CN1763485A - 车辆偏离车道的预警系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆偏离车道的预警系统，用于一车辆上，其主要包括至少一左侧判断装置、至少一右侧判断装置及一预警装置。不论是左侧或是右侧的判断装置，均先由光量感测器撷取一光量函数，再由光量变化判断模组判断，并由排除误判模组来排除误判，最后输出一左侧或一右侧压线信号。此预警装置，收到该左侧压线信号及右侧压线信号其中的一时，则输出一警告指令，使该预警装置产生一预警动作。本发明兼具判别基准会随外界改变、阴影造成的误判率降低与具有多种后续处理的优点及功效。

Description

车辆偏离车道的预警系统

技术领域

本发明涉及一种车辆偏离车道的预警系统。

背景技术

如图1、图2所示，现有的行驶于公路的车辆自动预警系统，可参阅美国专利第4,143,264号“高速公路边线侦测器”(HIGHWAY LINEDETECTOR)，公告日为1979年3月6日，该美国专利是在一车子80的两侧分别设有一光源81及一光感测器82(本实施例仅以车子80的单边为例说明)，当压到白色的边线91时，反射回的光线较强(电流较强)，再利用一比较器83与一固定的参考电压84比较，若超过，则发出一警告信号。

然而，前述装置存在下列的缺点：

1、判别基准不会随外界改变。不论是睛天、多云或是阴天，光感测器82所测得的电压信号是与一固定的参考电压84比较，容易造成误判，特别是在较亮或较暗的环境中，反射回来的光的亮度范围即有很大的差异，但是，其判别基准(指参考电压84)无法随外界的明暗程度而浮动调整，所以，整体的准确性差。

2、阴影造成的误判率太高。当相邻车道上有其他车辆的阴影经过时，该光感测器82所读取的光量值将降低，当该阴影离开时，该光感测器82所读取的光量值突然变高，此时有可能造成系统误判，误以为压到边线91。由于在公路上行驶时被邻车阴影干扰的机率极高，因此，整个系统的误判率太高。

3、缺乏适当的后续处理。上述现有的装置仅发出一喇叭声或警报音讯声，万一驾驶者无法即时操作或反应(例如突然昏厥、中暑、休克等)，该车辆仍然继续偏离直到发生意外，故无法避免意外的发生。且发生意外后也无法及时以通讯设备自动通知特定人员(例如警局、亲友等)。

因此，有必要研发新产品，以解决上述缺弊。

发明内容

为了克服现有的侦测公路边线的装置存在的上述缺点，本发明提供一种车辆偏离车道的预警系统，其判别基准会随外界改变，使阴影造成的误判率降低，且具有多种后续处理。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种车辆偏离车道的预警系统，用于一车辆上，该车辆具有一前缘、一后缘、一左侧缘及一右侧缘，其特征在于，包括：至少一左侧判断装置，每一左侧判断装置具有：a、一第一光量感测器，用以侦测一邻近该车辆左侧缘的一第一区域的亮度，而即时转换成一第一光量信号，并随时间的增加而得到一第一光量信号函数；b、一第一光量变化判断模组，是读入该第一光量信号函数并输出一第一变化信号，当该第一光量信号函数在一预定时间内的变化程度超过一预定的第一变化门槛值时，则输出的第一变化信号为ON，否则为OFF；c、一第一排除误判模组，是读入该第一变化信号并输出一左侧压线信号，若该第一变化信号由变成持续的ON的时间大于一第一门槛时间，则输出的左侧压线信号为ON，否则为OFF；至少一右侧判断装置，每一右侧判断装置具有：a、一第二光量感测器，用以侦测一邻近该车辆右侧缘的一第二区域的亮度，而即时转换成一第二光量信号，并随时间的增加而得到一第二光量信号函数；b、一第二光量变化判断模组，是读入该第二光量信号函数并输出一第二变化信号，当该第二光量信号函数在一预定时间内的变化程度超过一预定的第二变化门槛值时，则输出的第二变化信号为ON，否则为OFF；c、一第二排除误判模组，是读入该第二变化信号并输出一右侧压线信号，若该第二变化信号由变成持续的ON的时间大于一第二门槛时间，则输出一右侧压线信号为ON，否则为OFF；一预警装置，收到该左侧压线信号及右侧压线信号其中之一时，则输出一警告指令，使该预警装置产生一预警动作。

前述的车辆偏离车道的预警系统，其中第一区域与该第二区域至该前缘的距离大约相等，该预警装置又具有一压横线排除模组，当该左侧压线信号为ON的发生时间与该右侧压线信号为ON的发生时间的时间差在一预定的压横线门槛值之内，则取消该警告指令，不产生预警动作。

前述的车辆偏离车道的预警系统，其中预警装置产生的预警动作，是选自发出语音警告、发出声光警示、自动收紧安全带、启动方向灯、启动车灯、启动通讯设备连络预定的人员之中的一项或多项。

前述的车辆偏离车道的预警系统，其中第一光量变化判断模组的判断模式是当该第一变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第一变化门槛值，是被设为：由该第一光量函数乘以一第一系数并落后一第一相差而得到一第一浮动函数，且当该第一光量函数与该第一浮动函数交会即成立；所述第二光量变化判断模组的判断模式是当该第二变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第二变化门槛值，是被设为：由该第二光量函数乘以一第二系数并落后一第二相差而得到一第二浮动函数，且当该第二光量函数与该第二浮动函数交会即成立。

前述的车辆偏离车道的预警系统，其中第一光量变化判断模组的判断模式是当该第一变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第一变化门槛值，是被设为：该第一光量变化判断模组在经过一预定的取样时间时所产生的斜率变化大于该预设的第一变化门槛值即成立；所述第二光量变化判断模组的判断模式是当该第二变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第二变化门槛值，是被设为：该第二光量变化判断模组在经过一预定的取样时间时所产生的斜率变化大于该预设的第二变化门槛值即成立。

前述的车辆偏离车道的预警系统，其中又包括：一前车距离侦测器，用以侦测一前方车辆距离，当该前方车辆距离超过一第一车距时，则加速；当该前方车辆距离少于一第二车距时，则减速。

前述的车辆偏离车道的预警系统，其中左侧判断装置又具有：d、一第三光量感测器，用以侦测一邻近该车辆左侧缘的第三区域的亮度，而即时转换成一第三光量信号，并随时间的增加而得到一第三光量信号函数；e、一第三光量变化判断模组，是读入该第三光量信号函数并输出一第三变化信号，当该第三光量信号函数在一预定时间内的变化程度超过一预定的第三变化门槛值时，则输出的第三变化信号为ON，否则为OFF；f、一左侧阴影排除模组，当该第一变化信号为ON的发生时间与第三变化信号为ON的发生时间之差小于一预定的左侧阴影排除门槛值，则取消该左侧压线信号；又该右侧判断装置又具有：d、一第四光量感测器，用以侦测一邻近该车辆左侧缘的第四区域的亮度，而即时转换成一第四光量信号，并随时间的增加而得到一第四光量信号函数；e、一第四光量变化判断模组，是读入该第四光量信号函数并输出一第四变化信号，当该第四光量信号函数在一预定时间内的变化程度超过一预定的第四变化门槛值时，则输出的第四变化信号为ON，否则为OFF；f、一右侧阴影排除模组，当该第二变化信号为ON的发生时间与第四变化信号为ON的发生时间之差小于一预定的右侧阴影排除门槛值，则取消该右侧压线信号。

前述的车辆偏离车道的预警系统，其中第三光量变化判断模组的判断模式是当该第三变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第三变化门槛值，是被设为：由该第三光量函数乘以一第三系数并落后一第三相差而得到一第三浮动函数，且当该第三光量函数与该第三浮动函数交会即成立；且该第四光量变化判断模组的判断模式是当该第四变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第四变化门槛值，是被设为：由该第四光量函数乘以一第四系数并落后一第四相差而得到一第四浮动函数，且当该第四光量函数与该第四浮动函数交会即成立。

前述的车辆偏离车道的预警系统，其中第三光量变化判断模组的判断模式是当该第三变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第三变化门槛值，是被设为：该第三光量变化判断模组在经过一预定的取样时间时所产生的斜率变化大于该预设的第三变化门槛值即成立；且该第四光量变化判断模组的判断模式是当该第四变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第四变化门槛值，是被设为：该第四光量变化判断模组在经过一预定的取样时间时所产生的斜率变化大于该预设的第四变化门槛值即成立。

前述的车辆偏离车道的预警系统，其中又包括：一前车距离侦测器，用以侦测一前方车辆距离，当该前方车辆距离超过一第一车距时，则加速；当该前方车辆距离少于一第二车距时，则减速。

本发明判别基准会随外界改变，使阴影造成的误判率降低，且具有多种后续处理。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是现有的侦测公路边线的装置的实施例示意图

图2是现有的侦测公路边线的装置的外观示意图

图3是本发明第一实施例的示意图

图4是本发明第一实施例的局部放大示意图

图5是本发明第一实施例的系统架构示意图

图6是本发明第二实施例的系统架构示意图

图7是本发明第二实施例的局部放大示意图

图7是本发明第二实施例的向左偏离的示意图

图9是本发明第二实施例遭阴影干扰的示意图

图10是本发明的第一种光量变化判断方式的示意图

图11是本发明的第二种光量变化判断方式的示意图

图12是本发明第二实施例的分解动作的示意图

图13是本发明的第一光量感测器的内部结构的示意图

图14是本发明可自动保持与前车车距的示意图

图15是本发明的辅助判断装置的示意图

图中标号说明：

10车辆                    11前缘

12后缘                    13左侧缘

14右侧缘                  15阴影区

20左侧判断装置            21第一光量感测器

211、212、213感光元件

22第一光量变化判断模组    23第一排除误判模组

24第三光量感测器          25第三光量变化判断模组

26左侧阴影排除模组        30右侧判断装置

31第二光量感测器          32第二光量变化判断模组

33第二排除误判模组        34第四光量感测器

35第四光量变化判断模组       36右侧阴影排除模组

40预警装置                   41警告指令

42预警动作                   43压横线排除模组

431压横线门槛值              60辅助判断装置

70前车距离侦测器             80车子

81光源                       82光感测器

83比较器                     84参考电压

91边线                       92横线

G1、G2距离                   X1、X2交会点

P1、P2、P3、P4第一、第二、第三、第四区域

F1、F2、F3、F4第一、第二、第三、第四光量信号函数

F1’第一浮动函数             dt取样时间

V1、V2、V3、V4第一、第二、第三、第四变化信号

RT1、RT2、RT3、RT4第一、第二、第三、第四门槛时间

RV1、RV2、RV3、RV4第一、第二、第三、第四变化门槛值

WL左侧压线信号               WR右侧压线信号

RWL左侧阴影排除门槛值        RWR右侧阴影排除门槛值

VD代表最暗                   VB代表最亮

ΔT时间差                    M1、M2、M3位置

D前方车辆距离                D1第一车距

D2第二车距                   WF前方压线信号

具体实施方式

请参阅图3至图5，本发明为一种车辆偏离车道的预警系统的第一实施例，用于一车辆10上，该车辆10具有一前缘11、一后缘12、一左侧缘13及一右侧缘14，其包括：

至少一左侧判断装置20，每一左侧判断装置20具有：

a、一第一光量感测器21，用以侦测一邻近该车辆10左侧缘13的一第一区域P1的亮度，而即时转换成一第一光量信号，并随时间的增加而得到一第一光量信号函数F1；

b、一第一光量变化判断模组22，是读入该第一光量信号函数F1并输出一第一变化信号V1，当该第一光量信号函数F1在一预定时间内的变化程度超过一预定的第一变化门槛值RV1时，则输出的第一变化信号V1为ON，否则为OFF；

c、一第一排除误判模组23，是读入该第一变化信号V1并输出一左侧压线信号WL，若该第一变化信号V1由变成持续的ON的时间大于一第一门槛时间RT1，则输出的左侧压线信号WL为ON，否则为OFF。

至少一右侧判断装置30，每一右侧判断装置30具有：

a、一第二光量感测器31，用以侦测一邻近该车辆右侧缘14的一第二区域P2的亮度，而即时转换成一第二光量信号，并随时间的增加而得到一第二光量信号函数F2；

b、一第二光量变化判断模组32，是读入该第二光量信号函数F2并输出一第二变化信号V2，当该第二光量信号函数F2在一预定时间内的变化程度超过一预定的第二变化门槛值RV2时，则输出的第二变化信号V2为ON，否则为OFF；

c、一第二排除误判模组33，是读入该第二变化信号V2并输出一右侧压线信号WR，若该第二变化信号V2由变成持续的ON的时间大于一第二门槛时间RT2，则输出一右侧压线信号WR为ON，否则为OFF；

一预警装置40，收到该左侧压线信号WL及右侧压线信号WR其中之一时，则输出一警告指令41，使该预警装置40产生一预警动作42。

更具体地讲，该预警装置40产生的预警动作42，是选自发出语音警告、发出声光警示、自动收紧安全带、启动方向灯、启动车灯、启动通讯设备连络预定的人员之中的一项或多项。万一发生意外时，也能让预定的人员得知而做出必要的处理。

实际上，为减少恰好从两条边线91之间偏离车道，可以增加左侧判断装置20及右侧判断装置30的数量，例如增为各两组、各三组或更多。

其次，当前述的左侧判断装置20及右侧判断装置30同时压到横线92时，该第一区域P1与该第二区域P2至该前缘的距离G1、G2大约相等，该预警装置40又具有一压横线排除模组43，当该左侧压线信号WL为ON的发生时间与该右侧压线信号WR为ON的发生时间的时间差在一预定的压横线门槛值431之内，则取消该警告指令41，不产生预警动作42。

请参阅图6及7图，此为本发明的车辆偏离车道的预警系统的第二实施例，用于一车辆10上，该车辆10具有一前缘11、一后缘12、一左侧缘13及一右侧缘14，其包括：

至少一左侧判断装置20，除具有前述第一实施例中所述的第一光量感测器21、第一光量变化判断模组22及第一排除误判模组23之外，又具有：

d、一第三光量感测器24，用以侦测一邻近该车辆左侧缘的一第三区域P3的亮度，而即时转换成一第三光量信号V3，并随时间的增加而得到一第三光量信号函数F3；

e、一第三光量变化判断模组25，是读入该第三光量信号函数F3并输出一第三变化信号，当该第三光量信号函数F3在一预定时间内的变化程度超过一预定的第三变化门槛值RV3时，则输出的第三变化信号V3为ON，否则为OFF；

f、一左侧阴影排除模组26，当该第一变化信号V1为ON的发生时间与第三变化信号V3为ON的发生时间之差小于一预定的左侧阴影排除门槛值RWL，则取消该左侧压线信号WL。

同样的，至少一右侧判断装置30除具有前述第一实施例中所述的第二光量感测器31、第二光量变化判断模组32及第二排除误判模组33之外，又具有：

d、一第四光量感测器34，用以侦测一邻近该车辆右侧缘14的一第四区域P4的亮度，而即时转换成一第四光量信号，并随时间的增加而得到一第四光量信号函数F4；

e、一第四光量变化判断模组35，是读入该第四光量信号函数F4并输出一第四变化信号V4，当该第四光量信号函数F4在一预定时间内的变化程度超过一预定的第四变化门槛值RV4时，则输出的第四变化信号V4为ON，否则为OFF；

f、一右侧阴影排除模组36，当该第二变化信号V2为ON的发生时间与第四变化信号V4为ON的发生时间之差小于一预定的右侧阴影排除门槛值RWR，则取消该右侧压线信号WR。

此第二实施例主要是可以避免因阴影干扰而误判，详述如下：

如图8所示，在外界光线变化不大的情形下，若车辆10在车道中行驶时向左偏，则位于较外侧的第三区域P3的亮度会先由暗变亮，经过一短暂时间后，位于相对内侧的第一区域P1的亮度才会跟着由暗变亮，其间是有一个时间差。

但是，如图9所示，若相邻车道的车辆快速移过时(或是建筑物阴影、云朵的阴影等)，会有一个移动的阴影区15扫过该第一区域P1及该第三区域P3，此时，第一区域P1由暗变亮的发生时间与该第三区域P3由暗变亮的发生时间几乎同时。借此现象，可利用第二实施例中的左侧阴影排除模组26，当该第一变化信号V1为ON的发生时间与第三变化信号为ON的发生时间之差小于一预定的左侧阴影排除门槛值RWL，则取消该左侧压线信号WL，故，可达到避免因为阴影干扰而误判的机率。

关于前述的第一、第二、第三及第四光量变化判断模组22、32、25、35，基本上至少有两种判断方式：

1、与落后相差的另一函数比较。请参阅图10，以第一光量变化判断模组22为例，VD代表最暗，VB代表最亮。该第一变化信号V1在一预定时间内的变化程度超过一预定的第一变化门槛值RV1是被设为：由该第一光量函数F1乘以一第一系数(例如为0.7或0.8)并落后一第一相差(假设落后0.03sec)而得到一第一浮动函数F1’，当该第一光量函数F1与该第一浮动函数F1’交会(如交会点X1、X2)即成立；又，

第二、第三及第四光量变化判断模组25、32、35的原理相同，所以不重覆赘述。

2、由斜率变化判断。请参阅图11，同样以第一光量变化判断模组22为例(第二、第三及第四光量变化判断模组32、25、35的原理相同，故不重覆)，该第一变化信号V1在一预定时间内的变化程度超过一预定的第一变化门槛值RV1是被设为：该第一光量变化判断模组22在经过一预定的取样时间dt所产生的斜率变化大于该预设的第一变化门槛值RV1(例如斜率大于0.5)时则成立，如图11所示。

请参阅图12，在第二实施例中，当一车辆向左偏离车道压到边线91时，分解动作如下：

在位置M1时，第三区域P3刚压线而该第一区域P1未压线，所以，只有第三光量函数F3突然由暗变亮，且第三变化信号V3由OFF变ON一段时间，由于该第三变化信号V3由变成持续的ON的时间大于一第三门槛时间RT3，则输出一左侧压线信号WL。

在位置M2时，第一区域P1刚压线而该第三区域P3仍在边线91中，所以，第一光量函数F1突然由暗变亮，且第一变化信号V1由OFF变ON一段时间，由于该第一变化信号V1由变成持续的ON的时间大于一第一门槛时间RT1，则输出一左侧压线信号WL。但是，由于设有左侧阴影排除模组26，当该第一变化信号V1为ON的发生时间与第三变化信号V3为ON的发生时间的时间差(ΔT)并非小于一预定的左侧阴影排除门槛值RWL，则不取消该左侧压线信号WL。因此，会发出一左侧压线信号WL给预警装置40。

在位置M3时，第三光量函数F3由亮变为暗，但不影响本系统。

另外，如图13所示，以第一光量感测器21为例，假设最亮为0伏特且最暗为12伏特，其可由三个感光元件211、212、213构成，以便将最暗至最亮间的电压范围切成三段：亮段(例如为0至2伏特)、中段(2至10伏特)、暗段(10至12伏特)三段，且每一段感光元件所适用的放大倍率不同，借此，以提高其第一光量感测器21的精确性及灵敏性。

当然，如图14所示，本发明也可与一自动保持与前车的车距的装置搭配，避免追撞前车，发挥完整的功效。故可再包括：

一前车距离侦测器70，用以侦测一前方车辆距离D，当该前方车辆距离D超过一第一车距D1时，则加速；当该前方车辆距离D少于一第二车距D2时，则减速。借此，可以达到自动保持与前车的车距的功效。

如图15所示，本发明的第一或第二实施例，均可再搭配一位于前缘11的辅助判断装置60，用以在压到横线92时可以传递一前方压线信号WF至该预警装置40中的横线排除判断模组41。当压到横线92时，会先产生前方压线信号WF，然后才大约同时产生左侧及右侧压线信号WL、WR，因此，可利用时间差来判断。故，可以更精确的判断是否为前方压到横线。

再者，若驾驶者已先打方向灯准备转弯或换车道，则稍后所侦测到压边线91时，也不必发出预警动作，此亦可由现有电脑程序或电路设计来完成。

综上所述，本发明的优点及功效可归纳为：

1、判别基准会随外界改变。本发明是即时测量路面特定区域的明暗程度，并采用浮动式判断方法(不论是与一相位落后函数或以斜率变化)来进行判断。因此，即使是在较亮或较暗的环境中，判别基准会随外界的明亮程度而改变，故，在判别时的准确性更高。

2、阴影造成的误判率降低。由于本发明在单侧可设置两个光量感测器(例如第一及第三光量感测器)，分别两个相邻的区域的亮度，可以分辨出是压到边线或是被阴影干扰，故，可以大幅排除被阴影干扰而误判的情况，有效降低误判率。

3、具有多种后续处理。本发明的预警装置产生的预警动作，是可选自于发出语音警告、发出声光警示、自动收紧安全带、启动方向灯、启动车灯、启动通讯设备连络预定的人员的其中一项或多项。万一发生意外时，也能让预定的人员得知而做出必要的处理。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种车辆偏离车道的预警系统，用于一车辆上，该车辆具有一前缘、一后缘、一左侧缘及一右侧缘，其特征在于，包括：

至少一左侧判断装置，每一左侧判断装置具有：

a、一第一光量感测器，用以侦测一邻近该车辆左侧缘的一第一区域的亮度，而即时转换成一第一光量信号，并随时间的增加而得到一第一光量信号函数；

b、一第一光量变化判断模组，是读入该第一光量信号函数并输出一第一变化信号，当该第一光量信号函数在一预定时间内的变化程度超过一预定的第一变化门槛值时，则输出的第一变化信号为ON，否则为OFF；

c、一第一排除误判模组，是读入该第一变化信号并输出一左侧压线信号，若该第一变化信号由变成持续的ON的时间大于一第一门槛时间，则输出的左侧压线信号为ON，否则为OFF；

至少一右侧判断装置，每一右侧判断装置具有：

a、一第二光量感测器，用以侦测一邻近该车辆右侧缘的一第二区域的亮度，而即时转换成一第二光量信号，并随时间的增加而得到一第二光量信号函数；

b、一第二光量变化判断模组，是读入该第二光量信号函数并输出一第二变化信号，当该第二光量信号函数在一预定时间内的变化程度超过一预定的第二变化门槛值时，则输出的第二变化信号为ON，否则为OFF；

c、一第二排除误判模组，是读入该第二变化信号并输出一右侧压线信号，若该第二变化信号由变成持续的ON的时间大于一第二门槛时间，则输出一右侧压线信号为ON，否则为OFF；

一预警装置，收到该左侧压线信号及右侧压线信号其中之一时，则输出一警告指令，使该预警装置产生一预警动作。

2.根据权利要求1所述的车辆偏离车道的预警系统，其特征在于所述第一区域与该第二区域至该前缘的距离大约相等，该预警装置又具有一压横线排除模组，当该左侧压线信号为ON的发生时间与该右侧压线信号为ON的发生时间的时间差在一预定的压横线门槛值之内，则取消该警告指令，不产生预警动作。

3.根据权利要求1所述的车辆偏离车道的预警系统，其特征在于所述预警装置产生的预警动作，是选自发出语音警告、发出声光警示、自动收紧安全带、启动方向灯、启动车灯、启动通讯设备连络预定的人员之中的一项或多项。

4.根据权利要求1所述的车辆偏离车道的预警系统，其特征在于所述第一光量变化判断模组的判断模式是当该第一变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第一变化门槛值，是被设为：由该第一光量函数乘以一第一系数并落后一第一相差而得到一第一浮动函数，且当该第一光量函数与该第一浮动函数交会即成立；

所述第二光量变化判断模组的判断模式是当该第二变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第二变化门槛值，是被设为：由该第二光量函数乘以一第二系数并落后一第二相差而得到一第二浮动函数，且当该第二光量函数与该第二浮动函数交会即成立。

5.根据权利要求1所述的车辆偏离车道的预警系统，其特征在于所述第一光量变化判断模组的判断模式是当该第一变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第一变化门槛值，是被设为：该第一光量变化判断模组在经过一预定的取样时间时所产生的斜率变化大于该预设的第一变化门槛值即成立；

所述第二光量变化判断模组的判断模式是当该第二变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第二变化门槛值，是被设为：该第二光量变化判断模组在经过一预定的取样时间时所产生的斜率变化大于该预设的第二变化门槛值即成立。

6.根据权利要求1所述的车辆偏离车道的预警系统，其特征在于，又包括：

一前车距离侦测器，用以侦测一前方车辆距离，当该前方车辆距离超过一第一车距时，则加速；当该前方车辆距离少于一第二车距时，则减速。

7.根据权利要求1所述的车辆偏离车道的预警系统，其特征在于，所述左侧判断装置又具有：

d、一第三光量感测器，用以侦测一邻近该车辆左侧缘的第三区域的亮度，而即时转换成一第三光量信号，并随时间的增加而得到一第三光量信号函数；

e、一第三光量变化判断模组，是读入该第三光量信号函数并输出一第三变化信号，当该第三光量信号函数在一预定时间内的变化程度超过一预定的第三变化门槛值时，则输出的第三变化信号为ON，否则为OFF；

f、一左侧阴影排除模组，当该第一变化信号为ON的发生时间与第三变化信号为ON的发生时间之差小于一预定的左侧阴影排除门槛值，则取消该左侧压线信号；又

该右侧判断装置又具有：

d、一第四光量感测器，用以侦测一邻近该车辆左侧缘的第四区域的亮度，而即时转换成一第四光量信号，并随时间的增加而得到一第四光量信号函数；

e、一第四光量变化判断模组，是读入该第四光量信号函数并输出一第四变化信号，当该第四光量信号函数在一预定时间内的变化程度超过一预定的第四变化门槛值时，则输出的第四变化信号为ON，否则为OFF；

f、一右侧阴影排除模组，当该第二变化信号为ON的发生时间与第四变化信号为ON的发生时间之差小于一预定的右侧阴影排除门槛值，则取消该右侧压线信号。

8.根据权利要求7所述的车辆偏离车道的预警系统，其特征在于所述第三光量变化判断模组的判断模式是当该第三变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第三变化门槛值，是被设为：由该第三光量函数乘以一第三系数并落后一第三相差而得到一第三浮动函数，且当该第三光量函数与该第三浮动函数交会即成立；且该第四光量变化判断模组的判断模式是当该第四变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第四变化门槛值，是被设为：由该第四光量函数乘以一第四系数并落后一第四相差而得到一第四浮动函数，且当该第四光量函数与该第四浮动函数交会即成立。

9.根据权利要求7所述的车辆偏离车道的预警系统，其特征在于所述第三光量变化判断模组的判断模式是当该第三变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第三变化门槛值，是被设为：该第三光量变化判断模组在经过一预定的取样时间时所产生的斜率变化大于该预设的第三变化门槛值即成立；且该第四光量变化判断模组的判断模式是当该第四变化信号在一预定时间内的变化程度超过一预定的第四变化门槛值，是被设为：该第四光量变化判断模组在经过一预定的取样时间时所产生的斜率变化大于该预设的第四变化门槛值即成立。

10.根据权利要求7所述的车辆偏离车道的预警系统，其特征在于，又包括：

一前车距离侦测器，用以侦测一前方车辆距离，当该前方车辆距离超过一第一车距时，则加速；当该前方车辆距离少于一第二车距时，则减速。

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