图
图单20英尺集装箱对位示意图
图5空载集卡对位示意图
图6集装箱卡车图像对位装置电气原理示意图
图中，网络摄像机(1)(2)(3)(4)，工业控制计算机(5)，横梁(6)(7)，桥吊(8)，电气房(9)，显示屏(10)(11)，控制器(12)，重载集卡(13)，锁头(14)，边沿(15)，空载集卡(16)，后沿(17)，车头(18)，集装箱(19)，吊具(20)，集装箱(21)。
具体实施方式
本实用新型一种桥吊下集卡的图像对位装置，其特点是：如图6所示，网络摄像机(1)(2)(3)(4)，工业控制计算机(5)，高亮度发光二极管显示屏(10)(11)和控制器(12)连接。
如图1和如图2所示，网络摄像机(1)(3)装在横跨集卡车道上方横梁(6)上，网络摄像机(2)(4)装在横跨集卡车道上方横梁(7)上，桥吊下有六条车道，每个摄像机摄像范围为三条车道，工业控制计算机(5)装在桥吊(8)的电气房(9)内，发光二极管显示屏(10)(11)装在桥吊(8)海、陆侧立柱侧面，控制箱(12)装在车道侧面的桥吊(8)上。
如图1所示重载集卡(13)对位示意，当控制器(12)选择了集卡(13)工作车道后，车道上方横梁(6)上的网络摄像机(1)和横梁(7)上的网络摄像机(2)开始对重载集卡(13)上的集装箱(19)摄像，网络摄像机(1)和网络摄像机(2)将摄到的图像通过网络传输到电气房(9)内的工业控制计算机(5)，工业控制计算机(5)将摄到的两幅图像进行处理，并对重载集卡(13)上集装箱(19)前后两排锁孔(14)和侧面的箱顶边沿(15)位置进行图像捕捉，分辩出集卡(13)上不同集装箱(19)的箱形，工业控制计算机(5)将处理后的图像与工业控制计算机(5)存储的集装箱基准起吊位置图像进行比较，通过图像像素计算，换算成对应的距离，计算出每一幅图像上集装箱(19)偏离桥吊基准起吊点的距离，工业控制计算机(5)将两幅图像计算得到的结果进行综合分析判断集卡(13)上集装箱(19)偏离基准起吊位置，可以实现对20英尺、双20英尺、40英尺、45英尺集装箱与桥吊(8)的吊具(20)的对位。
如图1所示40及45英尺集装箱对位。
如图3所示双20英尺集装箱对位。
如图4所示单20英尺集装箱对位。
如图5所示空载集卡(16)对位示意，当控制器(12)选择了空载集卡(16)工作车道后，车道上方横梁(6)上的网络摄像机(1)和横梁(7)上的网络摄像机(2)开始对空载集卡(16)摄像，网络摄像机(1)和网络摄像机(2)将摄到的图像通过网络传输到电气房(9)内的工业控制计算机(5)，工业控制计算机(5)将摄到的两幅图像进行处理，对空载集卡(16)后沿(17)和车头(18)位置进行图像捕捉，工业控制计算机(5)将处理后的图像与工业控制计算机(5)存储的空载集卡基准起吊位置图像进行比较，通过图像像素计算，换算成对应的距离，计算出每一幅图像上空载集卡(16)偏离桥吊(8)基准起吊点的距离，工业控制计算机(5)将两幅图像计算得到的结果进行综合分析判断集卡(16)偏离基准起吊位置，可以实现对空载集卡(16)装载20英尺、双20英尺、40英尺、45英尺集装箱位置与吊具(20)上的集装箱(21)对位。
如图6所示，网络摄像机(1)(2)(3)(4)将摄到的图像信息通过网络传输到工业控制计算机(5)，工业控制计算机(5)经图像处理分析计算后，通过串行接口将偏离起吊点的距离及向前、向后或停的中文信息显示在发光二极管显示屏(10)(11)上。

Claims (2)

1. 一种桥吊下集卡的图像对位装置，网络摄像机、工业控制计算机、高亮度发光二极管显示屏和控制器连接，其特征是：网络摄像机装在横跨集卡车道上方两侧的横梁上，工业控制计算机对图像的分析和像素计算，发光二极管显示屏装在桥吊海、陆侧立柱侧面，控制器装在车道侧面的桥吊上。
2. 根据权利要求1一种桥吊下集卡的图像对位装置，其特征是：发光二极管显示屏为发光二极管中文和阿拉伯数字点阵排列。
CNU2007200748696U 2007-09-21 2007-09-21 一种桥吊下集卡的图像对位装置 Ceased CN201125129Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2007200748696U CN201125129Y (zh) 2007-09-21 2007-09-21 一种桥吊下集卡的图像对位装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2007200748696U CN201125129Y (zh) 2007-09-21 2007-09-21 一种桥吊下集卡的图像对位装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201125129Y true CN201125129Y (zh) 2008-10-01

Family

ID=39998547

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNU2007200748696U Ceased CN201125129Y (zh) 2007-09-21 2007-09-21 一种桥吊下集卡的图像对位装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201125129Y (zh)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101934982A (zh) * 2010-09-29 2011-01-05 上海海事大学 基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法
CN102145859A (zh) * 2011-02-15 2011-08-10 上海海事大学 一种采用超声波传感器的双吊具桥吊装置及其定位方法
CN102431895A (zh) * 2011-09-07 2012-05-02 中南大学 一种集装箱对准系统及对准方法
CN103324198A (zh) * 2013-07-08 2013-09-25 宁波大榭招商国际码头有限公司 一种基于计算机视觉技术的集卡定位自动引导系统及其使用方法
CN105228941A (zh) * 2013-05-21 2016-01-06 株式会社多田野 摄像机姿态检测装置和作业区域线显示装置
CN105271004A (zh) * 2015-10-26 2016-01-27 上海海事大学 采用单目视觉的吊具空间定位装置及方法
CN105293086A (zh) * 2015-06-29 2016-02-03 天津东方海陆集装箱码头有限公司 采用双起升可并行高架行车的集装箱装卸系统
CN105565167A (zh) * 2016-03-09 2016-05-11 任贤定 一种起重机小车方向定位用视觉检测系统及实现方法
CN106629398A (zh) * 2016-12-15 2017-05-10 青岛前湾集装箱码头有限责任公司 桥式起重机下集装箱拖车的视频定位装置
CN107857071A (zh) * 2017-12-07 2018-03-30 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统
CN109795953A (zh) * 2019-03-04 2019-05-24 青岛港国际股份有限公司 自动化集装箱码头堆场陆侧自动化运行系统及其控制方法
CN110562853A (zh) * 2019-10-10 2019-12-13 徐州嘉安健康产业有限公司 用于起重机吊钩的安全监测系统及方法
CN112703167A (zh) * 2018-09-21 2021-04-23 住友重机械搬运系统工程株式会社 集装箱起重机装置及集装箱起重机装置的控制方法
CN112912332A (zh) * 2018-10-16 2021-06-04 株式会社多田野 起重机装置
CN113822396A (zh) * 2021-08-24 2021-12-21 杭州飞步科技有限公司 桥吊实时定位方法、装置和系统

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101934982B (zh) * 2010-09-29 2012-05-23 上海海事大学 基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法
CN101934982A (zh) * 2010-09-29 2011-01-05 上海海事大学 基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法
CN102145859A (zh) * 2011-02-15 2011-08-10 上海海事大学 一种采用超声波传感器的双吊具桥吊装置及其定位方法
CN102431895A (zh) * 2011-09-07 2012-05-02 中南大学 一种集装箱对准系统及对准方法
CN102431895B (zh) * 2011-09-07 2013-12-25 中南大学 一种集装箱对准系统及对准方法
CN105228941A (zh) * 2013-05-21 2016-01-06 株式会社多田野 摄像机姿态检测装置和作业区域线显示装置
CN103324198A (zh) * 2013-07-08 2013-09-25 宁波大榭招商国际码头有限公司 一种基于计算机视觉技术的集卡定位自动引导系统及其使用方法
CN103324198B (zh) * 2013-07-08 2015-11-25 宁波江东晟创工业产品设计有限公司 一种基于计算机视觉技术的集卡定位自动引导系统及其使用方法
CN105293086A (zh) * 2015-06-29 2016-02-03 天津东方海陆集装箱码头有限公司 采用双起升可并行高架行车的集装箱装卸系统
CN105271004B (zh) * 2015-10-26 2017-06-13 上海海事大学 采用单目视觉的吊具空间定位装置及方法
CN105271004A (zh) * 2015-10-26 2016-01-27 上海海事大学 采用单目视觉的吊具空间定位装置及方法
CN105565167A (zh) * 2016-03-09 2016-05-11 任贤定 一种起重机小车方向定位用视觉检测系统及实现方法
CN106629398A (zh) * 2016-12-15 2017-05-10 青岛前湾集装箱码头有限责任公司 桥式起重机下集装箱拖车的视频定位装置
CN107857071A (zh) * 2017-12-07 2018-03-30 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统
CN107857071B (zh) * 2017-12-07 2023-06-02 中铁第四勘察设计院集团有限公司 一种基于顶部行走式空轨的集装箱自动装卸系统
CN112703167A (zh) * 2018-09-21 2021-04-23 住友重机械搬运系统工程株式会社 集装箱起重机装置及集装箱起重机装置的控制方法
CN112703167B (zh) * 2018-09-21 2023-08-15 住友重机械搬运系统工程株式会社 集装箱起重机装置及集装箱起重机装置的控制方法
CN112912332A (zh) * 2018-10-16 2021-06-04 株式会社多田野 起重机装置
CN112912332B (zh) * 2018-10-16 2023-08-01 株式会社多田野 起重机装置
CN109795953A (zh) * 2019-03-04 2019-05-24 青岛港国际股份有限公司 自动化集装箱码头堆场陆侧自动化运行系统及其控制方法
CN110562853A (zh) * 2019-10-10 2019-12-13 徐州嘉安健康产业有限公司 用于起重机吊钩的安全监测系统及方法
CN113822396A (zh) * 2021-08-24 2021-12-21 杭州飞步科技有限公司 桥吊实时定位方法、装置和系统
CN113822396B (zh) * 2021-08-24 2024-01-09 杭州飞步科技有限公司 桥吊实时定位方法、装置和系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201125129Y (zh) 一种桥吊下集卡的图像对位装置
CN201161875Y (zh) 桥吊下集卡激光对位及吊具控制装置
EP3643838B1 (en) A traffic cones and traffic cone lanterns placement and collection system and a method
CN201198441Y (zh) 场地集装箱龙门吊纠偏与集卡激光对位及防吊装置
US7123132B2 (en) Chassis alignment system
CN202670564U (zh) 仓库货物实物可视化自动盘点系统
CN105083913B (zh) 一种基于机器视觉的输送带撕裂检测方法
CN103324198A (zh) 一种基于计算机视觉技术的集卡定位自动引导系统及其使用方法
CN114113118B (zh) 一种地铁隧道衬砌裂缝渗漏水病害快速检测装置及其检测方法
CN102556066A (zh) 一种客运车辆车道偏离预警装置及其判断方法
CN114873465B (zh) 基于机器视觉高精度井下单轨吊车定位方法、系统
CN210366703U (zh) 用于大车定位的装置和控制起重设备的系统
CN105271006A (zh) 轮胎吊行走定位纠偏及集卡对位防吊起方法
CN202733750U (zh) 一种提高智能道路交通系统补光灯对光准确性的装置
CN205537507U (zh) 一种基于机器视觉技术的集卡车拖板定位装置
JP2000283734A (ja) トラック積載土量の計測方法及び装置
KR101321167B1 (ko) 샤시 정렬 시스템
CN201003950Y (zh) 激光立体扫描集装箱卡车的定位装置
CN109242843A (zh) 一种集装箱表面图像及集装箱号码图像采集方法
KR20040027805A (ko) 크레인용 스프레더의 자동제어를 위한 자동착지시스템 및그 방법
JP2018172188A (ja) コンテナターミナル及びその運用方法
CN207276067U (zh) 自动化装卸的集装箱锁头图像定位和防吊起系统
CN203422070U (zh) 轮胎特定点角度与方向检测装置
CN2484295Y (zh) 集装箱吊具三维定位装置
CN2890845Y (zh) 集装箱卡车岸桥下自动定位装置

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20081001

Termination date: 20150921

EXPY Termination of patent right or utility model
IW01 Full invalidation of patent right
IW01 Full invalidation of patent right

Decision date of declaring invalidation: 20150210

Decision number of declaring invalidation: 25154

Granted publication date: 20081001