CN200948592Y - 机械手手臂 - Google Patents

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CN200948592Y CN 200620086859 CN200620086859U CN200948592Y CN 200948592 Y CN200948592 Y CN 200948592Y CN 200620086859 CN200620086859 CN 200620086859 CN 200620086859 U CN200620086859 U CN 200620086859U CN 200948592 Y CN200948592 Y CN 200948592Y
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尹进军
郭树伟
尚永刚
牟海春
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Qingdao Huadong Engineering Machinery Co Ltd
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王安基
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Abstract

一种机械手手臂，机械手连接在机械手手臂上，伸缩油缸和升降油缸与机座铰链连接；联板与上、下前臂、机械手，并与后面、中间后臂、机座组成两个平行四连杆机构；前面和中间后臂、一个前臂、联板组成第三个平行四连杆机构，前臂与后臂的铰点在前臂的中部；伸缩油缸的另一端与后面或中间后臂的中部铰链连接；升降油缸的另一端与联板铰链连接。优点是：采用几组平行四连杆机构，结构简单，单独的油缸作用能够实现机械手近似垂直升降和近似水平伸缩的运动。

Description

机械手手臂
(一)技术领域
本实用新型涉及机械手，具体的说是一种机械手手臂。
(二)背景技术
传统的机械手臂使机械手在较大的范围里近似垂直升降和近似水平收缩运动时，一般采用几个动作的同步协调进行来实现，因此对控制系统的要求较高，机构也比较复杂。
(三)发明内容
本实用新型的目的是克服上述的技术缺点，提供一种结构简单，单独油缸作用能够使机械手在较大的范围里实现近似垂直升降和近似水平伸缩运动的机械手手臂。
本实用新型的发明目的是由以下技术方案实现的：一种机械手手臂，包括与机械手手臂连接的机械手1，与机座6连接的伸缩油缸4和升降油缸5，其特征在于伸缩油缸4和升降油缸5与机座6铰链连接；联板8与上、下前臂2、机械手1，并与后面、中间后臂3、机座6组成两个平行四连杆机构；前面和中间后臂3、一个前臂2、联板7组成第三个平行四连杆机构，前臂2与后臂3的铰点在前臂2的中部；伸缩油缸4的另一端与后面或中间后臂3的中部铰链连接；升降油缸5的另一端与联板7铰链连接。
伸缩油缸4驱动后臂3转动，联板8带动机械手1，机械手1做近似水平伸缩运动。升降油缸5驱动联板7转动，联板7带动前臂2、机械手1，机械手1做近似垂直升降运动。伸缩油缸4和升降油缸5联合动作，能够实现机械手1沿平面，在其上下前后极限位置范围内的任意轨迹线运动。
第三个平行四连杆机构最好由前面及中间后臂3、下前臂2、联板7组成，下面前臂2与前面后臂3的铰点在其中部；伸缩油缸4的另一端最好是与中间后臂3的中部铰链连接。
伸缩油缸4驱动中间后臂3转动，联板8带动机械手1，机械手1做近似水平伸缩运动。升降油缸5驱动联板7转动，联板7带动下前臂2、机械手1，机械手1做近似垂直升降运动。
联板8上有三个铰点9、10和11，铰点11、9分别是上、下前臂2的铰点，铰点9又是中间后臂3的铰点，铰点10是后面后臂3的铰点。
联板7上有三个铰点13、14和12，铰点13是前面后臂3的铰点，铰点14是升降油缸5的缸杆的铰点，铰点12是机座6和中间后臂3的铰点。
联板7和联板8上的铰点呈三角形排列。
本实用新型的优点是：采用几组平行四连杆机构，结构简单，单独的油缸作用能够实现机械手近似垂直升降和近似水平伸缩的运动。
(四)附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
(五)具体实施方式
图中所示为伸缩油缸4和升降油缸5的缸杆全部伸出时的状态。伸缩油缸4和升降油缸5的缸体与机座6铰链连接。联板8与上、下前臂2、机械手1组成一个平行四连杆机构。联板8又与后面后臂3、中间后臂3、机座6组成又一个平行四连杆机构，下前臂2与中间后臂3在联板8上有共同的铰点。中间后臂3及前面后臂3、下前臂2、联板7组成第三个平行四连杆机构，前臂2与后臂3的铰点在其中部，中间后臂3与机座6在联板7上是同一铰点。升降油缸5缸杆与联板7铰链连接，伸缩油缸4的缸杆与中间后臂3的中部铰链连接。联板7和联板8上的铰点呈三角形排列。
伸缩油缸4的缸杆驱动中间后臂3转动，联板8带动机械手1作近似水平伸缩运动。升降油缸5的缸杆驱动联板7转动，带动下前臂2转动，使机械手1作近似垂直升降运动。伸缩油缸4和升降油缸5联合动作，能够实现机械手1沿平面上一定范围内的任意轨迹线运动。

Claims (5)

1、一种机械手手臂，包括与机械手手臂连接的机械手(1)，与机座(6)连接的伸缩油缸(4)和升降油缸(5)，其特征在于伸缩油缸(4)和升降油缸(5)与机座(6)铰链连接；联板(8)与上、下前臂(2)、机械手(1)，并与后面、中间后臂(3)、机座(6)组成两个平行四连杆机构；前面和中间后臂(3)、一个前臂(2)、联板(7)组成第三个平行四连杆机构，前臂(2)与后臂(3)的铰点在前臂(2)的中部；伸缩油缸(4)的另一端与后面或中间后臂(3)的中部铰链连接；升降油缸(5)的另一端与联板(7)铰链连接。
2、根据权利要求1所述的机械手手臂，其特征在于第三个平行四连杆机构最好由前面及中间后臂(3)、下前臂(2)、联板(7)组成，下面前臂(2)与前面后臂(3)的铰点在其中部；伸缩油缸(4)的另一端最好是与中间后臂(3)的中部铰链连接。
3、根据权利要求1所述的机械手手臂，其特征在于联板(8)上有三个铰点(9)、(10)和(11)，铰点(11)、(9)分别是上、下前臂(2)的铰点，铰点(9)又是中间后臂(3)的铰点，铰点(10)是后面后臂(3)的铰点。
4、根据权利要求1所述的机械手手臂，其特征在于联板(7)上有三个铰点(13)、(14)和(12)，铰点(13)是前面后臂(3)的铰点，铰点(14)是升降油缸(5)的缸杆的铰点，铰点(12)是机座(6)和中间后臂(3)的铰点。
5、根据权利要求1所述的机械手手臂，其特征在于联板(7)和联板(8)上的铰点呈三角形排列。
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Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN102689299A (zh) * 2012-05-24 2012-09-26 青岛华东工程机械有限公司 装料取料伺服仿真机械手
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CN106907300A (zh) * 2017-05-10 2017-06-30 北京金风科创风电设备有限公司 叶轮转动装置、风力发电机组以及叶轮安装方法
CN107378925A (zh) * 2016-05-17 2017-11-24 湖南工业大学 一种用于盾构机换刀的机械手臂

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