CN1932841A - 基于仿生复眼的运动目标检测装置及其方法 - Google Patents
基于仿生复眼的运动目标检测装置及其方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN1932841A CN1932841A CN 200510095086 CN200510095086A CN1932841A CN 1932841 A CN1932841 A CN 1932841A CN 200510095086 CN200510095086 CN 200510095086 CN 200510095086 A CN200510095086 A CN 200510095086A CN 1932841 A CN1932841 A CN 1932841A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image
- moveable
- goal
- moving target
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 title claims description 9
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 25
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims abstract description 20
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 4
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 2
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims 1
- 238000012797 qualification Methods 0.000 claims 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 12
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 12
- 210000001507 arthropod compound eye Anatomy 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000009017 pursuit movement Effects 0.000 description 4
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 3
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 210000000158 ommatidium Anatomy 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 210000000162 simple eye Anatomy 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 241000256844 Apis mellifera Species 0.000 description 1
- 241000238633 Odonata Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 1
- 238000009418 renovation Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
一种基于仿生复眼的运动目标检测装置及其方法，属仿生复眼运动目标测量系统。其系统包括摄像机，外框，立杆，支架，云台及DSP处理器。检测方法包括运动目标检测方法，是利用运动目标分割算法从含有运动目标的视频图像中，提取并识别运动目标；动静态参数测量方法，是利用多个摄像机对运动目标进行拍摄，计算得到在指定世界坐标系下的坐标，同时绘制该坐标系下的运动轨迹，计算运动速度；运动目标跟踪方法，是根据分割出的运动目标的动静态参数，判断运动目标的运动趋势，通过串口控制云台转动实现运动目标跟踪；全景图生生方法，是利用灰度相关性法，将多路重叠图像拼接成一幅大型的无缝图像。本发明具有大视场、高分辨率，灵敏度高的特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种运动目标检测装置及其方法，具体用于运动目标的检测与跟踪。
背景技术
运动目标的测量和跟踪是机器视觉研究领域的重要课题之一，也是近年备受研究者关注的前沿方向，在模式识别、智能监控、导航制导等多个领域有科研和实际应用价值。运动目标的测量和跟踪的主要内容，是通过对一系列的包含运动目标的图像序列中检测、识别、跟踪运动目标。
昆虫复眼有两个显著特点：1、昆虫单眼小，视场也小，但数量众多的单眼组成的复眼视场比人眼要开阔。有些昆虫水平视野可达240°，垂直视野范围可达360°，而人的视野范围只有180°。2、昆虫复眼对移动的物体反应十分敏感，如蜜蜂对突然出现的物体的反应时间仅需要0.01s，而人眼需要0.05s。由此可见，昆虫复眼在运动目标测量跟踪上有独特的优势。
根据检索的文献，国内外主要研究了复眼的生物学结构，成像机理等，并利用光电传感器、摄像机等光学器件和采集与处理信号的器件模拟实现复眼的视觉功能。各种仿生复眼成像系统为了实现各自的特定功能而设计。把复眼的大视场、高分辩率和对运动目标敏感生理特点用于运动目标的检测与跟踪方面的深入研究文献还未见报道。
发明内容
由于复眼具有视场大，相对于单目看到同样视场情况下具有更高的分辨率，而且复眼对动态目标特别敏感，本发明的目的是受昆虫复眼的这些生理特点启发，研制一种基于复眼追踪运动目标的原理实现检测精度高、准确性强、视场宽、运动灵敏度高的仿生复眼运动目标检测系统。我们为了实现运动目标的三维运动(与成像系统平面成各种角度运动)的快速测量与追踪，根据昆虫复眼的生理特点，设计研制了一个能够实现运动目标的快速测量与跟踪仿生复眼系统。
本发明是这样实现的：
本发明根据蜻蜒复眼的最小结构单元为正六边形，所以该系统为七个摄像机按照复眼最小单元排列组成，用多个DSP同步处理视频信号。它将多摄像机视频图像拼接成超大视场的高分辨率的全景图，能够快速检测分割出运动目标，测量出运动目标的三维动、静态参数，控制云台带动视觉系统转动跟踪运动目标。该系统之所以选用多个CCD摄像机代替光学复眼，是为了实现保证大视场的同时，可以实现高分辩论，而且各个摄像机小眼单元可以并行处理视频，从而使该系统具有大视场、高分辩率、并行快速进行目标的动、静态参数的检测与目标跟踪。
其装置的具体组成是，外框由七个正六边形框组成，以中间一个正六边形框为中心，其余六个正六边形框的一边与中心框的一边相重叠。其中，外框正面成弧面，七个CCD摄像机放置在每个正六边形框架内，整个外框与一根立杆相连，立杆通过支架固定在可以水平转动和垂直翻转的云台上，每个摄像机连接于DSP处理器构成的检测处理单元，摄像机如同昆虫的小眼，实现视频图像的采集功能。装置整体呈弧面，七个摄像机的图像拼接成一个超大的全景图，扩大了整个装置的视野范围，同时保证具有很高的图像分辨率。多个摄像机组成的大视场更易于发现目标，既可以实现目标的立体测量，也可以选择成像效果更好的一路视频图像进行处理，这样测量结果更加精确；多个DSP处理器同步并行处理使得处理效率更高；通过控制云台的水平、垂直方向的转动，可以控制整个外框的视觉系统部分做相应的转动达到跟踪运动目标的目的。
附图说明
图1是基于仿生复眼的目标检测系统结构示意图。图中标号名称：1.摄像机，2.外框，3.立杆，4.云台。
图2是本发明的系统工作原理图。
图3为运动目标分割算法流程图。
具体实施方式
图1是基于仿生复眼的目标检测系统结构示意图，包括由七个正六边形框组成，构成弧面测量面，以中间一个正六边形框为中心，其余六个正六边形框的一边与中心框的一边相重叠，在每个正六边形框架内安置一个摄像机1，外框2与一根立杆3相连，立杆3固定在可以水平转动和垂直转动的云台4上。本发明的检测处理系统由七个DSP处理器各自连接一个摄像机1，构成同步、并行协调处理系统。
本系统的主要功能包括目标的检测、动静态参数的测量、运动目标跟踪及全景图的生成。整体工作原理如图2所示。
1、运动目标检测，是利用分割算法从含有运动目标的视频图像中，提取并识别运动目标。首先，对视频图像进行维纳滤波预处理，计算帧差图像的高阶统计量(HOS)进行阈值分割，得到帧差信息；综合利用多帧信息得到背景信息；接着利用帧差和背景信息提取出运动目标；最后对得到的运动目标做形态学滤波操作去除噪声、空洞和影子等，以得到更完整的运动目标。
运动目标分割算法主要分5步，流程图见图3
第一步，帧差模板。利用阈值分割得到连续两帧图像的帧差模板。如果帧间灰度差为非零值，则认为是由噪声和运动对象的变化引起的，噪声的统计量一般符合高斯特性，而运动对象变化具有很强的结构性，故用帧间差的HOS假设检验，来求帧差模板。将连续两帧图像做差，接着计算帧差图像的局部4阶矩，设定阈值进行分割得到帧差模板。
第二步，背景注册模板。根据过去数帧帧差模板，若其中一个像素在很长时间都不动的话，则认为是可靠的背景。这步建立一个不断更新的缓冲区，同时由背景注册模板来判断像素作为背景是否可靠。
第三步，背景差模板。通过比较当前帧和缓冲区中的背景帧，我们可以得到背景差模板。该模板是我们获得的运动目标轮廓的最初原型。
第四步，目标模板。从背景差模板和帧差模板中，我们建立原始的目标模板。如果，背景注册模板表明该像素的背景信息可靠，则其背景帧模板就用来作为原始的目标模板，否则，其帧差模板值作为目标模板。
第五步，后处理。因为不规则噪声和相机噪声，以及运动目标边界线不是很平滑，于是我们用形态学等后处理来消除噪声，平滑边界。空洞和影子等以得到更完整的运动目标。
2、动静态参数测量，是用多个摄像机对运动目标进行拍摄，计算得到其在指定世界坐标系下的坐标(静态参数)，同时绘制该坐标系下的运动轨迹，计算运动速度(运动参数)等。首先，对摄像机进行标定，得到摄像机的内参数以及图像坐标与世界坐标之间的转换关系；然后根据运动目标在图像中的坐标和标定结果，得到其在指定世界坐标系(中心摄像机镜头为原点，摄像机镜头平面是X-Y面，垂直该面向外的为Z轴正方向的坐标)下的坐标；最后提取运动目标的质心，绘制其运动轨迹，计算运动目标的速度，并以此来判断目标的运动趋势，为控制云台转动提供参数。
3、运动目标跟踪，是根据分割出的运动目标的动静态参数，判断其运动趋势，通过串口控制云台转动跟踪它。
运动目标的测量要求运动目标始终成像于摄像机视野中，且尽量处于摄像机视野中部的效果较好的部位。因此，当运动目标离开摄像机视野或成像位置不好时，需要调整摄像机以满足测量要求。扩大视野和控制摄像机转动跟踪目标这两种方法可以满足测量环境，实现运动目标跟踪测量。本发明综合运用这两种方法。七个摄像机组成的系统大大扩大了视野，同时利用上面计算得到的运动参数，控制云台带动摄像机跟踪运动目标。
4、全景图生成，是利用灰度相关算法，拼接七路视频图像成超大视场的全景图像。在任一幅图像与另一幅图像的重叠区域中选取特征区域，利用灰度相关性，匹配寻找另一幅图像中的特征区域，接着将图像对准，实现图像无缝拼接，类似方法实现七路视频图像的拼接。全景图生成
自动建立大型、高分辨率的图像技术一直是摄影测量学、计算机视觉、图像处理和计算机图形学的活跃研究领域。拼接生成全景图，主要有两个部分内容：1、局部对齐技术，即两幅图像对齐。2、图像的集成技术：将图像对齐到一个指定的参考帧，以形成一个大的图像即全局对齐和图像融合技术。
根据得到原始图像的不同方式，全景图拼接算法大致可以分为几类：1、柱面/球面全景图。它要求相机绕一个垂直转轴作水平转动；2、基于仿射变换全景图。它用来处理相机的平移、镜头拉伸和绕光轴的旋转；3、基于透视变换全景图。它对相机运动没有严格的限制，但要求被拍摄的景物是一近似的平面，以防止视差的出现。在实际的拍摄中，景物距离相机足够远即可把景物视为平面。
本发明利用相关性方法，将七路重叠图像拼接成一幅大型的无缝高分辨率图像。具体步骤分为下面三个：(1)确定相邻图像重叠区域中的特征区域；(2)图像的对准，根据图像特征区域来定位图像；(3)确定拼接处图像像素点灰度级，消除拼接起来的图像中的人工缝隙效应，实现无缝拼接。
通过以上的检测装置和检测方法可以达到运动目标检测与跟踪。
Claims (2)
1.一种基于仿生复眼的运动目标检测装置，其特征在于，包括由七个正六边形框组成，其正面成弧面外框(2)，其中一个正六边形框为中心，其余六个正六边形框的一边与中心框的一边相重叠，在每个正六边形框架内安置一个摄像机(1)，外框(2)与一根立杆(3)相连，立杆(3)通过支架(4)固定在可以水平转动和垂直翻转的云台(5)上，七个DSP处理器各自与一个摄像机相连接，构成同步并行处理系统。
2.根据权利1所述的基于仿生复眼的运动目标检测装置的检测方法，其特征在于，包括运动目标检测方法、动静态参数的测量方法、运动目标跟踪方法和全景图生成方法，以下通过步骤对其进一步限定：
(1)运动目标的检测方法：是利用运动目标分割算法从含有运动目标的视频图像中，提取并识别运动目标，首先，对视频图像进行维纳滤波预处理，计算帧差图像的高阶统计量(HOS)进行阈值分割，得到帧差信息；然后综合利用多帧信息得到的背景信息，利用帧差信息和背景信息提取出运动目标，最后对得到的运动目标做形态学滤波操作，去除噪声、空洞和影子，得到更完整的运动目标；
(2)动静态参数测量方法：是用多个摄像机对运动目标进行拍摄，计算得到其在指定世界坐标系下的坐标，同时绘制在该坐标系下的运动轨迹，计算运动速度，首先对摄像机进行标定，得到摄像机的内参数以及图像坐标与世界坐标系之间的转换关系，然后根据运动目标在图像中的坐标和标定结果，得到其在指定世界坐标系下的坐标，最后提取运动目标的质心，绘制运动轨迹，计算运动目标的速度；
(3)运动目标跟踪方法：通过串口控制控制云台转动，实现运动目标跟踪；
(4)全景图生成方法：是利用灰度相关性方法，将七路重叠图像拼接成一幅大型的无缝高分辨率图像，首先确定相邻图像重叠区域中的特征区域，然后根据图像特征区域来定位图像，实现图像的对准，最后确定拼接处图像像素点灰度值，消除拼接起来的图像中的人工缝隙效应，实现图像的无缝拼接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB2005100950861A CN100373394C (zh) | 2005-10-28 | 2005-10-28 | 基于仿生复眼的运动目标的检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB2005100950861A CN100373394C (zh) | 2005-10-28 | 2005-10-28 | 基于仿生复眼的运动目标的检测方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN1932841A true CN1932841A (zh) | 2007-03-21 |
| CN100373394C CN100373394C (zh) | 2008-03-05 |
Family
ID=37878670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNB2005100950861A Expired - Fee Related CN100373394C (zh) | 2005-10-28 | 2005-10-28 | 基于仿生复眼的运动目标的检测方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN100373394C (zh) |
Cited By (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101312501B (zh) * | 2007-05-21 | 2010-12-08 | 奥林巴斯映像株式会社 | 摄像装置和显示方法 |
| CN102063724A (zh) * | 2010-11-25 | 2011-05-18 | 四川省绵阳西南自动化研究所 | 一种全景虚拟警戒目标接力追踪装置 |
| CN102510436A (zh) * | 2011-10-17 | 2012-06-20 | 河海大学常州校区 | 高速微小目标仿蝇视觉在线实时检测装置及检测方法 |
| CN102572220A (zh) * | 2012-02-28 | 2012-07-11 | 北京大学 | 3-3-2空间信息转换新模式的仿生复眼运动目标检测 |
| CN103123690A (zh) * | 2011-11-21 | 2013-05-29 | 中兴通讯股份有限公司 | 信息采集装置和方法以及身份识别系统和方法 |
| CN101968890B (zh) * | 2009-07-27 | 2013-07-10 | 西安费斯达自动化工程有限公司 | 基于球面显示的360°全景仿真系统 |
| CN103455040A (zh) * | 2013-09-10 | 2013-12-18 | 樊棠怀 | 一种仿复眼感知成像信息采集系统及工作方法 |
| CN103888751A (zh) * | 2014-03-12 | 2014-06-25 | 天津理工大学 | 一种基于dsp的嵌入式全景立体球视觉图像采集系统 |
| CN103903279A (zh) * | 2014-03-21 | 2014-07-02 | 上海大学 | 基于仿生双目视觉机载平台的并行跟踪系统与方法 |
| CN103996181A (zh) * | 2014-05-12 | 2014-08-20 | 上海大学 | 一种基于仿生双眼的大视场图像拼接系统和方法 |
| CN104165626A (zh) * | 2014-06-18 | 2014-11-26 | 长春理工大学 | 仿生复眼成像目标定位系统 |
| CN104270576A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-01-07 | 吉林大学 | 一种仿生伸缩式扇形复眼 |
| CN105352482A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-02-24 | 北京大学 | 基于仿生复眼微透镜技术的3-3-2维目标检测方法及系统 |
| CN105954292A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-09-21 | 河海大学常州校区 | 基于复眼仿生视觉的水下构筑物表面裂缝检测装置及方法 |
| CN106598046A (zh) * | 2016-11-29 | 2017-04-26 | 北京智能管家科技有限公司 | 机器人躲避控制方法和装置 |
| CN106791294A (zh) * | 2016-11-25 | 2017-05-31 | 益海芯电子技术江苏有限公司 | 运动目标跟踪方法 |
| CN107466473A (zh) * | 2015-03-13 | 2017-12-12 | 安科迪有限公司 | 多阵列相机成像系统及其方法 |
| WO2018077050A1 (zh) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种目标跟踪方法以及飞行器 |
| CN108317958A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-24 | 广州超音速自动化科技股份有限公司 | 一种图像测量方法及测量仪 |
| CN110197097A (zh) * | 2018-02-24 | 2019-09-03 | 北京图森未来科技有限公司 | 一种港区监控方法及系统、中控系统 |
| CN110784641A (zh) * | 2018-07-30 | 2020-02-11 | 安讯士有限公司 | 组合来自多个摄像机的视图的方法及摄像机系统 |
| CN110794575A (zh) * | 2019-10-23 | 2020-02-14 | 天津大学 | 一种基于光能信息的仿生复眼空间探测及定位系统 |
| CN112449113A (zh) * | 2017-05-09 | 2021-03-05 | 浙江凡后科技有限公司 | 一种物体位置捕捉系统及物体运动轨迹捕捉方法 |
| CN113610898A (zh) * | 2021-08-25 | 2021-11-05 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种云台控制方法和装置、存储介质及电子装置 |
| CN116994075A (zh) * | 2023-09-27 | 2023-11-03 | 安徽大学 | 一种基于复眼事件成像的小目标快速预警与识别方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5517019A (en) * | 1995-03-07 | 1996-05-14 | Lopez; Luis R. | Optical compound eye sensor with ommatidium sensor and related methods |
| CN2368099Y (zh) * | 1999-01-06 | 2000-03-08 | 胡志立 | 复眼式红外线扫描车辆类型检测器 |
| CN2483797Y (zh) * | 2001-03-16 | 2002-03-27 | 王广生 | 可控视野显示装置 |
| JP2005057328A (ja) * | 2003-08-04 | 2005-03-03 | Fuji Photo Film Co Ltd | 複眼撮像装置およびその制御方法 |
| CN1304878C (zh) * | 2005-02-28 | 2007-03-14 | 北京理工大学 | 复眼立体视觉装置 |
-
2005
- 2005-10-28 CN CNB2005100950861A patent/CN100373394C/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101312501B (zh) * | 2007-05-21 | 2010-12-08 | 奥林巴斯映像株式会社 | 摄像装置和显示方法 |
| CN101968890B (zh) * | 2009-07-27 | 2013-07-10 | 西安费斯达自动化工程有限公司 | 基于球面显示的360°全景仿真系统 |
| CN102063724A (zh) * | 2010-11-25 | 2011-05-18 | 四川省绵阳西南自动化研究所 | 一种全景虚拟警戒目标接力追踪装置 |
| CN102510436A (zh) * | 2011-10-17 | 2012-06-20 | 河海大学常州校区 | 高速微小目标仿蝇视觉在线实时检测装置及检测方法 |
| CN102510436B (zh) * | 2011-10-17 | 2014-06-25 | 河海大学常州校区 | 高速微小目标仿蝇视觉在线实时检测装置及检测方法 |
| CN103123690A (zh) * | 2011-11-21 | 2013-05-29 | 中兴通讯股份有限公司 | 信息采集装置和方法以及身份识别系统和方法 |
| WO2013075497A1 (zh) * | 2011-11-21 | 2013-05-30 | 中兴通讯股份有限公司 | 信息采集装置和方法以及身份识别系统和方法 |
| CN103123690B (zh) * | 2011-11-21 | 2017-02-22 | 中兴通讯股份有限公司 | 信息采集装置和方法以及身份识别系统和方法 |
| CN102572220A (zh) * | 2012-02-28 | 2012-07-11 | 北京大学 | 3-3-2空间信息转换新模式的仿生复眼运动目标检测 |
| CN103455040A (zh) * | 2013-09-10 | 2013-12-18 | 樊棠怀 | 一种仿复眼感知成像信息采集系统及工作方法 |
| CN103455040B (zh) * | 2013-09-10 | 2016-01-20 | 南昌工程学院 | 一种仿复眼感知成像信息采集系统 |
| CN103888751A (zh) * | 2014-03-12 | 2014-06-25 | 天津理工大学 | 一种基于dsp的嵌入式全景立体球视觉图像采集系统 |
| CN103903279A (zh) * | 2014-03-21 | 2014-07-02 | 上海大学 | 基于仿生双目视觉机载平台的并行跟踪系统与方法 |
| CN103903279B (zh) * | 2014-03-21 | 2017-07-25 | 上海大学 | 基于仿生双目视觉机载平台的并行跟踪系统与方法 |
| CN103996181A (zh) * | 2014-05-12 | 2014-08-20 | 上海大学 | 一种基于仿生双眼的大视场图像拼接系统和方法 |
| CN103996181B (zh) * | 2014-05-12 | 2017-06-23 | 上海大学 | 一种基于仿生双眼的大视场图像拼接系统和方法 |
| CN104165626B (zh) * | 2014-06-18 | 2019-08-13 | 长春理工大学 | 仿生复眼成像目标定位系统 |
| CN104165626A (zh) * | 2014-06-18 | 2014-11-26 | 长春理工大学 | 仿生复眼成像目标定位系统 |
| CN104270576A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-01-07 | 吉林大学 | 一种仿生伸缩式扇形复眼 |
| CN104270576B (zh) * | 2014-10-23 | 2017-07-04 | 吉林大学 | 一种仿生伸缩式扇形复眼 |
| CN107466473A (zh) * | 2015-03-13 | 2017-12-12 | 安科迪有限公司 | 多阵列相机成像系统及其方法 |
| CN105352482A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-02-24 | 北京大学 | 基于仿生复眼微透镜技术的3-3-2维目标检测方法及系统 |
| CN105352482B (zh) * | 2015-11-02 | 2017-12-26 | 北京大学 | 基于仿生复眼微透镜技术的3‑3‑2维目标检测方法及系统 |
| CN105954292A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-09-21 | 河海大学常州校区 | 基于复眼仿生视觉的水下构筑物表面裂缝检测装置及方法 |
| WO2018077050A1 (zh) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种目标跟踪方法以及飞行器 |
| CN106791294A (zh) * | 2016-11-25 | 2017-05-31 | 益海芯电子技术江苏有限公司 | 运动目标跟踪方法 |
| CN106598046B (zh) * | 2016-11-29 | 2020-07-10 | 北京儒博科技有限公司 | 机器人躲避控制方法和装置 |
| CN106598046A (zh) * | 2016-11-29 | 2017-04-26 | 北京智能管家科技有限公司 | 机器人躲避控制方法和装置 |
| CN112449113A (zh) * | 2017-05-09 | 2021-03-05 | 浙江凡后科技有限公司 | 一种物体位置捕捉系统及物体运动轨迹捕捉方法 |
| CN108317958A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-24 | 广州超音速自动化科技股份有限公司 | 一种图像测量方法及测量仪 |
| CN110197097B (zh) * | 2018-02-24 | 2024-04-19 | 北京图森智途科技有限公司 | 一种港区监控方法及系统、中控系统 |
| CN110197097A (zh) * | 2018-02-24 | 2019-09-03 | 北京图森未来科技有限公司 | 一种港区监控方法及系统、中控系统 |
| CN110784641A (zh) * | 2018-07-30 | 2020-02-11 | 安讯士有限公司 | 组合来自多个摄像机的视图的方法及摄像机系统 |
| CN110784641B (zh) * | 2018-07-30 | 2021-09-14 | 安讯士有限公司 | 组合来自多个摄像机的视图的方法及摄像机系统 |
| CN110794575A (zh) * | 2019-10-23 | 2020-02-14 | 天津大学 | 一种基于光能信息的仿生复眼空间探测及定位系统 |
| CN113610898A (zh) * | 2021-08-25 | 2021-11-05 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种云台控制方法和装置、存储介质及电子装置 |
| CN116994075A (zh) * | 2023-09-27 | 2023-11-03 | 安徽大学 | 一种基于复眼事件成像的小目标快速预警与识别方法 |
| CN116994075B (zh) * | 2023-09-27 | 2023-12-15 | 安徽大学 | 一种基于复眼事件成像的小目标快速预警与识别方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN100373394C (zh) | 2008-03-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100373394C (zh) | 基于仿生复眼的运动目标的检测方法 | |
| CN102221887B (zh) | 互动投影系统及方法 | |
| US8848035B2 (en) | Device for generating three dimensional surface models of moving objects | |
| US8644552B2 (en) | Markerless motion capturing apparatus and method | |
| CN110246175A (zh) | 全景相机与云台相机结合的变电站巡检机器人图像检测系统及方法 | |
| CN201845345U (zh) | 一种基于主动视觉的面部表情识别数据采集系统 | |
| CN206850908U (zh) | 一种拼接式全景相机与跟踪云台融合的测量系统 | |
| Mutis et al. | Challenges and enablers of augmented reality technology for in situ walkthrough applications. | |
| CN114119739A (zh) | 一种基于双目视觉的手部关键点空间坐标获取方法 | |
| CN206611521U (zh) | 一种基于多传感器的车载环境识别系统及全方位视觉模块 | |
| CN103020988A (zh) | 一种激光散斑图像的运动向量生成方法 | |
| CN106504274A (zh) | 一种基于红外摄像头下的视觉跟踪方法及系统 | |
| CN106558069A (zh) | 一种基于视频监控下的目标跟踪方法及系统 | |
| CN114972818A (zh) | 一种基于深度学习与混合现实技术的目标锁定系统 | |
| CN107862713A (zh) | 针对轮询会场的摄像机偏转实时检测预警方法及模块 | |
| Zheng et al. | Generating dynamic projection images for scene representation and understanding | |
| CN112637519A (zh) | 多路4k准实时拼接视频的全景拼接算法 | |
| US20090153568A1 (en) | Locomotion generation method and apparatus for digital creature | |
| CN103006332A (zh) | 手术刀跟踪方法与装置及数字立体显微镜系统 | |
| US20200159339A1 (en) | Desktop spatial stereoscopic interaction system | |
| Gu et al. | Real-time image mosaicing system using a high-frame-rate video sequence | |
| Santrac et al. | High resolution segmentation with a time-of-flight 3D-camera using the example of a lecture scene | |
| McMurrough et al. | Low-cost head position tracking for gaze point estimation | |
| US20150063631A1 (en) | Dynamic image analyzing system and operating method thereof | |
| CN111462171A (zh) | 一种标记点检测跟踪方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |