CN1838612A - 一种基于分布式网络的云台控制方法 - Google Patents

一种基于分布式网络的云台控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1838612A
CN1838612A CN 200610035189 CN200610035189A CN1838612A CN 1838612 A CN1838612 A CN 1838612A CN 200610035189 CN200610035189 CN 200610035189 CN 200610035189 A CN200610035189 A CN 200610035189A CN 1838612 A CN1838612 A CN 1838612A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control command
command string
control
instruction
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN 200610035189
Other languages
English (en)
Other versions
CN100403694C (zh
Inventor
曾爱民
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Yuetang Communication Technology Co Ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CNB2006100351893A priority Critical patent/CN100403694C/zh
Publication of CN1838612A publication Critical patent/CN1838612A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100403694C publication Critical patent/CN100403694C/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Computer And Data Communications (AREA)

Abstract

本发明涉及计算机网络控制通讯领域，公开了一种基于分布式网络的云台控制方法，其控制指令串中加入了微分量和已执行量的数据区，结合控制流程，采用云台执行指令中的数据微分量与执行量相互计算执行，实现远程云台操控，使执行指令不会进入死循环和失控。其控制方式为交互式，当数据量大于执行量时，数据量不能累加；只有当执行量大于数据量时，数据量区才可以接收新数据累加，且最大为数据区最大值，不会造成大量指令数据积聚，有效的解决了以太网网络通讯延时对云台的远程操控困难的问题，达到云台远程网络控制的精确控制。

Description

一种基于分布式网络的云台控制方法
技术领域
本发明涉及计算机网络控制通讯领域，特别涉及一种基于分布式网络的监控设备的控制方法。
背景技术
现有的云台控制方法通常是基于RS485总线的控制协议，但不适用于以太网，原因在于其无法解决网络延时带来的远程控制问题，当以太网的网速发生变化时，会使云台控制执行出现延时，进而导致远程操控的失误和困难，容易造成执行指令进入死循环或失控。另外，由于现有的云台控制方式为直发式，如果有数据指令发送，云台设备就会一直保持住执行该设备的状态。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于以太网TCP/IP协议的远程控制方法，特别提出一种基于分布式网络的云台控制方法，解决网络延时对远程控制云台操控困难的问题。
本发明所采用的技术方案：一种基于分布式网络的云台控制方法，包括用户终端、设备控制端和受控的云台设备，用户终端与设备控制端通过以太网连接，所述云台设备的控制方法包括以下步骤：(a).由用户应用程序端发送控制指令串到设备控制程序端；(b).设备控制程序端接收到控制指令串后，将该控制指令串和设备原控制指令串作比较生成新的控制指令串；(c).设备控制程序端将生成的新控制指令串发回用户应用程序端，返回设备可以执行数据量；(d).用户应用程序端接收到新的控制指令串后，修改指令串中的可执行标志位，再次将修改后的控制指令串发送至设备控制程序端；(e).设备控制程序端收到修改后的控制指令串后，与之前生成的新控制指令串比较，若指令数据量相同，则按照控制指令串中的指令数据量和步长量执行控制指令。
上述控制指令串的帧结构为：
 Syn   ADD   C1   C2   D1   D2   E1   E2   CRC32
 FF   01   00   00   XX   XX   XX   XX   XX
其中：Syn为同步码，ADD为设备地址，C1、C2为指令类别，D1为指令数据量，D2为指令微分量，E1为指令执行使能，E2为指令已执行量，CRC32为校验码。
上述步骤(b)控制指令串和设备原控制指令串的比较过程是指，利用当前控制指令串中的指令数据量D1减去原控制指令串中的指令已执行量E2作为新生成的控制指令串的指令数据量D1。
上述步骤(d)中的用户应用程序端再次将修改后的控制指令串发送至设备控制程序端后，自动清除该控制指令串中的指令数据量D1、指令微分量D2、指令执行使能E1和指令已执行量E2的数据。
上述步骤(e)中设备控制程序端完成每个步长的执行指令后，自动修改控制指令串中的指令已执行量E2的数据。所述步骤(e)中设备控制程序端每按定时完成执行指令后将执行情况的数据返回用户应用程序端。所述用户应用程序端一直保持接收设备控制程序端返回的执行数据。
本发明的显著特点在于，在控制指令串中加入了微分量和已执行量的数据区，并结合控制流程，采用云台执行指令中的数据微分量与执行量相互计算执行，使执行指令不会进入死循环和失控。其控制方式为交互式，当数据量大于执行量时，数据量不能累加；只有当执行量大于数据量时，数据量区才可以接收新数据累加，且最大为数据区最大值，不会造成大量指令数据积聚，有效的解决了以太网网络通讯延时对云台的远程操控困难的问题，达到云台远程网络控制的精确控制。
附图说明
图1为本发明的网络连接拓扑图；
图2为本发明的控制数据流程图；
图3为本发明的用户应用程序端的控制流程图；
图4为本发明的设备控制程序端的控制流程图。
具体实施方式
如图1所示为本发明的网络连接图，图示中，1为用户终端，2为服务器，3为交换机，4为A类设备控制服务器，5为B类设备控制服务器，用户终端1与A类设备控制服务器4、B类设备控制服务器5通过以太网连接，其中，A类设备控制服务器4的输出控制端连接有云台设备41、42，B类设备控制服务器5的输出控制端连接有云台设备51、52。
如图2所示为本发明的控制流程图，图示中：标号[1]，[2]……[9]表示在流程各阶段的控制指令串数据，标号(1)，(2)……(9)表示控制流程各阶段的步骤序号。本发明的控制指令串的帧结构为：
 Syn   ADD   C1   C2   D1   D2   E1   E2   CRC32
 FF   01   00   00   XX   XX   XX   XX   XX
其中：Syn为同步码，ADD为设备地址，C1、C2为指令类别，D1为指令数据量，D2为指令微分量，E1为指令执行使能，E2为指令已执行量，CRC32为校验码。
而传统的控制指令串的帧结构为：
 Syn   ADD   C1   C2   D1   D2   Checksum
 FF   01   00   00   XX   XX   XX
其中：Syn为同步码，ADD为设备地址，C1、C2为指令类别，D1、D2为指令数据，Checksum为求和。
与传统的控制指令串的帧结构比较：本发明的控制指令串的帧结构增加了微分量区和已执行量区，与控制流程相结合可以更精确地操控云台。
如图3、4所示为本发明的用户应用程序端和设备控制程序端的控制流程图，图示中，BUF[]表示控制指令串的变量名，对应于图2中流程图各阶段的控制指令串数据，BUF[].D1、BUF[].E2等表示各控制指令串中的数据位，对应于控制指令串帧结构中的各数据位。如图3中，用户终端发出的控制指令由入口A进入用户应用程序端，按图中所示流程执行；设备控制程序端返回的数据由入口B进入用户应用程序端的执行程序。图中实线所示流程为用户应用程序端和设备控制程序端的执行流程，虚线所示流程为用户应用程序端的内部执行流程。如图4中，用户应用程序端发出的控制指令由入口C进入设备控制程序端的执行程序，图中实线所示流程为设备控制程序端和用户应用程序端的执行流程，虚线所示流程为设备控制程序端的内部执行流程。
以下结合图2至图4的控制流程图，具体介绍本发明的云台控制方法，其通过如下步骤实现：
(a).由用户应用程序端发送控制指令串[1]到设备控制程序端。
(b).设备控制程序端接收到控制指令串[2]后，将该控制指令串[2]和设备原控制指令串[3]作比较生成新的控制指令串[4]。即利用当前控制指令串[2]中的指令数据量D1减去原控制指令串[3]中的指令已执行量E2作为新生成的控制指令串[4]的指令数据量D1，公式为：[4]D1＝[2]D1-[3]E2。
(c).设备控制程序端将生成的新控制指令串[4]发回用户应用程序端，返回设备可以执行数据量。
(d).用户应用程序端接收到新的控制指令串[5]后，修改指令串[5]中的可执行标志位E1为10，再次将修改后的控制指令串[6]发送至设备控制程序端；并自动清除该控制指令串[6]中的指令数据量D1、指令微分量D2、指令执行使能E1和指令已执行量E2的数据。
(e).设备控制程序端收到修改后的控制指令串[7]后，与之前生成的新控制指令串[4]比较，若指令数据量D1相同，则按照控制指令串中的指令数据量D1和步长量D2执行控制指令。每个步长D2执行完成后，改写控制指令串[7]的指令已执行量E2数据；设备控制程序端每按定时完成后把执行情况数据返回用户应用程序端；用户应用程序端一直保持接收设备控制程序端返回的执行数据。
在上述交互式的控制指令数据传送过程中，当帧数据区中D1数据量大于D1-E2执行量时，数据量不能累加；只有当数据量小于执行量时，数据量区才可以接收新数据累加，且最大为数据区最大值[FF]，所述执行步长量即指令微分量。因此，不会造成大量指令数据积聚，有效的解决了以太网网络通讯延时对云台的远程操控困难的问题，达到云台远程网络控制的精确控制。

Claims (7)

1.一种基于分布式网络的云台控制方法，包括用户终端、设备控制端和受控的云台设备，用户终端与设备控制端通过以太网连接，其特征在于，所述云台设备的控制方法包括以下步骤：
a.由用户应用程序端发送控制指令串到设备控制程序端；
b.设备控制程序端接收到控制指令串后，将该控制指令串和设备原控制指令串作比较生成新的控制指令串；
c.设备控制程序端将生成的新控制指令串发回用户应用程序端，返回设备可以执行数据量；
d.用户应用程序端接收到新的控制指令串后，修改指令串中的可执行标志位，再次将修改后的控制指令串发送至设备控制程序端；
e.设备控制程序端收到修改后的控制指令串后，与之前生成的新控制指令串比较，若指令数据量相同，则按照控制指令串中的指令数据量和步长量执行控制指令。
2.根据权利要求1所述的基于分布式网络的云台控制方法，其特征在于，所述控制指令串的帧结构为：  Syn   ADD   C1   C2   D1   D2   E1   E2   CRC32  FF   01   00   00   XX   XX   XX   XX   XX
其中：Syn为同步码，ADD为设备地址，C1、C2为指令类别，D1为指令数据量，D2为指令微分量，E1为指令执行使能，E2为指令已执行量，CRC32为校验码。
3.根据权利要求1所述的基于分布式网络的云台控制方法，其特征在于，所述步骤(b)中控制指令串和设备原控制指令串的比较过程是指，利用当前控制指令串中的指令数据量D1减去原控制指令串中的指令已执行量E2作为新生成的控制指令串的指令数据量D1。
4.根据权利要求1所述的基于分布式网络的云台控制方法，其特征在于，所述步骤(d)中的用户应用程序端再次将修改后的控制指令串发送至设备控制程序端后，自动清除该控制指令串中的指令数据量D1、指令微分量D2、指令执行使能E1和指令已执行量E2的数据。
5.根据权利要求1所述的基于分布式网络的云台控制方法，其特征在于，所述步骤(e)中设备控制程序端完成每个步长的执行指令后，自动修改控制指令串中的指令已执行量E2的数据。
6.根据权利要求1或5所述的基于分布式网络的云台控制方法，其特征在于，所述步骤(e)中设备控制程序端每按定时完成执行指令后将执行情况的数据返回用户应用程序端。
7.根据权利要求6所述的基于分布式网络的云台控制方法，其特征在于，所述用户应用程序端一直保持接收设备控制程序端返回的执行数据。
CNB2006100351893A 2006-04-25 2006-04-25 一种基于分布式网络的云台控制方法 Active CN100403694C (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2006100351893A CN100403694C (zh) 2006-04-25 2006-04-25 一种基于分布式网络的云台控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2006100351893A CN100403694C (zh) 2006-04-25 2006-04-25 一种基于分布式网络的云台控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1838612A true CN1838612A (zh) 2006-09-27
CN100403694C CN100403694C (zh) 2008-07-16

Family

ID=37015874

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2006100351893A Active CN100403694C (zh) 2006-04-25 2006-04-25 一种基于分布式网络的云台控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN100403694C (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103152413A (zh) * 2013-03-01 2013-06-12 瑞斯康达科技发展股份有限公司 一种无源光网络中数据的传输方法和系统

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7382397B2 (en) * 2000-07-26 2008-06-03 Smiths Detection, Inc. Systems and methods for controlling devices over a network
CN1486047A (zh) * 2002-09-29 2004-03-31 威达电股份有限公司 网关控制装置及方法
CN2737100Y (zh) * 2004-11-02 2005-10-26 郑贵林 基于can总线的云台控制系统
CN2766472Y (zh) * 2005-02-21 2006-03-22 上海大屯能源股份有限公司 工业电视监视系统中的云台控制装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103152413A (zh) * 2013-03-01 2013-06-12 瑞斯康达科技发展股份有限公司 一种无源光网络中数据的传输方法和系统
CN103152413B (zh) * 2013-03-01 2016-02-03 瑞斯康达科技发展股份有限公司 一种无源光网络中数据的传输方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN100403694C (zh) 2008-07-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1963784A (zh) 基于1553b总线的仿真装置实现通用仿真的方法及其装置
CN108540307A (zh) 基于sdn的软硬件混合虚拟网络定制系统
US20240152126A1 (en) Industrial internet of things system for managing production task and control method thereof
CN101599840A (zh) 一种大规模集群中服务器分时上电的方法
CN105163510A (zh) 一种基于EtherCAT总线的贴片机控制系统
CN114202027A (zh) 执行配置信息的生成方法、模型训练方法和装置
CN111245630A (zh) 一种局域网内多设备同时升级的方法
CN1838612A (zh) 一种基于分布式网络的云台控制方法
CN111953520A (zh) 通过群组虚拟设备实现群体控制的方法、装置、设备及介质
CN113193998B (zh) 网络仿真方法、可编程交换机和计算机可读存储介质
CN108737134A (zh) 一种模拟网元测试方法和装置
CN103299298A (zh) 处理业务的方法和系统
CN104598250A (zh) 一种系统管理架构及其实现管理的方法
CN104243314A (zh) 基于能效图的光网络端到端路径建立方法及系统
CN111538560B (zh) 一种虚拟机部署方法、装置、电子设备及其存储介质
CN114064371A (zh) 电子联锁仿真测试方法、系统、设备以及存储介质
CN1419386A (zh) 一种基站的配置方法
CN108881373A (zh) 一种基于mvc框架的前端数据流处理方法
CN108153260A (zh) 一种基于互联网的离散智能制造系统控制终端
CN213484894U (zh) 一种可以同时连接多个数据平台的物联网网关
CN111586081B (zh) 一种基于物模型的物联网实现方法
CN113220400A (zh) 基于软件定义的云桌面系统质量控制方法
CN2800341Y (zh) 用于程序开发调试的计算机网络插头
CN208255696U (zh) 一种基于can通讯的码垛系统
CN115576537B (zh) 一种串口数据包和解析器的堆栈式模型配置方法、装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190524

Address after: 510641 Room 301, 244 Wushan Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee after: Guangzhou Yuetang Communication Technology Co., Ltd.

Address before: 510640 South Tower 1801A, Jinshan Building, No. 248 Wushan Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee before: Zeng Aimin