CN1865847A - 用于对物体进行三维光学测量的装置用的投影机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于采用形貌测量的测量方法对物体(6)进行三维光学测量的装置用的投影机，在该形貌测量的测量方法中摄取并分析处理被投影到物体(6)上的投影图案(2)的图像，其中，投影机具有一个照射单元(4)及一个用于投影结构光的、设置有投影图案(2)的载体(1)。本发明的任务这样解决：在该载体(1)上设置一些呈重复的几何单个结构的形式的投影图案(2)，并且该带有这些投影图案(2)的载体(1)可这样运动地设置，使得在运动和照射期间投影图案(2)的所选出的区域移动到照射单元(4)与物体(6)之间的光路(7)中并且通过运动模糊在物体(6)上呈现条纹形的图案。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于采用形貌测量的测量方法对物体进行三维光学测量的装置用的投影机，在该形貌测量的测量方法中摄取并且分析处理被投影到物体上的投影图案的图像，其中，该投影机具有一个照射单元及一个用于投影结构光的、设置有投影图案的载体。
背景技术
按照也被称为条纹投影的形貌测量(topometrisch)的原理借助于光学三角测量传感器对物体表面进行三维光学测量已被充分公开。在此，不同的条纹图案被投影到待测量的物体上，被一个或多个摄像机观测并且接着被计算机支持地分析处理。
例如在Bernd Breuckmann的“工业实践中的图像处理和光学测量技术(Bildverarbeitung und optische Messtechnik in der industriellenPraxis)”(1993，Franzis-出版有限公司，慕尼黑)中详细说明了这种形貌测量的测量方法的基础和实际应用。
在1992年1月斯图加特大学工业光学系Reinhard W.Malz的报告“用于3-D测量技术和检验的编码结构光(Codierte Lichtstrukturen für3-D-Meβtechnik und Inspektion)”中介绍了不同的装置，通过这些装置可以实现这种测量结构。
例如由DE 44 15 834 C2公开了一种技术转化，其中，所投影的结构光借助于多个相位正确地设置在载体上的投影光栅产生，这些投影光栅先后通过载体的直线移动获得投影。
此外，由EP 0 379 079 B2描述了一种用于多个并排设置的直线的平行的线条光栅的载体，其中，载体可确定地移动。
由DE 197 43 811 A1公开了一种装置，在该装置中在一个圆盘上设置一些螺旋状的条纹。
US 4 871 256中同样涉及一个圆盘，其中这里涉及圆形的条纹。这些圆形条纹的中心在盘的回转点中。
这些文献的共同之处在于，载体上的图案涉及条纹。这些条纹可以通过对涂覆有金属层的玻璃板照射的公知方法产生。通过这种方法既可以产生具有高线密度的光栅结构，但也可以借助Dittering方法产生例如正弦形的亮度分布。
在Dittering方法中，例如通过由多个不同宽度的细线组成每个单个的光栅线来近似所述投影光栅的正弦形的亮度分布。
发明内容
本发明的任务在于，提供一种改进的投影机，通过该投影机，在测量质量保持相同的情况下，载体上的更简单的结构可保证成本更低廉地制造。此外，还可以实现非常高的测量速度。
根据本发明，提出了一种用于采用形貌测量的测量方法对物体进行三维光学测量的装置用的投影机，在该形貌测量的测量方法中摄取并分析处理被投影到物体上的投影图案的图像，其中，投影机具有一个照射单元及一个用于投影结构光的、设置有投影图案的载体，其中，在该载体上设置一些呈重复的几何单个结构的形式的投影图案，并且该带有这些投影图案的载体可这样运动地设置，使得在运动和照射期间投影图案的所选出的区域移动到照射单元与物体之间的光路中并且通过运动模糊在物体上呈现条纹形的图案。
该任务通过开头所述类型的投影机这样解决，即在载体上设置一些呈重复的几何单个结构的形式的投影图案，并且该带有这些投影图案的载体可这样运动地设置，使得在运动和照射期间投影图案的所选出的区域移动到照射单元与物体之间的光路中并且通过运动模糊在物体上显现条纹形的图案。
在根据本发明的投影机中，与Dittering方法相反地在载体上使用这样一些投影图案，这些投影图案本身又由重复的、上下布置的、被填满的单个结构例如三角形、圆、菱形或者正弦形组成。
在此情况下该载体这样装配在投影机中，使得该载体在照射时间期间进行运动，该运动使得多个单个结构经过投影窗。在此情况下通过选择结构尺寸及运动速度这样调整该投影机，使得在摄像机图像中通过运动模糊产生一些条纹图案。为此，摄像机的曝光时间也必须被相应适配。一个接一个地分别设置这样多的单个结构，使得当载体运动时，在物体上投影以及摄取的图像在曝光时间期间不变化。
如果要移动这些条纹或者改变这些条纹的宽度，则在载体上应用不同的区域，在这些区域中所述单个结构具有变化的位置或变化的宽度。
由此在该方法的该实施形式中仅需保证使曝光或图像摄取与所期望的投影图案同步。载体本身的移动速度对测量精度没有影响。
在载体静止时，作为投影图案例如可看到多个单个结构。这些结构在静止状态中对于根据条纹投影原理的测量来说是不可用的。只有通过图案在摄像期间的运动才由于运动模糊而产生所需要的条纹。
通过本发明，可以非常简单地通过这些单个结构的相应适配提供所期望的条纹强度分布。不必如在公知的Dittering方法中那样产生精细且昂贵的结构。此外，载体运动在测量期间不必停止。由此可实现短的测量时间。
载体可这样可运动地设置在投影机中，使得进行载体的直线移动。投影图案则相应地直线定向。
在一个可替换的实施形式中，载体可这样可运动地设置在投影机中，使得进行载体的旋转运动。投影图案则相应地圆形定向。这具有其优点，即可以无停止时间地实现无中断的测量。
为了使投影机同步，特别有利的是，为了触发照射单元和/或至少一个观测摄像机而这样在载体上设置标记，使得如果与一个标记对应配置的投影图案在照射单元与物体之间的光路中对准，则进行照射和/或摄像。
为了触发照射单元和/或观测摄像机，也可设置一个与投影载体的运动电机耦合的编码器，使得当相应的投影图案在照射单元与物体之间的光路中对准时进行照射和/或摄像。
为了达到短的测量时间和实现自动化，有利的是，载体的运动连续进行。
对于投影图案的形式，可以单独地或组合地考虑不同的方案。有利的是，投影图案具有多个类似正弦的、带有在正弦弧线下方成深色的面积的曲线形状，多个高斯形的、带有在高斯钟下方成深色的面积的曲线形状，多个抛物线形的、带有在抛物线段下方成深色的面积的曲线形状，多个齿形的、带有在齿下方成深色的面积的曲线形状，多个被填满的、彼此排成行的圆，多个被填满的、彼此排成行的椭圆，多个被填满的、彼此排成行的菱形，多个被填满的、彼此排成行的三角形和/或者多个被填满的、彼此排成行的多边形。
有利的是，在该载体上有多个投影图案，这些投影图案被这样布置，使得得到对于所选择的测量方法所必需的移动的条纹、特别是具有确定的条纹粗度及条纹间距的条纹。
附图说明
下面借助附图对本发明进行示例性详细说明。附图表示：
图1采用直线的载体移动的投影机实施形式的侧视图；
图2具有借助公知的Dittering方法产生的具有正弦形的亮度分布的图案的投影图案的局部的示意图；
图3a载体静止时具有正弦形的图案形状的投影图案的投影；
图3b载体运动时图3a的投影图案的投影；
图4可能的投影图案的示例性选择的视图；
图5载体的直线实施形式的俯视图；
图6具有多个被侧向移动地设置的投影图案的载体的直线实施形式的俯视图；
图7根据本发明的采用旋转的载体运动的投影单元的实施形式的侧视图；
图8a具有多个投影图案的载体的圆的实施形式的俯视图；
图8b图8a的俯视图的放大的局部。
具体实施方式
图1中可看到该投影机的一个实施形式的侧视图。该投影机具有一个可直线运动地设置在投影机中的载体1，该载体在其表面上具有一个投影图案2。在投影机中，与载体1邻接地设置有一个投影窗3，以便在载体1运动经过投影窗3旁边时照射投影图案2的部分区域。为此，照射单元4以在前设置的透镜装置5这样对准投影窗3和物体6，使得投影图案2的部分区域被投影到物体6上。用于投影图案2的部分区域的投影窗3由此处于照射单元4与物体6之间的光路7中。透镜装置5在此被设置用于使投影光束扇形展开投射到物体6上。物体6的带有被投影的投影图案2的图像被观测摄像机摄取并以公知的方式被计算机支持地分析处理。分析处理方法本身不是本发明的主题，并且，因为形貌测量的测量方法已充分公知，所以下面不再详细描述。
图2示意性地示出了借助公知的Dittering方法产生正弦形的亮度分布。在这种方法中，投影图案的单个投影线又分别由一些细线组成，这些细线的粗度及间距这样选择，使得在投影时例如得到正弦形的亮度分布。
图3a明确示出了施加到载体上的一个示例性的投影图案2。可以看到多个上下设置的、成深色的正弦全波。而正弦曲线上方的上部区域是透明的。
如图3b所示，当载体1在投影机照射期间运动时在物体6上产生条纹结构。
图4示出了投影图案2的一些可能的结构的选择，根据需要可以单独地或者组合地使用这些结构。与图3a中所示的成深色的正弦全波的例子类似，在投影图案2的所有方案a)至h)中，在载体1上上下布置多个相应的图案形状。
例如图4中示出了可考虑的单个结构的选择，确切地说为：
a)被填满的正弦全波
b)被填满的高斯钟
c)被填满的抛物线
d)被填满的齿形
e)被填满的圆
f)被填满的椭圆
g)被填满的菱形
h)被填满的三角形
图5中可看到载体1的在投影机中直线移动的实施形式的俯视图。作为投影图案2例如上下设置上多个组合的正弦曲线。由于载体1在照射阶段期间的移动，投影到物体6上的投影图案2变得这样地模糊，使得在图像中可以看到条纹。因此，投影图案2必须被构造得大于投影窗3。
图6中可看到载体1的在投影机中直线移动的另一个实施形式的俯视图。在载体1移动时，投影图案2a的不同的部分区域先后被带到投影窗3中。在连续移动的情况下，在一段时间之后另一个投影图案2b的不同的部分区域被带到投影窗3中。投影图案2b在此这样地构造，使得在投影时得到一个按照所选择的形貌测量的测量方法与投影图案2a的投影相协调的移动的条纹结构。
图7中可看到具有圆的载体1、即一个盘的投影机的实施形式的侧视图。可以看出，载体1可绕转动轴线8旋转地设置在照射单元4与透镜装置5之间的光路7中。该投影机也被这样定向，使得投影图案2的一个部分区域被投影到物体6上。通过盘的旋转运动，投影图案2的多个单个结构经过投影窗3并且作为具有期望的运动模糊的条纹形的图案被成像到物体6上和一个从由物体6摄取的图像中。
图8a中可看到载体1的圆的实施形式、即盘的俯视图。在一个环形轨道上，多个投影图案2设置在盘1上。在盘绕该盘的转动轴线8旋转时，投影图案2先后被带到照射单元4与物体6之间的光路7中的观测窗3中。这些投影图案2的单个结构位于环形轨道上，这些环形轨道的中心应处于盘的回转点8中。
图8b放大地示出了图8a的一个部分区域。在此可以清楚地看到投影窗3连同载体1上的在旋转运动时在投影窗3下面运动经过的投影图案2。
Claims (16)
1.用于采用形貌测量的测量方法对物体(6)进行三维光学测量的装置用的投影机，在该形貌测量的测量方法中摄取并分析处理被投影到物体(6)上的投影图案(2)的图像，其中，投影机具有一个照射单元(4)及一个用于投影结构光的、设置有投影图案(2)的载体(1)，其特征在于：在该载体(1)上设置一些呈重复的几何单个结构的形式的投影图案(2)，并且该带有这些投影图案(2)的载体(1)可这样运动地设置，使得在运动和照射期间投影图案(2)的所选出的区域移动到照射单元(4)与物体(6)之间的光路(7)中并且通过运动模糊在物体(6)上呈现条纹形的图案。
2.根据权利要求1所述的投影机，其特征在于：该载体(1)被这样地设计，使得进行该载体(1)的直线移动。
3.根据权利要求1所述的投影机，其特征在于：该载体(1)被这样设计，使得进行该载体(1)的旋转运动。
4.根据权利要求1至3之一所述的投影机，其特征在于：在该载体(1)上有多个投影图案(2)，这些投影图案被这样布置，使得得到对于所选择的测量方法所必需的移动的条纹、特别是具有确定的条纹粗度及条纹间距的条纹。
5.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：为了触发该照射单元(4)和/或至少一个观测摄像机而这样在该载体(1)上进行标记，使得如果与一个标记对应配置的投影图案(2)在照射单元(4)与物体(6)之间的光路(7)中对准，则进行照射和/或摄像。
6.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：为了触发照射单元(4)和/或观测摄像机而这样地设置一个与投影载体(1)的运动电机耦合的编码器，使得当相应的投影图案(2)在照射单元(4)与物体(6)之间的光路(7)中对准时进行照射和/或摄像。
7.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：该载体(1)的运动连续进行。
8.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：这些投影图案(2)具有多个正弦形的、带有在正弦弧线下方成深色的面积的曲线形状。
9.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：这些投影图案(2)具有多个高斯形的、带有在高斯钟下方成深色的面积的曲线形状。
10.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：这些投影图案(2)具有多个抛物线形的、带有在抛物线段下方成深色的面积的曲线形状。
11.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：这些投影图案(2)具有多个齿形的、带有在齿下方成深色的面积的曲线形状。
12.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：这些投影图案(2)具有多个被填满的、彼此排成行的圆。
13.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：这些投影图案(2)具有多个被填满的、彼此排成行的椭圆。
14.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：这些投影图案(2)具有多个被填满的、彼此排成行的菱形。
15.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：这些投影图案(2)具有多个被填满的、彼此排成行的三角形。
16.根据前述权利要求之一所述的投影机，其特征在于：这些投影图案(2)具有多个被填满的、彼此排成行的多边形。
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